ロボット支援の経皮的アクセス

すべての患者は、標準的な手術の準備に従って手術前に行われた術前調査と画像検査（CTウログラム/静脈内腎盂造影）を受けました。 術中に透視画像が患者に対して行われ、画像はソフトウェアに同期されました。 腹臥位の PCNL の場合と同様に、ロボット アームを手術部位に配置し、アームの横隔膜を、欲望の入口の部位の中央に配置しました。 横隔膜の中心に針を刺し、ソフトウェアを使用して透視画像に基づいて自動的に穿刺ラインに合わせました。 位置合わせが行われた後、穿刺針からの尿の流出によって侵入が確認されるまで、外科医が手動で針を進めた。 侵入が確認された後、24 F または 30 F のバルーン拡張器を使用した標準の PCNL が実行され、Cyber​​wand/Shockpulse などを使用して結石が除去されました。 データ収集フォームに記載されているすべての術中および周術期パラメータが測定されました。 結果は、穿刺を取得する時間、穿刺の正確さ、自由な尿の流れによって確認された結膜に入るまでの放射線曝露時間、および合併症について主に焦点を当てて分析されました。

腎結石疾患と診断され、標準治療に従って手術の適応がある腹臥性 PCNL を計画している 21 歳から 75 歳の患者が募集されました。 彼らはテストの目的を理解し、自発的でインフォームド コンセントを提供しました。

ロボットデバイス、すなわち ANT は、経皮的アクセスの学習曲線を軽減します。これは、外科医が杯状組織と針の位置を視覚化する必要性を減らすためです。 また、手順中の人間のスキルへの依存が少なくなるため、効率も向上しました。 全体として、FIM トライアルは成功でした。 試用期間中の ANT システムのパフォーマンスは満足のいくものでした。 ロボットのアライメント時間は 30 秒未満です。 合計穿刺時間は約 6 分で、AE は報告されませんでした。