戦略的研究プログラム 17 (VUB ファンディング)

新規デバイスの詳細な説明:

この装置は主に、足首の作動の課題に対してコンパクトでエネルギー効率の高いソリューションを提供する新しいタイプの作動のおかげで、市販のプロテーゼとは一線を画しています。 この新しい作動方法は、バネ、サーボ モーター、およびロッキング メカニズムを使用することで構成され、ロボット デバイスにインテリジェンスを提供する感覚ネットワークと結合されます。 AMPfoot 4.0 の設計も、AMP-Foot 2 で実施された以前の研究に基づいています。ただし、以前の設計とは対照的に、AMP-Foot 4.0 はプッシュオフ時にアクティブな推進力を提供しないことに注意することが重要です。

歩行中、AMP-Foot 4.0 の動作原理は 2 つの主要なロジック シーケンス、つまりスタンスとスイング フェーズに分けられます。 これらの 2 つのフェーズは、ジャイロスコープと慣性測定ユニット チップからの加速度測定値を分析することによって検出されます。 立脚期では、足首は背屈運動を行い、足底屈トルクが足関節に適用されます。 人体の重力ポテンシャル エネルギーは、使用されているバネによって弾性ポテンシャル エネルギーに蓄えられます。 ユーザーの動きに反応して足首に必要な底屈トルクを提供するのは、このスプリングです。 ロックシステムの使用により、プロテーゼは、ユーザーの勾配または歩幅に応じて、いわゆるゼロトルクレストポイントを適応させることができます。 これにより適応性が得られるため、ゼロ トルクの静止点が固定されている義肢と比較して快適性が向上します。 スイング段階では、ロック機構のロックが解除され、足首の動きが自由になります。 次に、スタンス システムの外部にある平行スプリングが作動して、足を初期位置にリセットします。 その瞬間から、デバイスは新しいステップの準備が整います。