Robotergestützte perkutane transhepatische Punktion

In der aktuellen klinischen Praxis nutzen Chirurgen hauptsächlich persönliche Erfahrungen als Beurteilungskriterium, um den Einführwinkel und die Flugbahn des Nadelpfads zu bestimmen. Im Rahmen der Punktionschirurgie führt der Chirurg die Positionierung der Punktion im dreidimensionalen Raum auf der Grundlage zweidimensionaler Bilder und persönlicher Beurteilung durch. Unter anderem kann das Fehlen eines dreidimensionalen Raumgefühls in zweidimensionalen Bildern zu einer ungenauen Positionierung der Punktionsnadel im dreidimensionalen Raum führen und sogar zu einer Abweichung des Nadelspitzenansatzes führen, was zu einer ungenauen oder ungenauen Biopsieprobenahme führt Anastomose in der Simulation des Wärmefeldes vor der Ablation. Darüber hinaus können während der Operation Änderungen der eigenen Schwerkraft, der Atembewegungen, der Haltung des Patienten oder die Anwendung von Kraft beim Einführen der Nadel zu einer Verschiebung des Weichgewebes führen und dadurch die Genauigkeit der Positionierung verringern. Um die Genauigkeit der Punktion zu gewährleisten, führen Ärzte im Allgemeinen wiederholt Nadeln ein und führen mehrere CT-Scans bei Patienten durch, was zu einer geringen chirurgischen Effizienz, einem erhöhten Risiko von Punktionskomplikationen und einem erhöhten Trauma und Schmerz der Patienten führt. Darüber hinaus steigt bei der Punktion von Lebertumoren das Risiko, dass die Punktionsnadel Tumorzellen transportiert, wenn der Nadeleinführweg nicht genau ist und der Nadelweg wiederholt angepasst wird, was zur Metastasierung und Ausbreitung von Krebszellen führen kann , was auch für junge Ärzte eine große Herausforderung darstellt. Ziel der Forscher ist es, die Sicherheit, Wirksamkeit und Benutzerfreundlichkeit der robotergestützten perkutanen transhepatischen Punktion in dieser prospektiven Studie zu bewerten.