战略研究计划 17（VUB 资助）

新型装置的详细描述：

该设备与商业假肢的主要区别在于其新型驱动方式为应对踝足驱动挑战提供了紧凑且节能的解决方案。 这种新的驱动方法包括使用弹簧、伺服电机和锁定机构，以及为机器人设备提供智能的传感网络。 AMPfoot 4.0 的设计也基于之前对 AMP-Foot 2 进行的研究。但是，需要注意的是，与之前的设计相比，AMP-Foot 4.0 不提供启动时的主动推进力。

在步行过程中，AMP-Foot 4.0 的工作原理分为两个主要逻辑序列，即站立阶段和摆动阶段。 这两个相位是通过分析来自惯性测量单元芯片的陀螺仪和加速度测量值来检测的。 在站立阶段，脚踝执行背屈运动，同时在脚踝处施加足底弯曲扭矩。 人的重力势能通过所使用的弹簧储存为弹性势能。 正是这个弹簧提供了脚踝处所需的足底弯曲扭矩，作为对用户运动的反应。 由于使用锁定系统，假肢可以根据用户的坡度或步长调整其所谓的零扭矩休息点。 与具有固定零扭矩支撑点的假肢相比，这提供了适应性并因此提供了更大的舒适度。 在摆动阶段，锁定机构解锁以释放脚踝运动。 然后激活站立系统外部的平行弹簧，将脚重置到其初始位置。 从那一刻起，该设备已准备好迈出新的一步。