運動学習を強化する人間のようなロボット コントローラー (HRCEML)
2025年5月21日 更新者：Jose Pons、Shirley Ryan AbilityLab
この研究の目的は、人間が単一および複数の関節、複数の接触点でどのように物理的に相互作用するかを理解するための新しいパラダイムを開発し、人間と対話するときに人間のような動作を示すことができるロボットコントローラーを合成することです。 (例: 外骨格) または他の協働ロボット。
研究者らは、可変インピーダンスで触覚行動相互作用を変化させることができる単関節ロボット (足首関節) のモデルを開発し、多関節ロボット (足首、膝関節、股関節) で再現する予定です。
研究者は健康な参加者と臨床集団からデータを収集し、ロボットに実装するためのモデルに基づいてコントローラーを作成します。
次に、研究者らはロボットを介してモデルをテストし、人間と人間のさまざまな触覚相互作用動作中の強化された運動学習の基礎となるメカニズムを調査します。
協力、競争、協力。
この研究は、健康な参加者、脳卒中後の参加者、および脊髄損傷（SCI）の参加者を対象に実施されます。
調査の概要
詳細な説明
研究者らは、二者関係の身体的相互作用における個人の課題パフォーマンスと運動パフォーマンスが、1) 異なる行動的相互作用条件 (すなわち、単独課題、共同課題、競争課題、または協力課題) によってどのような影響を受けるかを調べる予定です。 ２）二項ピア間の仮想接続（すなわち、ハード接続、中間接続、またはソフト接続）の触覚インピーダンスまたは剛性。 3) 他のパートナーのスキルレベル (つまり、初心者または専門家)。 研究者らは足首ロボット (M1 デバイス) と両側下肢外骨格 (H3/X2 デバイス) の両方を使用し、EMG データと EEG データを収集します。
実験 A では、研究者は健康なボランティア (n = 180) を募集し、二組のペアで作業します。 研究者らは、収集したデータを用いて、人間がどのように力とインピーダンスを適応させ、さまざまな二項相互作用行動中に役割を分担/専門化するかをモデル化し、この知識を利用して、運動性能を向上させるために運動誤差と力の適応を模倣するロボットコントローラーを開発する予定である。
実験 B では、研究者は健康なボランティア (n = 180)、脳卒中後の参加者 (n = 72)、SCI 後の参加者 (n = 72) を募集し、各集団内で 2 組のペアで作業を行います。 研究者は、実験 A に基づいた機械的適応とピア間の役割分担戦略のモデルに従ってロボット コントローラーをテストします。研究者はまた、単関節および多関節の動作誤差と、運動性能の向上に関する力の適応も監視します。 研究者らは、ロボットコントローラーが「触覚チューリングテスト」に合格し、人間のコントローラーと見分けがつかなくなるかどうかを評価する予定だ。 構造 MRI が取得され、EEG ソース分析に使用されます。
実験 C では、研究者は、脳卒中後の参加者 (n = 20) および脊髄損傷後の参加者 (n = 20) と単関節および多関節の補助ロボットを接続して、運動学習と機能を観察することでロボット コントローラーを紹介します。ロボットごとに 10 回のトレーニング セッションで結果が得られます。
研究の種類
介入
入学 (推定)
764
段階
- 適用できない
連絡先と場所
このセクションには、調査を実施する担当者の連絡先の詳細と、この調査が実施されている場所に関する情報が記載されています。
研究連絡先
- 名前：Grace Hoo, BS
- 電話番号：312-238-4548
- メール：ghoo@sralab.org
研究連絡先のバックアップ
- 名前：Jose Pons, Ph.D
- 電話番号：312-238-4549
- メール：jpons@sralab.org
研究場所
-
-
Illinois
-
Chicago、Illinois、アメリカ、60611
- 募集
- Shirley Ryan AbilityLab
-
コンタクト：
- Grace Hoo, BS
- 電話番号：312-238-4548
- メール：ghoo@sralab.org
-
コンタクト：
- Jose Pons, Ph.D
- 電話番号：312-238-4549
- メール：jpons@sralab.org
-
主任研究者：
- Jose Pons, Ph.D
-
-
参加基準
研究者は、適格基準と呼ばれる特定の説明に適合する人を探します。これらの基準のいくつかの例は、人の一般的な健康状態または以前の治療です。
適格基準
就学可能な年齢
18年～80年 (大人、高齢者)
健康ボランティアの受け入れ
はい
説明
健康な参加者の参加基準:
- 年齢は18歳から80歳まで
- 脳および/または頭蓋骨の病変の病歴がない
- 聴覚と視覚は正常であり、矯正することができます
- インフォームドコンセントを理解し、同意することができる
- 神経障害はない
- 四肢の異常な動きを引き起こす可能性のある病状がないこと（例、てんかん、脳卒中、顕著な関節炎、慢性疼痛、筋骨格系損傷）
- 英語を理解して話すことができる
- 身長 3 フィート 6 インチ (1.1 メートル) ～ 6 フィート 2 インチ
脳卒中後の参加者の参加基準:
- 年齢は18歳から80歳まで
- 6か月を超える片側性脳卒中、テント上脳卒中、虚血性脳卒中または出血性脳卒中の病歴
- 平地で10mを超える自立歩行が可能。必要に応じて補助具や装具の使用が許可される
- 自己選択の歩行速度は0.8メートル/秒未満
- 医学的に安定した
- 同時の手術、治療、研究への参加、外来治療は禁止
- 正常な聴覚と視力、両方とも矯正可能
- インフォームドコンセントを理解し、同意することができる
- 英語を理解して話すことができる
- 身長 3 フィート 6 インチ (1.1 メートル) ～ 6 フィート 2 インチ
脊髄損傷のある参加者の参加基準:
- 年齢は18歳から80歳まで
- 6か月以上前に不完全なSCI損傷の病歴（ASIA CまたはD）
- 平地で10mを超える自力歩行が可能。必要に応じて補助具や装具の使用が許可されている
- 自己選択の歩行速度は0.8メートル/秒未満
- 医学的に安定した
- 同時の手術、治療、研究への参加、外来治療は禁止
- 正常な聴覚と視力、両方とも矯正可能
- インフォームドコンセントを理解し、同意することができる
- 英語を理解して話すことができる
- 身長 3 フィート 6 インチ (1.1 メートル) ～ 6 フィート 2 インチ
健康な参加者の除外基準:
- 体重が220ポンドを超える
- 妊娠（妊娠アンケートにより除外）
- 現在の傷または褥瘡の存在
- 多発性硬化症、パーキンソン病またはその他の神経変性疾患、重度の認知症、脳損傷、脊髄損傷、または中枢神経系のがん
- 重大な頭部外傷の病歴（すなわち、長期にわたる意識喪失、神経学的後遺症）
- 既知の構造的脳病変
- その他の重大な疾患（心臓病、悪性腫瘍、精神障害）
- 病歴または末梢神経損傷
- 継続的な非処方薬の使用または薬物乱用の履歴（例外：現在のニコチン使用は許可されています）
- 過去の脳神経外科手術
- 学習に必要な活動を行うことができない、または行う気がない
- 囚人
- SRAlabの「MRI検査前スクリーニングフォーム」の要件を満たせない
脳卒中後の参加者の除外基準:
- 体重が220ポンドを超える
- 妊娠（妊娠検査で除外される）
- -過去3か月以内の下肢へのボトックス（ボツリヌス毒素）注射、または研究期間中に計画された注射。
- 現在の傷または褥瘡の存在
- 継続的な非処方薬の使用または薬物乱用の履歴（例外：現在のニコチン使用は許可されています）
- 認知機能の低下
- 重度の失語症
- 囚人
- 他の神経疾患の併存（例、パーキンソン病または他の神経変性疾患、重度の認知症、脳損傷、脊髄損傷、多発性硬化症、中枢神経系の癌）
- 病歴または末梢神経損傷
- 重度の股関節、膝、または足首の関節炎
- 最近の骨折または骨粗鬆症
- 下肢の顕著な痙縮（修正アッシュワーススケールで≧3）
- 研究手順を妨げる可能性のある内科的疾患（心臓、腎臓、肝臓、腫瘍）または精神疾患
- 学習に必要な活動を行うことができない、または行う気がない
- SRAlabの「MRI検査前スクリーニングフォーム」の要件を満たせない
脊髄損傷のある参加者の除外基準:
- 体重が220ポンドを超える
- 妊娠（妊娠検査で除外される）
- -過去3か月以内に下肢にボトックス（ボツリヌス毒素）注射を行っている、または研究期間中に計画的に注射を行っている
- 現在の傷または褥瘡の存在
- 継続的な非処方薬の使用または薬物乱用の履歴（例外：現在のニコチン使用は許可されています）
- 囚人
- 他の神経疾患の併存（例、パーキンソン病または他の神経変性疾患、重度の認知症、脳損傷、脊髄損傷、多発性硬化症、中枢神経系の癌）
- 末梢神経損傷の既往
- 重度の股関節、膝、または足首の関節炎
- 最近の骨折または骨粗鬆症
- 下肢の顕著な痙縮（修正アシュワーススケールで≧3）
- 研究手順を妨げる可能性のある内科的疾患（心臓、腎臓、肝臓、腫瘍）または精神疾患
- 学習に必要な活動を行うことができない、または行う気がない
- SRAlabの「MRI検査前スクリーニングフォーム」の要件を満たせない
研究計画
このセクションでは、研究がどのように設計され、研究が何を測定しているかなど、研究計画の詳細を提供します。
研究はどのように設計されていますか？
デザインの詳細
- 主な目的：基礎科学
- 割り当て：ランダム化
- 介入モデル：並列代入
- マスキング：なし（オープンラベル）
武器と介入
参加者グループ / アーム |
介入・治療 |
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実験的：健常者足首ロボット（M1）
研究者らは、二者間の身体的相互作用における個人の課題遂行能力と運動能力がどのような影響を受けるかを調査する予定である。
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参加者は単盲検で、ソロ タスク、コラボレーション タスク (両方の参加者が共通のタスクに同時に取り組み、目標を達成します。これは目標を達成するための総計的な取り組みです)、競争タスク (各参加者) のいずれかの追跡タスクを完了します。パートナーを犠牲にして目標を達成する必要があるため、目標に到達する際のパートナーの努力やエラーが最大化される）、または協力課題（目標に向かって活動する積極的なパートナーと受動的なパートナーによる非対称のパートナーシップ）。
被験者は次の 3 つのインピーダンス レベルでタスクを完了します。 高 (仮想剛性 160 ～ 200 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは、被験者が硬いリンクを介して接続されているように感じられる硬い接続であり、各被験者は他のパートナーの動きを直接知覚します）、中程度（仮想剛性 100 ～ 140 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは被験者がバネのような接続となり、被験者は自分が相手の動きにつながっているように感じます。スプリングと各被験者は、2 人の参加者の軌道の差に比例する力で他のパートナーを認識します)、およびソフト (仮想剛性 40 ～ 80 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s、これは被験者が緩いバネでつながっているように感じるバネのような接続であり、各被験者は二人の被験者の軌道の差に比例する力で相手を知覚しますが、この力は被験者のそれよりも小さくなります。中インピーダンス）。
スキル レベルは 2 つあります: 初心者 (軌道追跡実験の経験がない参加者。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件を臨床参加者に割り当てます) とエキスパート (軌道追跡実験の経験がある参加者)。軌道追跡実験と、追跡誤差 [望ましい軌道と実際の軌道の差] を特定のしきい値未満に達成できる人。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件をセラピストに割り当てます)。
参加者は初心者と初心者のペアで実験を開始し、セッションの終了時に、初心者と専門家のペアでエキスパートとしてペアになる追加のセッションを継続するように招待される場合があります。
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実験的：健康な参加者 両側下肢外骨格 (H3/X2)
研究者らは、二者間の身体的相互作用における個人の課題遂行能力と運動能力がどのような影響を受けるかを調査する予定である。
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参加者は単盲検で、ソロ タスク、コラボレーション タスク (両方の参加者が共通のタスクに同時に取り組み、目標を達成します。これは目標を達成するための総計的な取り組みです)、競争タスク (各参加者) のいずれかの追跡タスクを完了します。パートナーを犠牲にして目標を達成する必要があるため、目標に到達する際のパートナーの努力やエラーが最大化される）、または協力課題（目標に向かって活動する積極的なパートナーと受動的なパートナーによる非対称のパートナーシップ）。
被験者は次の 3 つのインピーダンス レベルでタスクを完了します。 高 (仮想剛性 160 ～ 200 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは、被験者が硬いリンクを介して接続されているように感じられる硬い接続であり、各被験者は他のパートナーの動きを直接知覚します）、中程度（仮想剛性 100 ～ 140 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは被験者がバネのような接続となり、被験者は自分が相手の動きにつながっているように感じます。スプリングと各被験者は、2 人の参加者の軌道の差に比例する力で他のパートナーを認識します)、およびソフト (仮想剛性 40 ～ 80 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s、これは被験者が緩いバネでつながっているように感じるバネのような接続であり、各被験者は二人の被験者の軌道の差に比例する力で相手を知覚しますが、この力は被験者のそれよりも小さくなります。中インピーダンス）。
スキル レベルは 2 つあります: 初心者 (軌道追跡実験の経験がない参加者。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件を臨床参加者に割り当てます) とエキスパート (軌道追跡実験の経験がある参加者)。軌道追跡実験と、追跡誤差 [望ましい軌道と実際の軌道の差] を特定のしきい値未満に達成できる人。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件をセラピストに割り当てます)。
参加者は初心者と初心者のペアで実験を開始し、セッションの終了時に、初心者と専門家のペアでエキスパートとしてペアになる追加のセッションを継続するように招待される場合があります。
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実験的：臨床集団用足首ロボット (M1)
研究者らは、二者間の身体的相互作用における個人の課題遂行能力と運動能力がどのような影響を受けるかを調査する予定である。
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参加者は単盲検で、ソロ タスク、コラボレーション タスク (両方の参加者が共通のタスクに同時に取り組み、目標を達成します。これは目標を達成するための総計的な取り組みです)、競争タスク (各参加者) のいずれかの追跡タスクを完了します。パートナーを犠牲にして目標を達成する必要があるため、目標に到達する際のパートナーの努力やエラーが最大化される）、または協力課題（目標に向かって活動する積極的なパートナーと受動的なパートナーによる非対称のパートナーシップ）。
被験者は次の 3 つのインピーダンス レベルでタスクを完了します。 高 (仮想剛性 160 ～ 200 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは、被験者が硬いリンクを介して接続されているように感じられる硬い接続であり、各被験者は他のパートナーの動きを直接知覚します）、中程度（仮想剛性 100 ～ 140 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは被験者がバネのような接続となり、被験者は自分が相手の動きにつながっているように感じます。スプリングと各被験者は、2 人の参加者の軌道の差に比例する力で他のパートナーを認識します)、およびソフト (仮想剛性 40 ～ 80 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s、これは被験者が緩いバネでつながっているように感じるバネのような接続であり、各被験者は二人の被験者の軌道の差に比例する力で相手を知覚しますが、この力は被験者のそれよりも小さくなります。中インピーダンス）。
スキル レベルは 2 つあります: 初心者 (軌道追跡実験の経験がない参加者。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件を臨床参加者に割り当てます) とエキスパート (軌道追跡実験の経験がある参加者)。軌道追跡実験と、追跡誤差 [望ましい軌道と実際の軌道の差] を特定のしきい値未満に達成できる人。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件をセラピストに割り当てます)。
参加者は初心者と初心者のペアで実験を開始し、セッションの終了時に、初心者と専門家のペアでエキスパートとしてペアになる追加のセッションを継続するように招待される場合があります。
被験者は、研究者が運動学習と機能的成果を観察できるよう、支援ロボットごとに 10 回のトレーニング セッションを完了します。
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実験的：臨床集団の両側下肢外骨格 (H3/X2)
研究者らは、二者間の身体的相互作用における個人の課題遂行能力と運動能力がどのような影響を受けるかを調査する予定である。
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参加者は単盲検で、ソロ タスク、コラボレーション タスク (両方の参加者が共通のタスクに同時に取り組み、目標を達成します。これは目標を達成するための総計的な取り組みです)、競争タスク (各参加者) のいずれかの追跡タスクを完了します。パートナーを犠牲にして目標を達成する必要があるため、目標に到達する際のパートナーの努力やエラーが最大化される）、または協力課題（目標に向かって活動する積極的なパートナーと受動的なパートナーによる非対称のパートナーシップ）。
被験者は次の 3 つのインピーダンス レベルでタスクを完了します。 高 (仮想剛性 160 ～ 200 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは、被験者が硬いリンクを介して接続されているように感じられる硬い接続であり、各被験者は他のパートナーの動きを直接知覚します）、中程度（仮想剛性 100 ～ 140 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s。これは被験者がバネのような接続となり、被験者は自分が相手の動きにつながっているように感じます。スプリングと各被験者は、2 人の参加者の軌道の差に比例する力で他のパートナーを認識します)、およびソフト (仮想剛性 40 ～ 80 N/m、減衰 0 ～ 10 Nm/s、これは被験者が緩いバネでつながっているように感じるバネのような接続であり、各被験者は二人の被験者の軌道の差に比例する力で相手を知覚しますが、この力は被験者のそれよりも小さくなります。中インピーダンス）。
スキル レベルは 2 つあります: 初心者 (軌道追跡実験の経験がない参加者。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件を臨床参加者に割り当てます) とエキスパート (軌道追跡実験の経験がある参加者)。軌道追跡実験と、追跡誤差 [望ましい軌道と実際の軌道の差] を特定のしきい値未満に達成できる人。臨床集団を対象としたテストでは、研究者はこの条件をセラピストに割り当てます)。
参加者は初心者と初心者のペアで実験を開始し、セッションの終了時に、初心者と専門家のペアでエキスパートとしてペアになる追加のセッションを継続するように招待される場合があります。
被験者は、研究者が運動学習と機能的成果を観察できるよう、支援ロボットごとに 10 回のトレーニング セッションを完了します。
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この研究は何を測定していますか？
主要な結果の測定
結果測定 |
メジャーの説明 |
時間枠 |
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下肢の運動制御の変更。
時間枠：運動制御は、研究完了までの 10 セッションすべて、平均 12 週間で測定されます。
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下肢の運動制御は、目標軌道への追跡運動の分析を通じて評価されます。
トラッキングエラーが減少すれば、モーター制御の改善に相当します。
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運動制御は、研究完了までの 10 セッションすべて、平均 12 週間で測定されます。
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下肢筋の表面筋電図による運動出力の変化
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントにおけるモーター出力の変化 (平均 5 か月)。
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M1 を使用した実験 A および B の場合: 腓腹筋および前脛骨筋の表面 EMG 活性化パターンが収集されます。
H3/X2 を使用した実験 A および B では、大殿筋、大腿二頭筋、大腿筋膜張筋、大腿直筋、外側広筋、内側腓腹筋、ヒラメ筋、前脛骨筋の表面筋電図が収集されます。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントにおけるモーター出力の変化 (平均 5 か月)。
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二次結果の測定
結果測定 |
メジャーの説明 |
時間枠 |
|---|---|---|
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6分間の歩行テストで変化。
時間枠：ベースラインでの歩行距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における歩行距離の変化。
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6分間に歩いた総距離を測定する身体機能検査が行われます。
時間が短いほど改善が見られます。
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ベースラインでの歩行距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における歩行距離の変化。
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10メートル歩行テストで変化。
時間枠：ベースラインでの歩行距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における歩行距離の変化。
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10メートル以内の歩行速度を測定する身体機能検査が行われます。
時間が短いほど歩行速度が向上していることを示します。
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ベースラインでの歩行距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における歩行距離の変化。
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修正されたアシュワーススケールの変更。
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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下肢筋肉の痙縮は、修正アッシュワース スケールを使用して評価されます。
最小スコア 0 は痙縮が増加していないことを意味し、最大スコア 4 は身体部分の屈曲または伸展が硬いことを意味します。
スコアが低いほど、結果が良好であることを示します。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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BERGバランススケールの変更（BBS）
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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静的および動的な座位と立位のバランスは、BERG バランス スケールを使用して評価されます。
スケールの範囲は 0 ～ 56 で、スコアが高いほどバランスが良く、転倒リスクが減少していることを示します。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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機能的歩行評価（FGA）の変化
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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歩行中のバランスは、機能的歩行評価 (FGA) を使用して評価されます。
これは 0 ～ 30 のスケールで表され、スコアが高いほどバランスが良く、転倒リスクが減少していることを示します。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでのスコアの変化 (平均 5 か月)。
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ダイナモメーターテストによる強度の変化。
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる追加の 10 回のトレーニング セッション後のエンドポイントにおける強度の変化 (平均 5 か月)。
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強度の変化は、ダイナモメーターを使用した関節の最大随意収縮によって評価されます。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる追加の 10 回のトレーニング セッション後のエンドポイントにおける強度の変化 (平均 5 か月)。
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歩幅の変化。
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントにおける歩幅変動の変化 (平均 5 か月)。
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ストライド変動は、ストライド時間の標準偏差と平均値との比であり、パーセンテージで表されます。
変動性の減少は、より良い結果を示します。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントにおける歩幅変動の変化 (平均 5 か月)。
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ケイデンスの変化。
時間枠：ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでの歩数の変化 (平均 5 か月)。
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ケイデンスは、特定の期間内に実行された歩数の合計です。多くの場合、1 分あたりで表されます。
通常、ステップ数が多いほど、より良い結果が得られます。
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ベースライン、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイントでの歩数の変化 (平均 5 か月)。
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歩幅の変化。
時間枠：ベースラインでの距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における距離の変化。
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歩幅は、片方の足の最初の接地点と反対側の足の最初の接地点の間の距離です。
通常、歩幅が長いほど良い結果が得られ、理想的には左右の手足の寸法が同じになります。
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ベースラインでの距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における距離の変化。
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歩幅の変化。
時間枠：ベースラインでの距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における距離の変化。
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ストライドの長さは、同じ足の最初の接地点の連続する点の間の距離です。
通常、左右の歩幅は同じです。
通常、歩幅が長いほど良い結果が得られ、理想的には左右の手足の寸法が同じになります。
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ベースラインでの距離の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月) における距離の変化。
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スタンスタイムの変更。
時間枠：ベースラインでの立脚時間の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月)。
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立脚時間は、歩行サイクルにおける 1 つの四肢の立脚フェーズ中に経過する時間です。
シングルサポートとダブルサポートが含まれます。
四肢間の立脚時間が等しいほど、より良い結果が得られます。
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ベースラインでの立脚時間の変化、支援ロボットによる 10 回のトレーニング セッション後の介入の中間点、および参加者の完了までの他の支援ロボットによる 10 回の追加トレーニング セッション後のエンドポイント (平均 5 か月)。
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協力者と研究者
ここでは、この調査に関係する人々や組織を見つけることができます。
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捜査官
- 主任研究者：Jose Pons, Ph.D、Shirley Ryan AbilityLab
研究記録日
これらの日付は、ClinicalTrials.gov への研究記録と要約結果の提出の進捗状況を追跡します。研究記録と報告された結果は、国立医学図書館 (NLM) によって審査され、公開 Web サイトに掲載される前に、特定の品質管理基準を満たしていることが確認されます。
主要日程の研究
研究開始 (実際)
2021年7月13日
一次修了 (推定)
2025年12月1日
研究の完了 (推定)
2025年12月1日
試験登録日
最初に提出
2020年8月12日
QC基準を満たした最初の提出物
2020年10月1日
最初の投稿 (実際)
2020年10月8日
学習記録の更新
投稿された最後の更新 (実際)
2025年5月25日
QC基準を満たした最後の更新が送信されました
2025年5月21日
最終確認日
2025年5月1日
詳しくは
この情報は、Web サイト clinicaltrials.gov から変更なしで直接取得したものです。研究の詳細を変更、削除、または更新するリクエストがある場合は、register@clinicaltrials.gov。 までご連絡ください。 clinicaltrials.gov に変更が加えられるとすぐに、ウェブサイトでも自動的に更新されます。
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