로봇 내시경 신경외과 중재 (RENI)

경비강 뇌하수체 선종 절제술(종양을 제거하기 위해 코를 통해 두개골 기저부까지 중재) 또는 뇌실조루술(뇌척수액의 우회 회로를 생성하기 위한 뇌실의 점형 개방)의 일부인 내시경 절차는 가장 일반적인 수술 중 하나입니다. 전 세계적으로 빈번하게 시행되는 신경외과적 개입. 내시경(고대 그리스어: "내부를 관찰하다")은 이러한 최소 침습적 개입의 맥락에서 충치를 정밀하게 검사하는 데 사용됩니다. 이는 견고한 튜브(직경 약 2.5mm)로 구성됩니다. 4mm)은 내시경 샤프트 내부의 렌즈 시스템을 통해 검사할 물체나 방의 영상 정보를 접안렌즈로 전송합니다. 시술에 필요한 빛은 광원에서 광섬유 다발을 통해 샤프트 내부에 연결된 도광관을 통해 내시경 끝부분까지 전달됩니다.

신경외과적 중재 동안 내시경은 일반적으로 두 번째 시술자가 수동으로 안내합니다. 이 수동 안내의 문제점은 최소한의 교정 움직임이나 조직 접촉으로 인한 렌즈 혼탁을 지속적으로 구현해야 한다는 것입니다. 장기간 지속되는 개입의 경우, 내시경의 원치 않는 움직임으로 이어지는 피로 징후도 있습니다. 결과적으로 제한된 정밀도와 주변 조직의 외상으로 인해 합병증과 결론이 나지 않는 결과가 발생할 수 있습니다.

지난 10년 동안 신경외과 분야에서는 시술의 정확성을 높이기 위해 다양한 수술 장비가 개발되었습니다. 예를 들어, 한 그룹은 사체 머리에 성공적으로 수행된 최소 침습 확장 경접형형 두개골 기저부 수술을 위해 중복 탐색 기능을 갖춘 자동화된 접근 방식을 제시했습니다. 또한, 내시경 시야에서 두 개의 기구를 동시에 사용할 수 있는 확장 내시경 경접형 두개골 기저부 수술을 위한 보조 시스템이 개발되었습니다. 또 다른 접근 방식은 뼈 표본에 힘 제어 로봇 시스템을 사용하여 뼈 밀링의 정확성을 높이는 것이었습니다.

두 산업 파트너와 협력하여 COMET Center ACMIT(오스트리아 의료 혁신 및 기술 센터)는 Medtronic plc의 Stealth AutoGuide 시스템의 기반을 형성하는 MicroMate 유도 장치를 개발했습니다. MicroMate는 사전 정의된 탐색 데이터에 따라 정밀한 밀리미터 미만(<0.1mm) 궤적 정렬을 제공하는 수술 침습 도구용 모듈식 안내 시스템입니다. 이 설정은 ACMIT가 개발한 iSYS1 로봇 시스템과 비엔나 의과대학 4-10 신경외과에서 수행한 임상 시험 과정에서 얻은 입력을 기반으로 합니다. 특히 위에서 언급한 두 가지 설정 중 어느 것도 수술 절차 자체에 영향을 주지 않으며 환자에게 어떤 물체도 들어가지 않습니다. 신경외과 의사는 전체 수술 과정 동안 기구를 통제합니다.

이 연구에 사용된 로봇(ACMIT Gmbh의 EndoGuide v2)은 MicroMate/Stealth AutoGuide 시스템과 정확히 동일한 기계 및 전자 구성 요소를 사용합니다. 두 CE/FDA 인증 로봇과 EndoGuide 플랫폼 간의 유일한 차이점은 내시경 샤프트를 따라 임의의 지점을 중심으로 내시경을 회전시킬 수 있는 도구 피벗 기능을 제공하는 펌웨어 확장입니다. 따라서 내시경을 회전시키면 사용자가 관찰할 영역을 다르게 볼 수 있습니다.

프로젝트 목표 본 연구의 목적은 내시경 신경외과 수술(경비경경돌기 수술, 뇌실루수술)에서 수술 중 궤적 정렬을 위한 EndoGuide 로봇 유도 장치의 타당성과 임상적 가치를 표준 자유형 방법과 비교하여 평가하는 것입니다.

로봇의 수술 중 적용을 통해 조사관은 다음을 기대합니다.

• 내시경 중재의 정확성이 증가하여 중재 관련 질병률이 감소합니다.
• 내시경 개입의 맥락에서 외상 감소 및 이에 따른 2차 출혈 감소.

근거 귀무가설: 로봇 유도장치를 이용한 내시경 유도의 정확도와 수동법의 정확도 사이에는 유의한 차이가 없다. 1차 가설: 정확한 궤적 정렬을 위한 로봇 유도 장치의 수술 중 적용은 표준 수동 방법에 비해 내비게이션 유도 내시경 절차의 정확도를 크게 향상시켜 절차 관련 이환율을 감소시킵니다.

1. 가설: 내시경 신경외과 수술을 위한 로봇 유도 장치의 수술 중 적용이 가능합니다.
2. 가설: 로봇 유도 장치의 수술 중 적용은 절차상의 안전성을 높인다.

목표 주요 목표: 정확성을 위한 척도로서 목표 오류 평가 mm 단위로 측정된 목표 오류(TE)는 로봇에 의해 정렬된 실제(수술을 통해 수행된) 궤적과 로봇에 저장된 수술 전 정의된 궤적 사이의 거리에 해당합니다. 네비게이션 시스템.

일상적인 수술 전후 방사선 영상의 융합을 사용하여 내비게이션 시스템 소프트웨어로 이 거리를 계산할 수 있습니다. 연구 데이터는 연구 인력만 접근할 수 있는 비밀번호로 보호된 데이터베이스에 저장됩니다.

보조 목표

정확성 외에도 조사관은 다음 측정값을 테스트합니다.

• 시술 관련 부작용 비율(예: 출혈)
• 총 시술 시간(피부 절개부터 봉합까지의 시간)과 셋업 시간(환자 위치를 잡은 후 피부 절개까지의 시간)