Controladores robóticos semelhantes aos humanos para aprendizado motor aprimorado (HRCEML)
21 de maio de 2025 atualizado por: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
O objetivo deste estudo é desenvolver um novo paradigma para entender como os humanos interagem fisicamente uns com os outros em uma única e em múltiplas articulações, com múltiplos pontos de contato, de modo a sintetizar controladores de robôs que podem exibir comportamento humano ao interagir com humanos. (por exemplo, exoesqueleto) ou outros co-robôs.
Os investigadores desenvolverão modelos para um robô de articulação única (ou seja, na articulação do tornozelo) que pode variar suas interações comportamentais hápticas em impedâncias variáveis e replicar em um robô multiarticular (ou seja, nas articulações do tornozelo, joelho e quadril).
Os investigadores irão coletar dados de participantes saudáveis e populações clínicas para criar um controlador baseado em nossos modelos para implementar nos robôs.
Em seguida, os investigadores testarão nossos modelos por meio dos robôs para investigar os mecanismos subjacentes ao aprendizado motor aprimorado durante diferentes comportamentos de interação háptica humano-humano (ou seja,
colaboração, competição e cooperação.
Este estudo será realizado em participantes saudáveis, participantes pós-AVC e participantes com lesão medular (LM).
Visão geral do estudo
Status
Recrutamento
Condições
Descrição detalhada
Os investigadores observarão como o desempenho da tarefa e o desempenho motor dos indivíduos em interações físicas diádicas são afetados por 1) diferentes condições de interação comportamental (ou seja, tarefa individual, tarefa de colaboração, tarefa de competição ou tarefa de cooperação); 2) a impedância háptica ou rigidez da conexão virtual entre pares diádicos (isto é, conexão rígida, conexão média ou conexão flexível); e 3) o nível de habilidade do outro parceiro (ou seja, novato ou especialista). Os investigadores usarão um robô de tornozelo (dispositivo M1) e um exoesqueleto de membro inferior bilateral (dispositivo H3/X2) e coletarão dados de EMG e EEG.
Para o Experimento A, os investigadores recrutarão voluntários saudáveis (n = 180) para trabalhar em pares diádicos. Com os dados coletados, os investigadores modelarão como os humanos adaptam a força e a impedância e compartilham funções/especializam-se durante vários comportamentos de interação diádica e usam esse conhecimento para desenvolver controladores de robôs que imitam o erro de movimento e adaptam a força para melhorar o desempenho motor.
Para o Experimento B, os investigadores recrutarão voluntários saudáveis (n = 180), participantes pós-AVC (n = 72) e participantes pós-SCI (n = 72) para trabalhar em pares diádicos dentro de cada população. Os investigadores testarão os controladores do robô seguindo os modelos de adaptação mecânica e estratégias de compartilhamento de papéis entre pares com base no Experimento A. Os investigadores também monitorarão o erro de movimento de articulação única e multiarticular e a adaptação de força em relação ao desempenho motor aprimorado. Os investigadores avaliarão se os controladores do robô podem passar por um "Teste de Turing háptico", tornando-os indistinguíveis em relação aos pares humanos. Uma ressonância magnética estrutural será obtida para ser usada para análise da fonte de EEG.
Para o Experimento C, os investigadores mostrarão os controladores do robô fazendo interface com os participantes pós-AVC (n = 20) e participantes pós-SCI (n = 20) com os robôs assistivos uniarticulares e multiarticulares para observar o aprendizado motor e funcional resultados com 10 sessões de treinamento por robô.
Tipo de estudo
Intervencional
Inscrição (Estimado)
764
Estágio
- Não aplicável
Contactos e Locais
Esta seção fornece os detalhes de contato para aqueles que conduzem o estudo e informações sobre onde este estudo está sendo realizado.
Contato de estudo
- Nome: Grace Hoo, BS
- Número de telefone: 312-238-4548
- E-mail: ghoo@sralab.org
Estude backup de contato
- Nome: Jose Pons, Ph.D
- Número de telefone: 312-238-4549
- E-mail: jpons@sralab.org
Locais de estudo
-
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Illinois
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Chicago, Illinois, Estados Unidos, 60611
- Recrutamento
- Shirley Ryan AbilityLab
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Contato:
- Grace Hoo, BS
- Número de telefone: 312-238-4548
- E-mail: ghoo@sralab.org
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Contato:
- Jose Pons, Ph.D
- Número de telefone: 312-238-4549
- E-mail: jpons@sralab.org
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Investigador principal:
- Jose Pons, Ph.D
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Critérios de participação
Os pesquisadores procuram pessoas que se encaixem em uma determinada descrição, chamada de critérios de elegibilidade. Alguns exemplos desses critérios são a condição geral de saúde de uma pessoa ou tratamentos anteriores.
Critérios de elegibilidade
Idades elegíveis para estudo
18 anos a 80 anos (Adulto, Adulto mais velho)
Aceita Voluntários Saudáveis
Sim
Descrição
Critérios de inclusão para participantes saudáveis:
- Idade de 18 a 80 anos
- Sem história de lesão cerebral e/ou craniana
- Audição e visão normais, podem ser corrigidas
- Capaz de entender e dar consentimento informado
- Sem distúrbios neurológicos
- Ausência de patologia que poderia causar movimentos anormais das extremidades (por exemplo, epilepsia, acidente vascular cerebral, artrite acentuada, dor crônica, lesões musculoesqueléticas)
- Capaz de entender e falar inglês
- Altura entre 3 pés e 6 polegadas (1,1 metros) e 6 pés e 2 polegadas
Critérios de inclusão para participantes pós-AVC:
- Idade de 18 a 80 anos
- História de AVC unilateral, supratentorial, isquêmico ou hemorrágico há mais de 6 meses
- Capacidade de andar > 10m independentemente no nível do solo, permissão para usar dispositivos auxiliares ou órteses conforme necessário
- A velocidade de caminhada auto-selecionada é inferior a 0,8 metros/seg
- Clinicamente estável
- Sem cirurgias concomitantes, tratamentos médicos, participação em pesquisa ou terapia ambulatorial
- Audição e visão normais, ambas podem ser corrigidas
- Capaz de entender e dar consentimento informado
- Capaz de entender e falar inglês
- Altura entre 3 pés e 6 polegadas (1,1 metros) e 6 pés e 2 polegadas
Critérios de Inclusão para Participantes com Lesão Medular:
- Idade de 18 a 80 anos
- História de lesão medular incompleta (ASIA C ou D) > 6 meses antes
- Capacidade de andar > 10 m de forma independente no nível do solo, permissão para usar dispositivos auxiliares ou órteses conforme necessário
- A velocidade de caminhada auto-selecionada é inferior a 0,8 metros/seg
- Clinicamente estável
- Sem cirurgias concomitantes, tratamentos médicos, participação em pesquisa ou terapia ambulatorial
- Audição e visão normais, ambas podem ser corrigidas
- Capaz de entender e dar consentimento informado
- Capaz de entender e falar inglês
- Altura entre 3 pés e 6 polegadas (1,1 metros) e 6 pés e 2 polegadas
Critérios de Exclusão para Participantes Saudáveis:
- Peso acima de 220 libras
- Gravidez (descartada pelo questionário de gravidez)
- Presença atual de feridas ou úlceras de pressão
- Esclerose múltipla, doença de Parkinson ou outro distúrbio neurodegenerativo, demência grave, lesão cerebral, lesão da medula espinhal ou câncer do sistema nervoso central
- História de traumatismo craniano significativo (ou seja, perda prolongada de consciência, sequelas neurológicas)
- Lesão cerebral estrutural conhecida
- Outra doença significativa (doenças cardíacas, tumores malignos, transtornos mentais)
- Histórico ou lesão de nervo periférico
- História de uso prolongado de drogas não prescritas ou abuso de substâncias (exceção: o uso atual de nicotina é permitido)
- Procedimentos neurocirúrgicos anteriores
- Incapacidade ou falta de vontade de realizar atividades exigidas pelo estudo
- Prisioneiros
- Incapaz de atender aos requisitos do SRAlab "Formulário de triagem pré-exame de ressonância magnética"
Critérios de Exclusão para Participantes Pós-AVC:
- Peso acima de 220 libras
- Gravidez (descartada por teste de gravidez)
- Injeção de botox (toxina botulínica) nos membros inferiores nos últimos 3 meses ou injeção planejada durante o período do estudo.
- Presença atual de feridas ou úlceras de pressão
- História de uso prolongado de drogas não prescritas ou abuso de substâncias (exceção: o uso atual de nicotina é permitido)
- Função cognitiva reduzida
- Afasia grave
- Prisioneiros
- Coexistência de outras doenças neurológicas (por exemplo, doença de Parkinson ou outro distúrbio neurodegenerativo, demência grave, lesão cerebral, lesão da medula espinhal, esclerose múltipla ou câncer do sistema nervoso central)
- Histórico ou lesão de nervo periférico
- Artrite grave do quadril, joelho ou tornozelo
- Fratura recente ou osteoporose
- Espasticidade significativa nos membros inferiores (≥3 na Escala Modificada de Ashworth)
- Doença médica (cardíaca, renal, hepática, oncológica) ou psiquiátrica que interferiria nos procedimentos do estudo
- Incapacidade ou falta de vontade de realizar atividades exigidas pelo estudo
- Incapaz de atender aos requisitos do SRAlab "Formulário de triagem pré-exame de ressonância magnética"
Critérios de Exclusão para Participantes com Lesão Medular:
- Peso acima de 220 libras
- Gravidez (descartada por teste de gravidez)
- Injeção de botox (toxina botulínica) nos membros inferiores nos últimos 3 meses ou injeção planejada durante o período do estudo
- Presença atual de feridas ou úlceras de pressão
- História de uso prolongado de drogas não prescritas ou abuso de substâncias (exceção: o uso atual de nicotina é permitido)
- Prisioneiros
- Coexistência de outras doenças neurológicas (por exemplo, doença de Parkinson ou outro distúrbio neurodegenerativo, demência grave, lesão cerebral, lesão da medula espinhal, esclerose múltipla ou câncer do sistema nervoso central)
- História de lesão de nervo periférico
- Artrite grave do quadril, joelho ou tornozelo
- Fratura recente ou osteoporose
- Espasticidade significativa nos membros inferiores (≥3 na Escala Modificada de Ashworth)
- Doença médica (cardíaca, renal, hepática, oncológica) ou psiquiátrica que interferiria nos procedimentos do estudo
- Incapacidade ou falta de vontade de realizar atividades exigidas pelo estudo
- Incapaz de atender aos requisitos do SRAlab "Formulário de triagem pré-exame de ressonância magnética"
Plano de estudo
Esta seção fornece detalhes do plano de estudo, incluindo como o estudo é projetado e o que o estudo está medindo.
Como o estudo é projetado?
Detalhes do projeto
- Finalidade Principal: Ciência básica
- Alocação: Randomizado
- Modelo Intervencional: Atribuição Paralela
- Mascaramento: Nenhum (rótulo aberto)
Armas e Intervenções
Grupo de Participantes / Braço |
Intervenção / Tratamento |
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Experimental: Robô Tornozelo Participantes Saudáveis (M1)
Os investigadores observarão como o desempenho da tarefa e o desempenho motor dos indivíduos em interações físicas diádicas são afetados.
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Os participantes serão cegos e completarão uma tarefa de rastreamento como: tarefa individual, tarefa de colaboração (ambos os participantes trabalham em uma tarefa comum de forma síncrona para atingir uma meta; este é um esforço somativo para atingir a meta), tarefa de competição (cada participante tem que atingir um objetivo às custas de seu parceiro, maximizando assim o esforço ou o erro do parceiro em atingir o objetivo) ou tarefa de cooperação (uma parceria assimétrica com um parceiro ativo e um parceiro passivo trabalhando em direção a um objetivo).
Os sujeitos completarão sua tarefa em 3 níveis de impedância: alto (uma rigidez virtual de 160-200 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão rígida na qual os sujeitos sentirão que estão conectados por meio de links rígidos e cada sujeito perceberá o movimento do outro parceiro diretamente), médio (uma rigidez virtual de 100-140 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão tipo mola na qual os sujeitos sentem que estão conectados com um mola e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força que é proporcional à diferença de trajetória dos dois participantes), e suave (uma rigidez virtual 40-80 N/m e amortecimento 0~10 Nm/s; este será um conexão semelhante a uma mola em que os sujeitos se sentem conectados por uma mola solta e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força proporcional à diferença de trajetória dos dois sujeitos, porém, essa força será menor que a do média impedância).
Haverá dois níveis de habilidade: iniciante (um participante que não tem experiência anterior com o experimento de rastreamento de trajetória; em testes com as populações clínicas, os investigadores atribuirão essa condição ao participante clínico) e especialista (um participante que tenha experiência com o experimento de rastreamento de trajetória e que pode atingir um erro de rastreamento [diferença da trajetória desejada e da trajetória real] abaixo de um certo limite; em testes com a população clínica, os investigadores atribuirão essa condição ao terapeuta).
Os participantes iniciarão a experimentação em pares como novato-novato, e ao final da sessão poderão ser convidados a continuar sessões adicionais para serem pareados como o especialista em uma díade novato-especialista.
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Experimental: Exoesqueleto Bilateral de Membro Inferior de Participantes Saudáveis (H3/X2)
Os investigadores observarão como o desempenho da tarefa e o desempenho motor dos indivíduos em interações físicas diádicas são afetados.
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Os participantes serão cegos e completarão uma tarefa de rastreamento como: tarefa individual, tarefa de colaboração (ambos os participantes trabalham em uma tarefa comum de forma síncrona para atingir uma meta; este é um esforço somativo para atingir a meta), tarefa de competição (cada participante tem que atingir um objetivo às custas de seu parceiro, maximizando assim o esforço ou o erro do parceiro em atingir o objetivo) ou tarefa de cooperação (uma parceria assimétrica com um parceiro ativo e um parceiro passivo trabalhando em direção a um objetivo).
Os sujeitos completarão sua tarefa em 3 níveis de impedância: alto (uma rigidez virtual de 160-200 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão rígida na qual os sujeitos sentirão que estão conectados por meio de links rígidos e cada sujeito perceberá o movimento do outro parceiro diretamente), médio (uma rigidez virtual de 100-140 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão tipo mola na qual os sujeitos sentem que estão conectados com um mola e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força que é proporcional à diferença de trajetória dos dois participantes), e suave (uma rigidez virtual 40-80 N/m e amortecimento 0~10 Nm/s; este será um conexão semelhante a uma mola em que os sujeitos se sentem conectados por uma mola solta e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força proporcional à diferença de trajetória dos dois sujeitos, porém, essa força será menor que a do média impedância).
Haverá dois níveis de habilidade: iniciante (um participante que não tem experiência anterior com o experimento de rastreamento de trajetória; em testes com as populações clínicas, os investigadores atribuirão essa condição ao participante clínico) e especialista (um participante que tenha experiência com o experimento de rastreamento de trajetória e que pode atingir um erro de rastreamento [diferença da trajetória desejada e da trajetória real] abaixo de um certo limite; em testes com a população clínica, os investigadores atribuirão essa condição ao terapeuta).
Os participantes iniciarão a experimentação em pares como novato-novato, e ao final da sessão poderão ser convidados a continuar sessões adicionais para serem pareados como o especialista em uma díade novato-especialista.
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Experimental: Robô de Tornozelo de Populações Clínicas (M1)
Os investigadores observarão como o desempenho da tarefa e o desempenho motor dos indivíduos em interações físicas diádicas são afetados.
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Os participantes serão cegos e completarão uma tarefa de rastreamento como: tarefa individual, tarefa de colaboração (ambos os participantes trabalham em uma tarefa comum de forma síncrona para atingir uma meta; este é um esforço somativo para atingir a meta), tarefa de competição (cada participante tem que atingir um objetivo às custas de seu parceiro, maximizando assim o esforço ou o erro do parceiro em atingir o objetivo) ou tarefa de cooperação (uma parceria assimétrica com um parceiro ativo e um parceiro passivo trabalhando em direção a um objetivo).
Os sujeitos completarão sua tarefa em 3 níveis de impedância: alto (uma rigidez virtual de 160-200 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão rígida na qual os sujeitos sentirão que estão conectados por meio de links rígidos e cada sujeito perceberá o movimento do outro parceiro diretamente), médio (uma rigidez virtual de 100-140 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão tipo mola na qual os sujeitos sentem que estão conectados com um mola e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força que é proporcional à diferença de trajetória dos dois participantes), e suave (uma rigidez virtual 40-80 N/m e amortecimento 0~10 Nm/s; este será um conexão semelhante a uma mola em que os sujeitos se sentem conectados por uma mola solta e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força proporcional à diferença de trajetória dos dois sujeitos, porém, essa força será menor que a do média impedância).
Haverá dois níveis de habilidade: iniciante (um participante que não tem experiência anterior com o experimento de rastreamento de trajetória; em testes com as populações clínicas, os investigadores atribuirão essa condição ao participante clínico) e especialista (um participante que tenha experiência com o experimento de rastreamento de trajetória e que pode atingir um erro de rastreamento [diferença da trajetória desejada e da trajetória real] abaixo de um certo limite; em testes com a população clínica, os investigadores atribuirão essa condição ao terapeuta).
Os participantes iniciarão a experimentação em pares como novato-novato, e ao final da sessão poderão ser convidados a continuar sessões adicionais para serem pareados como o especialista em uma díade novato-especialista.
Os sujeitos completarão 10 sessões de treinamento por robô assistivo para que os pesquisadores observem o aprendizado motor e os resultados funcionais.
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Experimental: Exoesqueleto de membro inferior bilateral para populações clínicas (H3/X2)
Os investigadores observarão como o desempenho da tarefa e o desempenho motor dos indivíduos em interações físicas diádicas são afetados.
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Os participantes serão cegos e completarão uma tarefa de rastreamento como: tarefa individual, tarefa de colaboração (ambos os participantes trabalham em uma tarefa comum de forma síncrona para atingir uma meta; este é um esforço somativo para atingir a meta), tarefa de competição (cada participante tem que atingir um objetivo às custas de seu parceiro, maximizando assim o esforço ou o erro do parceiro em atingir o objetivo) ou tarefa de cooperação (uma parceria assimétrica com um parceiro ativo e um parceiro passivo trabalhando em direção a um objetivo).
Os sujeitos completarão sua tarefa em 3 níveis de impedância: alto (uma rigidez virtual de 160-200 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão rígida na qual os sujeitos sentirão que estão conectados por meio de links rígidos e cada sujeito perceberá o movimento do outro parceiro diretamente), médio (uma rigidez virtual de 100-140 N/m e amortecimento de 0~10 Nm/s; esta será uma conexão tipo mola na qual os sujeitos sentem que estão conectados com um mola e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força que é proporcional à diferença de trajetória dos dois participantes), e suave (uma rigidez virtual 40-80 N/m e amortecimento 0~10 Nm/s; este será um conexão semelhante a uma mola em que os sujeitos se sentem conectados por uma mola solta e cada sujeito perceberá o outro parceiro com uma força proporcional à diferença de trajetória dos dois sujeitos, porém, essa força será menor que a do média impedância).
Haverá dois níveis de habilidade: iniciante (um participante que não tem experiência anterior com o experimento de rastreamento de trajetória; em testes com as populações clínicas, os investigadores atribuirão essa condição ao participante clínico) e especialista (um participante que tenha experiência com o experimento de rastreamento de trajetória e que pode atingir um erro de rastreamento [diferença da trajetória desejada e da trajetória real] abaixo de um certo limite; em testes com a população clínica, os investigadores atribuirão essa condição ao terapeuta).
Os participantes iniciarão a experimentação em pares como novato-novato, e ao final da sessão poderão ser convidados a continuar sessões adicionais para serem pareados como o especialista em uma díade novato-especialista.
Os sujeitos completarão 10 sessões de treinamento por robô assistivo para que os pesquisadores observem o aprendizado motor e os resultados funcionais.
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O que o estudo está medindo?
Medidas de resultados primários
Medida de resultado |
Descrição da medida |
Prazo |
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Alteração no controle motor dos membros inferiores.
Prazo: O controle motor será medido em todas as 10 sessões até a conclusão do estudo, uma média de 12 semanas.
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O controle motor dos membros inferiores será avaliado por meio da análise dos movimentos de rastreamento para uma trajetória alvo.
Se o erro de rastreamento diminuir, isso corresponde à melhoria do controle do motor.
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O controle motor será medido em todas as 10 sessões até a conclusão do estudo, uma média de 12 semanas.
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Mudança na saída motora do EMG de superfície dos músculos dos membros inferiores
Prazo: Alteração da produção motora na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Para o Experimento A e B com M1: serão coletados os padrões de ativação EMG de superfície dos músculos gastrocnêmio e tibial anterior.
Para o Experimento A e B com H3/X2, serão coletadas as EMGs de superfície dos músculos glúteo máximo, bíceps femoral, tensor da fáscia lata, reto femoral, vasto lateral, gastrocnêmio medial, sóleo e tibial anterior.
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Alteração da produção motora na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Medidas de resultados secundários
Medida de resultado |
Descrição da medida |
Prazo |
|---|---|---|
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Alteração no teste de caminhada de 6 minutos.
Prazo: Alteração da distância da caminhada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Será avaliado o teste de função física medindo a distância total percorrida em um intervalo de seis minutos.
Um tempo menor indica melhora.
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Alteração da distância da caminhada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Alteração no teste de caminhada de 10 metros.
Prazo: Alteração da distância da caminhada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Será avaliado o teste de função física medindo a velocidade de caminhada em um vão de 10 metros.
Um tempo menor indica melhora na velocidade de caminhada.
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Alteração da distância da caminhada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Alteração na Escala de Ashworth Modificada.
Prazo: Mudança na pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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A espasticidade dos músculos das extremidades inferiores será avaliada usando a Escala Modificada de Ashworth.
A pontuação mínima de 0 significa nenhum aumento na espasticidade e a pontuação máxima de 4 significa que a parte do corpo é rígida em flexão ou extensão.
Uma pontuação mais baixa indica um resultado melhor.
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Mudança na pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança na escala de equilíbrio BERG (BBS)
Prazo: Mudança de pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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O equilíbrio estático e dinâmico sentado e em pé será avaliado por meio da escala de equilíbrio BERG.
A escala varia de 0 a 56, e uma pontuação mais alta indica melhor equilíbrio e menor risco de queda.
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Mudança de pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança na avaliação funcional da marcha (FGA)
Prazo: Mudança na pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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O equilíbrio durante a caminhada será avaliado por meio da avaliação funcional da marcha (FGA).
Tem uma escala de 0 a 30, sendo que a pontuação mais alta indica melhor equilíbrio e menor risco de queda.
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Mudança na pontuação na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança na força através do teste do dinamômetro.
Prazo: Mudança na força na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistivo até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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A mudança na força será avaliada através da contração voluntária máxima para as articulações com um dinamômetro.
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Mudança na força na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistivo até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança na variabilidade da passada.
Prazo: Alteração na variabilidade da passada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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A variabilidade da passada é a razão entre o desvio padrão e a média do tempo da passada, expressa em porcentagem.
A variabilidade diminuída indica um resultado melhor.
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Alteração na variabilidade da passada na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança na cadência.
Prazo: Mudança no número de etapas na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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A cadência é o número total de passos dados em um determinado período de tempo; muitas vezes expressa por minuto.
Normalmente, um número maior de etapas é um resultado melhor.
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Mudança no número de etapas na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança no comprimento do passo.
Prazo: Mudança na distância na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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O comprimento do passo é a distância entre o ponto de contato inicial de um pé e o ponto de contato inicial do pé oposto.
Normalmente, um comprimento de passo mais longo é um resultado melhor, idealmente com medidas iguais entre os membros esquerdo e direito.
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Mudança na distância na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Alteração no comprimento da passada.
Prazo: Mudança na distância na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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O comprimento da passada é a distância entre pontos sucessivos de contato inicial do mesmo pé.
Os comprimentos da passada direita e esquerda são normalmente iguais.
Normalmente, um comprimento de passo mais longo é um resultado melhor, idealmente com medidas iguais entre os membros esquerdo e direito.
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Mudança na distância na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistencial e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistencial até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Mudança no tempo de apoio.
Prazo: Mudança no tempo de postura na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistido até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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O tempo de apoio é a quantidade de tempo que passa durante a fase de apoio de uma extremidade em um ciclo de marcha.
Inclui suporte simples e suporte duplo.
O tempo de apoio igual entre os membros é um resultado melhor.
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Mudança no tempo de postura na linha de base, ponto médio da intervenção após 10 sessões de treinamento com robô assistivo e ponto final após 10 sessões de treinamento adicionais com o outro robô assistido até a conclusão do participante, uma média de 5 meses.
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Colaboradores e Investigadores
É aqui que você encontrará pessoas e organizações envolvidas com este estudo.
Patrocinador
Colaboradores
Investigadores
- Investigador principal: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan AbilityLab
Datas de registro do estudo
Essas datas acompanham o progresso do registro do estudo e os envios de resumo dos resultados para ClinicalTrials.gov. Os registros do estudo e os resultados relatados são revisados pela National Library of Medicine (NLM) para garantir que atendam aos padrões específicos de controle de qualidade antes de serem publicados no site público.
Datas Principais do Estudo
Início do estudo (Real)
13 de julho de 2021
Conclusão Primária (Estimado)
1 de dezembro de 2025
Conclusão do estudo (Estimado)
1 de dezembro de 2025
Datas de inscrição no estudo
Enviado pela primeira vez
12 de agosto de 2020
Enviado pela primeira vez que atendeu aos critérios de CQ
1 de outubro de 2020
Primeira postagem (Real)
8 de outubro de 2020
Atualizações de registro de estudo
Última Atualização Postada (Real)
25 de maio de 2025
Última atualização enviada que atendeu aos critérios de controle de qualidade
21 de maio de 2025
Última verificação
1 de maio de 2025
Mais Informações
Termos relacionados a este estudo
Palavras-chave
Termos MeSH relevantes adicionais
Outros números de identificação do estudo
- STU00212684
Plano para dados de participantes individuais (IPD)
Planeja compartilhar dados de participantes individuais (IPD)?
INDECISO
Informações sobre medicamentos e dispositivos, documentos de estudo
Estuda um medicamento regulamentado pela FDA dos EUA
Não
Estuda um produto de dispositivo regulamentado pela FDA dos EUA
Não
produto fabricado e exportado dos EUA
Não
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