Contrôleurs robotiques de type humain pour un apprentissage moteur amélioré (HRCEML)
13 juillet 2026 mis à jour par: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
Le but de cette étude est de développer un nouveau paradigme pour comprendre comment les humains interagissent physiquement les uns avec les autres au niveau d'une seule et de plusieurs articulations, avec plusieurs points de contact, afin de synthétiser des contrôleurs de robots pouvant présenter un comportement de type humain lorsqu'ils interagissent avec des humains. (par exemple, exosquelette) ou d'autres co-robots.
Les chercheurs développeront des modèles pour un robot à articulation unique (c'est-à-dire au niveau de l'articulation de la cheville) qui peut faire varier ses interactions comportementales haptiques à des impédances variables, et se répliquer dans un robot multi-articulaire (c'est-à-dire au niveau des articulations de la cheville, du genou et de la hanche).
Les chercheurs recueilleront des données auprès de participants sains et de populations cliniques pour créer un contrôleur basé sur nos modèles à implémenter dans les robots.
Ensuite, les chercheurs testeront nos modèles via les robots pour étudier les mécanismes sous-jacents à l'apprentissage moteur amélioré lors de différents comportements d'interaction haptique humain-humain (c.
collaboration, concurrence et coopération.
Cette étude sera menée auprès de participants en bonne santé, de participants post-AVC et de participants présentant une lésion de la moelle épinière (SCI).
Aperçu de l'étude
Statut
Suspendu
Les conditions
Description détaillée
Les chercheurs examineront comment la performance des tâches et la performance motrice des individus dans les interactions physiques dyadiques sont affectées par 1) différentes conditions d'interaction comportementale (c'est-à-dire, tâche en solo, tâche de collaboration, tâche de compétition ou tâche de coopération); 2) l'impédance haptique ou la rigidité de la connexion virtuelle entre pairs dyadiques (c'est-à-dire une connexion matérielle, une connexion moyenne ou une connexion logicielle) ; et 3) le niveau de compétence de l'autre partenaire (c'est-à-dire novice ou expert). Les chercheurs utiliseront à la fois un robot de cheville (dispositif M1) et un exosquelette bilatéral des membres inférieurs (dispositif H3/X2), et recueilleront des données EMG et EEG.
Pour l'expérience A, les enquêteurs recruteront des volontaires sains (n = 180) pour travailler en binômes dyadiques. Avec les données collectées, les chercheurs modéliseront comment les humains adaptent la force et l'impédance et partagent les rôles/se spécialisent lors de divers comportements d'interaction dyadiques, et utiliseront ces connaissances pour développer des contrôleurs de robot qui imitent les erreurs de mouvement et l'adaptation de la force pour améliorer les performances motrices.
Pour l'expérience B, les chercheurs recruteront des volontaires sains (n = 180), des participants post-AVC (n = 72) et des participants post-SCI (n = 72) pour travailler en paires dyadiques au sein de chaque population. Les enquêteurs testeront les contrôleurs de robot en suivant les modèles d'adaptation mécanique et les stratégies de partage des rôles entre pairs basés sur l'expérience A. Les enquêteurs surveilleront également les erreurs de mouvement mono-articulaires et multi-articulaires et l'adaptation de la force en ce qui concerne les performances motrices améliorées. Les enquêteurs évalueront si les contrôleurs de robot peuvent passer un "test de Turing haptique", les rendant impossibles à distinguer par rapport à leurs pairs humains. Une IRM structurelle sera obtenue pour être utilisée pour l'analyse de la source EEG.
Pour l'expérience C, les enquêteurs présenteront les contrôleurs de robot en s'interfaçant avec les participants post-AVC (n = 20) et les participants post-SCI (n = 20) avec les robots d'assistance mono-articulaire et multi-articulaire pour observer l'apprentissage moteur et fonctionnel résultats avec 10 sessions de formation par robot.
Type d'étude
Interventionnel
Inscription (Estimé)
764
Phase
- N'est pas applicable
Contacts et emplacements
Cette section fournit les coordonnées de ceux qui mènent l'étude et des informations sur le lieu où cette étude est menée.
Lieux d'étude
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Illinois
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Chicago, Illinois, États-Unis, 60611
- Shirley Ryan Abilitylab
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Critères de participation
Les chercheurs recherchent des personnes qui correspondent à une certaine description, appelée critères d'éligibilité. Certains exemples de ces critères sont l'état de santé général d'une personne ou des traitements antérieurs.
Critère d'éligibilité
Âges éligibles pour étudier
18 ans à 80 ans (Adulte, Adulte plus âgé)
Accepte les volontaires sains
Oui
La description
Critères d'inclusion pour les participants en bonne santé :
- Âge de 18 à 80 ans
- Aucun antécédent de lésion cérébrale et/ou crânienne
- Audition et vision normales, peuvent être corrigées
- Capable de comprendre et de donner un consentement éclairé
- Pas de troubles neurologiques
- Absence de pathologie pouvant causer des mouvements anormaux des extrémités (p. ex. épilepsie, accident vasculaire cérébral, arthrite marquée, douleur chronique, lésions musculosquelettiques)
- Capable de comprendre et de parler anglais
- Hauteur entre 3 pieds 6 pouces (1,1 mètre) et 6 pieds 2 pouces
Critères d'inclusion pour les participants post-AVC :
- Âge de 18 à 80 ans
- Antécédents d'AVC unilatéral, supratentoriel, ischémique ou hémorragique de plus de 6 mois
- Capacité à marcher > 10 m de façon autonome sur un terrain plat, autorisé à utiliser des dispositifs d'assistance ou des attelles au besoin
- La vitesse de marche auto-sélectionnée est inférieure à 0,8 mètre/sec
- Médicalement stable
- Pas de chirurgies, de traitements médicaux, de participation à la recherche ou de thérapie ambulatoire simultanés
- Audition et vision normales, les deux peuvent être corrigées
- Capable de comprendre et de donner un consentement éclairé
- Capable de comprendre et de parler anglais
- Hauteur entre 3 pieds 6 pouces (1,1 mètre) et 6 pieds 2 pouces
Critères d'inclusion pour les participants ayant une lésion médullaire :
- Âge de 18 à 80 ans
- Antécédents de lésion SCI incomplète (ASIA C ou D) > 6 mois avant
- Capacité à marcher > 10 m de façon autonome sur un terrain plat, autorisé à utiliser des dispositifs d'assistance ou des attelles au besoin
- La vitesse de marche auto-sélectionnée est inférieure à 0,8 mètre/sec
- Médicalement stable
- Pas de chirurgies, de traitements médicaux, de participation à la recherche ou de thérapie ambulatoire simultanés
- Audition et vision normales, les deux peuvent être corrigées
- Capable de comprendre et de donner un consentement éclairé
- Capable de comprendre et de parler anglais
- Hauteur entre 3 pieds 6 pouces (1,1 mètre) et 6 pieds 2 pouces
Critères d'exclusion pour les participants en bonne santé :
- Poids supérieur à 220 lb
- Grossesse (exclue par le questionnaire de grossesse)
- Présence actuelle de plaies ou d'escarres
- Sclérose en plaques, maladie de Parkinson ou autre trouble neurodégénératif, démence grave, lésion cérébrale, lésion de la moelle épinière ou cancer du système nerveux central
- Antécédents de traumatisme crânien important (c.-à-d. perte de conscience prolongée, séquelles neurologiques)
- Lésion cérébrale structurelle connue
- Autre maladie importante (cardiopathie, tumeurs malignes, troubles mentaux)
- Antécédents ou lésion nerveuse périphérique
- Antécédents d'utilisation prolongée de drogues non prescrites ou d'abus de substances (exception : l'utilisation actuelle de nicotine est autorisée)
- Procédures neurochirurgicales antérieures
- Incapacité ou refus d'effectuer des activités requises par les études
- Les prisonniers
- Incapable de répondre aux exigences du "Formulaire de dépistage préalable à l'examen IRM" du SRAlab
Critères d'exclusion pour les participants post-AVC :
- Poids supérieur à 220 lb
- Grossesse (exclue par un test de grossesse)
- Injection de Botox (toxine botulique) dans les membres inférieurs au cours des 3 mois précédents, ou injection prévue pendant la période d'étude.
- Présence actuelle de plaies ou d'escarres
- Antécédents d'utilisation prolongée de drogues non prescrites ou d'abus de substances (exception : l'utilisation actuelle de nicotine est autorisée)
- Fonction cognitive réduite
- Aphasie sévère
- Les prisonniers
- Coexistence d'autres maladies neurologiques (par exemple, maladie de Parkinson ou autre trouble neurodégénératif, démence grave, lésion cérébrale, lésion de la moelle épinière, sclérose en plaques ou cancer du système nerveux central)
- Antécédents ou lésion nerveuse périphérique
- Arthrite sévère de la hanche, du genou ou de la cheville
- Fracture récente ou ostéoporose
- Spasticité importante des membres inférieurs (≥3 sur l'échelle d'Ashworth modifiée)
- Maladie médicale (cardiaque, rénale, hépatique, oncologique) ou psychiatrique qui interférerait avec les procédures d'étude
- Incapacité ou refus d'effectuer des activités requises par les études
- Incapable de répondre aux exigences du "Formulaire de dépistage préalable à l'examen IRM" du SRAlab
Critères d'exclusion pour les participants ayant une lésion médullaire :
- Poids supérieur à 220 lb
- Grossesse (exclue par un test de grossesse)
- Injection de Botox (toxine botulique) dans les membres inférieurs au cours des 3 mois précédents, ou injection prévue pendant la période d'étude
- Présence actuelle de plaies ou d'escarres
- Antécédents d'utilisation prolongée de drogues non prescrites ou d'abus de substances (exception : l'utilisation actuelle de nicotine est autorisée)
- Les prisonniers
- Coexistence d'autres maladies neurologiques (par exemple, maladie de Parkinson ou autre trouble neurodégénératif, démence grave, lésion cérébrale, lésion de la moelle épinière, sclérose en plaques ou cancer du système nerveux central)
- Antécédents de lésion nerveuse périphérique
- Arthrite sévère de la hanche, du genou ou de la cheville
- Fracture récente ou ostéoporose
- Spasticité importante des membres inférieurs (≥ 3 sur l'échelle d'Ashworth modifiée)
- Maladie médicale (cardiaque, rénale, hépatique, oncologique) ou psychiatrique qui interférerait avec les procédures d'étude
- Incapacité ou refus d'effectuer des activités requises par les études
- Incapable de répondre aux exigences du "Formulaire de dépistage préalable à l'examen IRM" du SRAlab
Plan d'étude
Cette section fournit des détails sur le plan d'étude, y compris la façon dont l'étude est conçue et ce que l'étude mesure.
Comment l'étude est-elle conçue ?
Détails de conception
- Objectif principal: Science basique
- Répartition: Randomisé
- Modèle interventionnel: Affectation parallèle
- Masquage: Aucun (étiquette ouverte)
Armes et Interventions
Groupe de participants / Bras |
Intervention / Traitement |
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Expérimental: Robot Cheville Participants Sains (M1)
Les chercheurs examineront comment la performance des tâches et la performance motrice des individus dans les interactions physiques dyadiques sont affectées.
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Les participants seront en simple aveugle et effectueront une tâche de suivi comme suit : tâche en solo, tâche de collaboration (les deux participants travaillent sur une tâche commune de manière synchrone pour atteindre un objectif ; il s'agit d'un effort sommatif pour atteindre l'objectif), tâche de compétition (chaque participant doit atteindre un objectif aux dépens de son partenaire, maximisant ainsi l'effort ou l'erreur du partenaire pour atteindre l'objectif), ou une tâche de coopération (un partenariat asymétrique avec un partenaire actif et un partenaire passif travaillant vers un objectif).
Les sujets effectueront leur tâche à 3 niveaux d'impédance : élevé (une rigidité virtuelle de 160-200 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; il s'agira d'une connexion rigide dans laquelle les sujets auront l'impression d'être connectés via des liens rigides et chaque sujet percevra directement le mouvement de l'autre partenaire), moyen (une rigidité virtuelle de 100 à 140 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; ce sera une connexion de type ressort dans laquelle les sujets se sentiront connectés à un ressort et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux participants), et doux (une raideur virtuelle 40-80 N/m et un amortissement 0~10 Nm/s ; ce sera un connexion de type ressort dans laquelle les sujets ont l'impression d'être connectés à un ressort lâche et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux sujets, cependant, cette force sera inférieure à celle du moyenne impédance).
Il y aura deux niveaux de compétence : novice (un participant qui n'a aucune expérience préalable avec l'expérience de suivi de trajectoire ; lors des tests avec les populations cliniques, les enquêteurs attribueront cette condition au participant clinique) et expert (un participant qui est expérimenté avec le expérience de suivi de trajectoire et qui peut atteindre une erreur de suivi [différence de la trajectoire souhaitée et de la trajectoire réelle] en dessous d'un certain seuil ; en testant avec la population clinique, les investigateurs attribueront cette condition au thérapeute).
Les participants commenceront l'expérimentation en binôme novice-novice, et à la fin de la session pourront être invités à poursuivre des sessions supplémentaires pour être jumelés en tant qu'expert dans une dyade novice-expert.
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Expérimental: Participants en bonne santé Exosquelette bilatéral des membres inférieurs (H3/X2)
Les chercheurs examineront comment la performance des tâches et la performance motrice des individus dans les interactions physiques dyadiques sont affectées.
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Les participants seront en simple aveugle et effectueront une tâche de suivi comme suit : tâche en solo, tâche de collaboration (les deux participants travaillent sur une tâche commune de manière synchrone pour atteindre un objectif ; il s'agit d'un effort sommatif pour atteindre l'objectif), tâche de compétition (chaque participant doit atteindre un objectif aux dépens de son partenaire, maximisant ainsi l'effort ou l'erreur du partenaire pour atteindre l'objectif), ou une tâche de coopération (un partenariat asymétrique avec un partenaire actif et un partenaire passif travaillant vers un objectif).
Les sujets effectueront leur tâche à 3 niveaux d'impédance : élevé (une rigidité virtuelle de 160-200 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; il s'agira d'une connexion rigide dans laquelle les sujets auront l'impression d'être connectés via des liens rigides et chaque sujet percevra directement le mouvement de l'autre partenaire), moyen (une rigidité virtuelle de 100 à 140 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; ce sera une connexion de type ressort dans laquelle les sujets se sentiront connectés à un ressort et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux participants), et doux (une raideur virtuelle 40-80 N/m et un amortissement 0~10 Nm/s ; ce sera un connexion de type ressort dans laquelle les sujets ont l'impression d'être connectés à un ressort lâche et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux sujets, cependant, cette force sera inférieure à celle du moyenne impédance).
Il y aura deux niveaux de compétence : novice (un participant qui n'a aucune expérience préalable avec l'expérience de suivi de trajectoire ; lors des tests avec les populations cliniques, les enquêteurs attribueront cette condition au participant clinique) et expert (un participant qui est expérimenté avec le expérience de suivi de trajectoire et qui peut atteindre une erreur de suivi [différence de la trajectoire souhaitée et de la trajectoire réelle] en dessous d'un certain seuil ; en testant avec la population clinique, les investigateurs attribueront cette condition au thérapeute).
Les participants commenceront l'expérimentation en binôme novice-novice, et à la fin de la session pourront être invités à poursuivre des sessions supplémentaires pour être jumelés en tant qu'expert dans une dyade novice-expert.
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Expérimental: Populations cliniques Cheville Robot (M1)
Les chercheurs examineront comment la performance des tâches et la performance motrice des individus dans les interactions physiques dyadiques sont affectées.
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Les participants seront en simple aveugle et effectueront une tâche de suivi comme suit : tâche en solo, tâche de collaboration (les deux participants travaillent sur une tâche commune de manière synchrone pour atteindre un objectif ; il s'agit d'un effort sommatif pour atteindre l'objectif), tâche de compétition (chaque participant doit atteindre un objectif aux dépens de son partenaire, maximisant ainsi l'effort ou l'erreur du partenaire pour atteindre l'objectif), ou une tâche de coopération (un partenariat asymétrique avec un partenaire actif et un partenaire passif travaillant vers un objectif).
Les sujets effectueront leur tâche à 3 niveaux d'impédance : élevé (une rigidité virtuelle de 160-200 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; il s'agira d'une connexion rigide dans laquelle les sujets auront l'impression d'être connectés via des liens rigides et chaque sujet percevra directement le mouvement de l'autre partenaire), moyen (une rigidité virtuelle de 100 à 140 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; ce sera une connexion de type ressort dans laquelle les sujets se sentiront connectés à un ressort et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux participants), et doux (une raideur virtuelle 40-80 N/m et un amortissement 0~10 Nm/s ; ce sera un connexion de type ressort dans laquelle les sujets ont l'impression d'être connectés à un ressort lâche et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux sujets, cependant, cette force sera inférieure à celle du moyenne impédance).
Il y aura deux niveaux de compétence : novice (un participant qui n'a aucune expérience préalable avec l'expérience de suivi de trajectoire ; lors des tests avec les populations cliniques, les enquêteurs attribueront cette condition au participant clinique) et expert (un participant qui est expérimenté avec le expérience de suivi de trajectoire et qui peut atteindre une erreur de suivi [différence de la trajectoire souhaitée et de la trajectoire réelle] en dessous d'un certain seuil ; en testant avec la population clinique, les investigateurs attribueront cette condition au thérapeute).
Les participants commenceront l'expérimentation en binôme novice-novice, et à la fin de la session pourront être invités à poursuivre des sessions supplémentaires pour être jumelés en tant qu'expert dans une dyade novice-expert.
Les sujets suivront 10 sessions de formation par robot d'assistance pour que les chercheurs observent l'apprentissage moteur et les résultats fonctionnels.
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Expérimental: Populations cliniques Exosquelette bilatéral des membres inférieurs (H3/X2)
Les chercheurs examineront comment la performance des tâches et la performance motrice des individus dans les interactions physiques dyadiques sont affectées.
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Les participants seront en simple aveugle et effectueront une tâche de suivi comme suit : tâche en solo, tâche de collaboration (les deux participants travaillent sur une tâche commune de manière synchrone pour atteindre un objectif ; il s'agit d'un effort sommatif pour atteindre l'objectif), tâche de compétition (chaque participant doit atteindre un objectif aux dépens de son partenaire, maximisant ainsi l'effort ou l'erreur du partenaire pour atteindre l'objectif), ou une tâche de coopération (un partenariat asymétrique avec un partenaire actif et un partenaire passif travaillant vers un objectif).
Les sujets effectueront leur tâche à 3 niveaux d'impédance : élevé (une rigidité virtuelle de 160-200 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; il s'agira d'une connexion rigide dans laquelle les sujets auront l'impression d'être connectés via des liens rigides et chaque sujet percevra directement le mouvement de l'autre partenaire), moyen (une rigidité virtuelle de 100 à 140 N/m et un amortissement de 0 à 10 Nm/s ; ce sera une connexion de type ressort dans laquelle les sujets se sentiront connectés à un ressort et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux participants), et doux (une raideur virtuelle 40-80 N/m et un amortissement 0~10 Nm/s ; ce sera un connexion de type ressort dans laquelle les sujets ont l'impression d'être connectés à un ressort lâche et chaque sujet percevra l'autre partenaire avec une force proportionnelle à la différence de trajectoire des deux sujets, cependant, cette force sera inférieure à celle du moyenne impédance).
Il y aura deux niveaux de compétence : novice (un participant qui n'a aucune expérience préalable avec l'expérience de suivi de trajectoire ; lors des tests avec les populations cliniques, les enquêteurs attribueront cette condition au participant clinique) et expert (un participant qui est expérimenté avec le expérience de suivi de trajectoire et qui peut atteindre une erreur de suivi [différence de la trajectoire souhaitée et de la trajectoire réelle] en dessous d'un certain seuil ; en testant avec la population clinique, les investigateurs attribueront cette condition au thérapeute).
Les participants commenceront l'expérimentation en binôme novice-novice, et à la fin de la session pourront être invités à poursuivre des sessions supplémentaires pour être jumelés en tant qu'expert dans une dyade novice-expert.
Les sujets suivront 10 sessions de formation par robot d'assistance pour que les chercheurs observent l'apprentissage moteur et les résultats fonctionnels.
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Que mesure l'étude ?
Principaux critères de jugement
Mesure des résultats |
Description de la mesure |
Délai |
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Modification du contrôle moteur des membres inférieurs.
Délai: Le contrôle moteur sera mesuré au cours des 10 sessions jusqu'à la fin de l'étude, soit une moyenne de 12 semaines.
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Le contrôle moteur des membres inférieurs sera évalué par l'analyse des mouvements de suivi vers une trajectoire cible.
Si l'erreur de poursuite diminue, cela correspond à une amélioration du contrôle moteur.
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Le contrôle moteur sera mesuré au cours des 10 sessions jusqu'à la fin de l'étude, soit une moyenne de 12 semaines.
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Modification de la puissance motrice de l'EMG de surface des muscles des membres inférieurs
Délai: Changement de la puissance motrice au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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Pour les expériences A et B avec M1 : les schémas d'activation EMG de surface des muscles gastrocnémiens et tibiaux antérieurs seront collectés.
Pour l'expérience A et B avec H3/X2, l'EMG de surface du grand fessier, du biceps fémoral, du tenseur du fascia lata, du droit fémoral, du vaste latéral, du gastrocnémien médial, du soléaire et du tibial antérieur sera collecté.
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Changement de la puissance motrice au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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Mesures de résultats secondaires
Mesure des résultats |
Description de la mesure |
Délai |
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Modification du test de marche de 6 minutes.
Délai: Changement de la distance de marche au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Un test de fonction physique mesurant la distance totale parcourue en six minutes sera évalué.
Un temps plus court indique une amélioration.
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Changement de la distance de marche au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Modification du test de marche de 10 mètres.
Délai: Changement de la distance de marche au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Un test de fonction physique mesurant la vitesse de marche sur une distance de 10 mètres sera évalué.
Un temps plus court indique une amélioration de la vitesse de marche.
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Changement de la distance de marche au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Modification de l'échelle d'Ashworth modifiée.
Délai: Changement du score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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La spasticité des muscles des membres inférieurs sera évaluée à l'aide de l'échelle d'Ashworth modifiée.
Le score minimum de 0 signifie qu'il n'y a pas d'augmentation de la spasticité et le score maximum de 4 signifie que la partie du corps est rigide en flexion ou en extension.
Un score inférieur indique un meilleur résultat.
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Changement du score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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Modification de l'échelle d'équilibre BERG (BBS)
Délai: Changement de score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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L'équilibre assis et debout statique et dynamique sera évalué à l'aide de l'échelle d'équilibre BERG.
L'échelle va de 0 à 56, et un score plus élevé indique un meilleur équilibre et une diminution du risque de chute.
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Changement de score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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Modification de l'évaluation fonctionnelle de la marche (FGA)
Délai: Changement du score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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L'équilibre pendant la marche sera évalué à l'aide de l'évaluation de la marche fonctionnelle (FGA).
Ceci a une échelle de 0 à 30, le score le plus élevé indiquant un meilleur équilibre et une diminution du risque de chute.
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Changement du score au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne sur 5 mois.
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Changement de force via des tests au dynamomètre.
Délai: Changement de force au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec le robot d'assistance et point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Le changement de force sera évalué via la contraction volontaire maximale pour les articulations avec un dynamomètre.
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Changement de force au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec le robot d'assistance et point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Modification de la variabilité de la foulée.
Délai: Changement de la variabilité de la foulée au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec un robot d'assistance et au point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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La variabilité de la foulée est le rapport entre l'écart-type et la moyenne du temps de foulée, exprimé en pourcentage.
Une diminution de la variabilité indique un meilleur résultat.
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Changement de la variabilité de la foulée au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec un robot d'assistance et au point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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Changement de rythme.
Délai: Changement du nombre d'étapes au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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La cadence est le nombre total de pas effectués au cours d'une période de temps donnée ; souvent exprimé par minute.
Généralement, un nombre plus élevé d'étapes donne un meilleur résultat.
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Changement du nombre d'étapes au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, en moyenne 5 mois.
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Modification de la longueur des pas.
Délai: Changement de distance au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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La longueur du pas est la distance entre le point de contact initial d'un pied et le point de contact initial du pied opposé.
Généralement, une longueur de pas plus longue est un meilleur résultat, idéalement avec des mesures égales entre les membres gauche et droit.
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Changement de distance au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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Modification de la longueur de foulée.
Délai: Changement de distance au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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La longueur de foulée est la distance entre les points successifs de contact initial d'un même pied.
Les longueurs de foulée droite et gauche sont normalement égales.
Généralement, une longueur de foulée plus longue est un meilleur résultat, idéalement avec des mesures égales entre les membres gauche et droit.
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Changement de distance au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances de formation avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances de formation supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement des participants, soit une moyenne de 5 mois.
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Changement de temps de position.
Délai: Changement de temps de position au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement du participant, en moyenne 5 mois.
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Le temps d'appui est le temps qui s'écoule pendant la phase d'appui d'une extrémité dans un cycle de marche.
Il comprend un support simple et un support double.
Un temps de position égal entre les membres est un meilleur résultat.
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Changement de temps de position au départ, à mi-parcours de l'intervention après 10 séances d'entraînement avec le robot d'assistance et au point final après 10 séances d'entraînement supplémentaires avec l'autre robot d'assistance jusqu'à l'achèvement du participant, en moyenne 5 mois.
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Collaborateurs et enquêteurs
C'est ici que vous trouverez les personnes et les organisations impliquées dans cette étude.
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Collaborateurs
Les enquêteurs
- Chercheur principal: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan Abilitylab
Publications et liens utiles
La personne responsable de la saisie des informations sur l'étude fournit volontairement ces publications. Il peut s'agir de tout ce qui concerne l'étude.
Publications générales
- Short MR, Bandini L, Ludvig D, Vianello L, Sanguineti V, Pons JL. Haptic interaction with a human partner for ankle training in chronic stroke: a pilot study. J Neuroeng Rehabil. 2025 Dec 18;23(1):32. doi: 10.1186/s12984-025-01840-4.
- Short MR, Ludvig D, Kucuktabak EB, Wen Y, Vianello L, Perreault EJ, Hargrove L, Lynch K, Pons JL. Haptic Human-Human Interaction During an Ankle Tracking Task: Effects of Virtual Connection Stiffness. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2023;31:3864-3873. doi: 10.1109/TNSRE.2023.3319291. Epub 2023 Oct 5.
Dates d'enregistrement des études
Ces dates suivent la progression des dossiers d'étude et des soumissions de résultats sommaires à ClinicalTrials.gov. Les dossiers d'étude et les résultats rapportés sont examinés par la Bibliothèque nationale de médecine (NLM) pour s'assurer qu'ils répondent à des normes de contrôle de qualité spécifiques avant d'être publiés sur le site Web public.
Dates principales de l'étude
Début de l'étude (Réel)
13 juillet 2021
Achèvement primaire (Estimé)
15 juillet 2026
Achèvement de l'étude (Estimé)
15 juillet 2026
Dates d'inscription aux études
Première soumission
12 août 2020
Première soumission répondant aux critères de contrôle qualité
1 octobre 2020
Première publication (Réel)
8 octobre 2020
Mises à jour des dossiers d'étude
Dernière mise à jour publiée (Réel)
14 juillet 2026
Dernière mise à jour soumise répondant aux critères de contrôle qualité
13 juillet 2026
Dernière vérification
1 juillet 2026
Plus d'information
Termes liés à cette étude
Mots clés
Termes MeSH pertinents supplémentaires
- Troubles cérébrovasculaires
- Maladies du cerveau
- Maladies du système nerveux central
- Maladies du système nerveux
- Maladies vasculaires
- Maladies cardiovasculaires
- Blessures et Blessures
- Traumatisme, système nerveux
- Maladies de la moelle épinière
- Accident vasculaire cérébral
- Blessures à la moelle épinière
Autres numéros d'identification d'étude
- STU00212684
Plan pour les données individuelles des participants (IPD)
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INDÉCIS
Informations sur les médicaments et les dispositifs, documents d'étude
Étudie un produit pharmaceutique réglementé par la FDA américaine
Non
Étudie un produit d'appareil réglementé par la FDA américaine
Non
produit fabriqué et exporté des États-Unis.
Non
Ces informations ont été extraites directement du site Web clinicaltrials.gov sans aucune modification. Si vous avez des demandes de modification, de suppression ou de mise à jour des détails de votre étude, veuillez contacter register@clinicaltrials.gov. Dès qu'un changement est mis en œuvre sur clinicaltrials.gov, il sera également mis à jour automatiquement sur notre site Web .