用于痉挛治疗的机器人干预

当中风后患者被转诊到位于 Shirley Ryan Ability Lab 旗舰医院或卫星 SRAlab 地点（例如 Arlington Heights、Wheeling、Glenview、Homewood、Northbrook 或 Burr Ridge）或参加 SRALab 住院康复。 研究人员还将从当地医生或临床神经科学研究登记处 (CNRR) 招募人员。 此外，还可以从患者病历中确认参与者的兴趣和资格。 如果符合条件且有兴趣，他们将获得同意并登记，研究访问的地点将基于参与者的偏好：在 SRAlab 的旗舰医院（355 E Erie St, Chicago, 60611）或在 SRAlab Burr Ridge（7600 County Line Road,毛刺岭，60527）。 然后，符合条件的参与者将被随机化（使用预先生成的块随机数序列）接受 1）传统机器人 CPM 训练，2）视觉生物反馈（游戏）训练或 3）视觉（游戏）和触觉（机器人）训练协助）生物反馈。 参与者将完成 60 分钟的课程，以执行 30 分钟的指定培训类型。 本研究的目的是比较三种不同康复训练条件的疗效。

对于每种情况，除了每天的 PT 课程外，还将完成每周 3 节课程，总共 4 周。 每个训练课程将持续 60 分钟，包括实验设置、生命体征监测（即血压、心率、氧饱和度水平）和训练时间。 每节课的最长培训时间为 30 分钟。 对于健康的参与者，他们将在所有训练课程中使用惯用脚，通过询问健康参与者“你用哪条腿踢球？”来指定。 对于临床参与者，他们将在所有训练课程中使用受影响/较弱的脚。

全面的临床评估将在培训课程之前 (T0)、中期 (T3) 和之后 (T6) 以及完成所有培训课程后 1 个月和完成所有培训课程后 3 个月进行。 请注意，在 60 分钟的训练课程之前或之后将分配额外的 180 分钟来执行所有临床评估：屈曲/伸展运动范围 (ROM)、最大自主肌电图活动 (MVEA)、最大自主收缩力矩 (MVCT)、改良 Ashworth量表 (MAS)、10 米步行测试 (10MWT)、6 分钟步行测试 (6MWT)、Berg 平衡量表 (BBS)、功能步态评估 (FGA)。

在 T6 的最后训练课程之后，患者将完成一项主观体验调查：游戏体验、中风特定生活质量 (SSQoL)、简表 36。

条件 1 - 持续被动运动 (CPM) 训练。 在会议开始时，将测量参与者的生命体征（即血压、心率、氧饱和度水平）。 然后参与者将坐下并用步态带固定在椅子上，研究人员将协助将他们的肢体放入 M1 装置中。 将调整魔术贴带以防止 M1 设备和参与者的脚之间移动。 小腿魔术贴带也将进行调整以提供对膝盖的支撑。 然后将三个传感器放置在指定肢体的胫骨前肌 (TA) 或拇长伸肌 (EHL)、股外侧肌 (VL) 和股长二头肌 (BF) 以及比目鱼肌 (S) 或腓肠肌 (GAS) 肌肉上研究人员用酒精垫清洁皮肤后。 然后，将测量踝关节的 ROM、踝关节的 MVEA 和 MVCT。 然后将要求参与者进行最多 30 分钟的脚踝 CPM 训练。 在 CPM 培训期间提供的轨迹、ROM 和振荡率将根据参与者的功能能力而有所不同。 总课程时间为 60 分钟，包括重要测量、实验设置和 CPM 培训。

条件 2 - 视觉反馈。 在会议开始时，将测量生命体征。 然后参与者将坐下并用步态带固定在椅子上，研究人员将协助将他们的肢体放入 M1 装置中。 将调整魔术贴带以防止 M1 设备和参与者的脚之间移动。 Shank Velcro 绑带也将进行调整，为膝盖提供支撑。 然后将三个传感器放置在指定肢体的胫骨前肌 (TA) 或拇长伸肌 (EHL)、股外侧肌 (VL) 和股长二头肌 (BF) 以及比目鱼肌 (S) 或腓肠肌 (GAS) 肌肉上研究人员用酒精垫清洁皮肤后。 然后，将测量踝关节的 ROM、踝关节的 MVEA 和 MVCT。 基于脚踝的ROM，将调整游戏角色的运动（校准以使参与者的ROM对应于角色玩游戏所需的最大运动）。 参与者将进行 30 分钟的视觉生物反馈训练（游戏）。 在玩游戏时将观察参与者，以记录他们在玩游戏时可能遇到的任何软件挑战。

条件 3 - 触觉 + 视觉反馈。 在会议开始时，将测量生命体征。 然后参与者将坐下并用步态带固定在椅子上，研究人员将协助将他们的肢体放入 M1 装置中。 将调整魔术贴带以防止 M1 设备和参与者的脚之间移动。 Shank Velcro 绑带也将进行调整，为膝盖提供支撑。 然后将三个传感器放置在指定肢体的胫骨前肌 (TA) 或拇长伸肌 (EHL)、股外侧肌 (VL) 和股长二头肌 (BF) 以及比目鱼肌 (S) 或腓肠肌 (GAS) 肌肉上研究人员用酒精垫清洁皮肤后。 然后，将测量踝关节的 ROM、踝关节的 MVEA 和 MVCT。 基于脚踝的ROM，将调整（校准）游戏角色的移动和M1设备提供的辅助。 参与者将进行长达 30 分钟的视觉生物反馈（游戏）和触觉生物反馈训练。 M1 机器人提供的关于 EMG 信号的辅助扭矩将根据参与者进行调整。 在玩游戏时将观察参与者，以记录他们在玩游戏时可能遇到的任何软件或硬件挑战。