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Controllori robotici simili a quelli umani per un migliore apprendimento motorio (HRCEML)

4 ottobre 2023 aggiornato da: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
Lo scopo di questo studio è quello di sviluppare un nuovo paradigma per comprendere come gli esseri umani interagiscono fisicamente tra loro in corrispondenza di un giunto singolo e multiplo, con più punti di contatto, in modo da sintetizzare controller di robot che possono esibire comportamenti simili a quelli umani quando interagiscono con gli esseri umani (ad es. esoscheletro) o altri co-robot. Gli investigatori svilupperanno modelli per un singolo robot articolare (cioè all'articolazione della caviglia) che può variare le sue interazioni comportamentali tattili a impedenze variabili e replicarsi in un robot multi-articolare (cioè alle articolazioni della caviglia, del ginocchio e dell'anca). Gli investigatori raccoglieranno dati da partecipanti sani e popolazioni cliniche per creare un controller basato sui nostri modelli da implementare nei robot. Quindi, i ricercatori testeranno i nostri modelli tramite i robot per studiare i meccanismi alla base dell'apprendimento motorio potenziato durante diversi comportamenti di interazione tattile uomo-uomo (ad es. collaborazione, competizione e cooperazione. Questo studio sarà condotto su partecipanti sani, partecipanti post-ictus e partecipanti con lesioni del midollo spinale (SCI).

Panoramica dello studio

Stato

Reclutamento

Condizioni

Intervento / Trattamento

Descrizione dettagliata

Gli investigatori esamineranno come le prestazioni del compito e le prestazioni motorie degli individui nelle interazioni fisiche diadiche sono influenzate da 1) diverse condizioni di interazione comportamentale (ad esempio, compito solista, compito di collaborazione, compito di competizione o compito di cooperazione); 2) l'impedenza tattile o la rigidità della connessione virtuale tra pari diadici (ovvero connessione fisica, connessione media o connessione morbida); e 3) il livello di abilità dell'altro partner (cioè, principiante o esperto). Gli investigatori utilizzeranno sia un robot alla caviglia (dispositivo M1) che un esoscheletro bilaterale degli arti inferiori (dispositivo H3/X2) e raccoglieranno dati EMG ed EEG.

Per l'esperimento A, i ricercatori recluteranno volontari sani (n = 180) per lavorare in coppie diadiche. Con i dati raccolti, gli investigatori modelleranno il modo in cui gli esseri umani adattano la forza e l'impedenza e condividono i ruoli/si specializzano durante vari comportamenti di interazione diadica, e utilizzano questa conoscenza per sviluppare controller di robot che imitano l'errore di movimento e l'adattamento della forza per migliorare le prestazioni motorie.

Per l'esperimento B, i ricercatori recluteranno volontari sani (n = 180), partecipanti post-ictus (n = 72) e partecipanti post-SCI (n = 72) per lavorare in coppie diadiche all'interno di ciascuna popolazione. Gli investigatori testeranno i controller del robot seguendo i modelli per l'adattamento meccanico e le strategie di condivisione dei ruoli tra pari sulla base dell'esperimento A. Gli investigatori monitoreranno anche l'errore di movimento articolare e multi-articolare e l'adattamento della forza per quanto riguarda il miglioramento delle prestazioni motorie. Gli investigatori valuteranno se i controllori del robot possono superare un "test di Turing tattile", rendendoli indistinguibili rispetto ai pari umani. Verrà ottenuta una risonanza magnetica strutturale da utilizzare per l'analisi della sorgente EEG.

Per l'esperimento C, i ricercatori mostreranno i controller del robot interfacciandosi con i partecipanti post-ictus (n = 20) e i partecipanti post-SCI (n = 20) con i robot assistivi a articolazione singola e multi-articolare per osservare l'apprendimento motorio e funzionale risultati con 10 sessioni di formazione per robot.

Tipo di studio

Interventistico

Iscrizione (Stimato)

544

Fase

  • Non applicabile

Contatti e Sedi

Questa sezione fornisce i recapiti di coloro che conducono lo studio e informazioni su dove viene condotto lo studio.

Contatto studio

  • Nome: Grace Hoo, BS
  • Numero di telefono: 312-238-4548
  • Email: ghoo@sralab.org

Backup dei contatti dello studio

  • Nome: Jose Pons, Ph.D
  • Numero di telefono: 312-238-4549
  • Email: jpons@sralab.org

Luoghi di studio

  • Stati Uniti
    • Illinois
      • Chicago, Illinois, Stati Uniti, 60611
        • Reclutamento
        • Shirley Ryan AbilityLab
        • Contatto:
        • Contatto:
        • Investigatore principale:
          • Jose Pons, Ph.D

Criteri di partecipazione

I ricercatori cercano persone che corrispondano a una certa descrizione, chiamata criteri di ammissibilità. Alcuni esempi di questi criteri sono le condizioni generali di salute di una persona o trattamenti precedenti.

Criteri di ammissibilità

Età idonea allo studio

Da 18 anni a 80 anni (Adulto, Adulto più anziano)

Accetta volontari sani

Sì

Descrizione

Criteri di inclusione per partecipanti sani:

  • Età dai 18 agli 80 anni
  • Nessuna storia di lesione cerebrale e/o cranica
  • L'udito e la vista normali possono essere corretti
  • In grado di comprendere e dare il consenso informato
  • Nessun disturbo neurologico
  • Assenza di patologie che potrebbero causare movimenti anomali delle estremità (ad esempio, epilessia, ictus, artrite marcata, dolore cronico, lesioni muscoloscheletriche)
  • In grado di comprendere e parlare inglese
  • Altezza tra 3 piedi e 6 pollici (1,1 metri) e 6 piedi e 2 pollici

Criteri di inclusione per i partecipanti post-ictus:

  • Età dai 18 agli 80 anni
  • Storia di ictus unilaterale, sopratentoriale, ischemico o emorragico superiore a 6 mesi
  • Capacità di camminare per più di 10 m in modo indipendente su terreno pianeggiante, consentito l'uso di dispositivi di assistenza o tutori secondo necessità
  • La velocità di camminata autoselezionata è inferiore a 0,8 metri/sec
  • Stabile dal punto di vista medico
  • Nessun intervento chirurgico concomitante, trattamenti medici, partecipazione a ricerche o terapie ambulatoriali
  • Udito e vista normali, entrambi possono essere corretti
  • In grado di comprendere e dare il consenso informato
  • In grado di comprendere e parlare inglese
  • Altezza tra 3 piedi e 6 pollici (1,1 metri) e 6 piedi e 2 pollici

Criteri di inclusione per i partecipanti con lesioni del midollo spinale:

  • Età dai 18 agli 80 anni
  • Storia di lesione LM incompleta (ASIA C o D) > 6 mesi prima
  • Capacità di camminare >10 m in modo indipendente su terreno pianeggiante, consentito l'uso di dispositivi di assistenza o tutori secondo necessità
  • La velocità di camminata autoselezionata è inferiore a 0,8 metri/sec
  • Stabile dal punto di vista medico
  • Nessun intervento chirurgico concomitante, trattamenti medici, partecipazione a ricerche o terapie ambulatoriali
  • Udito e vista normali, entrambi possono essere corretti
  • In grado di comprendere e dare il consenso informato
  • In grado di comprendere e parlare inglese
  • Altezza tra 3 piedi e 6 pollici (1,1 metri) e 6 piedi e 2 pollici

Criteri di esclusione per partecipanti sani:

  • Peso oltre 220 libbre
  • Gravidanza (esclusa dal questionario sulla gravidanza)
  • Presenza attuale di ferite o ulcere da decubito
  • Sclerosi multipla, morbo di Parkinson o altra malattia neurodegenerativa, demenza grave, lesione cerebrale, lesione del midollo spinale o cancro del sistema nervoso centrale
  • Anamnesi di trauma cranico significativo (ad esempio, prolungata perdita di coscienza, sequele neurologiche)
  • Lesione cerebrale strutturale nota
  • Altre malattie significative (malattie cardiache, tumori maligni, disturbi mentali)
  • Storia o lesione del nervo periferico
  • Storia di uso prolungato di droghe non prescritte o abuso di sostanze (eccezione: l'uso corrente di nicotina è consentito)
  • Precedenti procedure neurochirurgiche
  • Incapacità o riluttanza a svolgere attività richieste dallo studio
  • Prigionieri
  • Impossibile soddisfare i requisiti SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".

Criteri di esclusione per i partecipanti post-ictus:

  • Peso oltre 220 libbre
  • Gravidanza (esclusa dal test di gravidanza)
  • Iniezione di botox (tossina botulinica) agli arti inferiori nei 3 mesi precedenti o iniezione pianificata durante il periodo di studio.
  • Presenza attuale di ferite o ulcere da decubito
  • Storia di uso prolungato di droghe non prescritte o abuso di sostanze (eccezione: l'uso corrente di nicotina è consentito)
  • Funzione cognitiva ridotta
  • Afasia grave
  • Prigionieri
  • Coesistenza di altre malattie neurologiche (ad es. morbo di Parkinson o altri disturbi neurodegenerativi, grave demenza, lesioni cerebrali, lesioni del midollo spinale, sclerosi multipla o cancro del sistema nervoso centrale)
  • Storia o lesione del nervo periferico
  • Grave artrite dell'anca, del ginocchio o della caviglia
  • Frattura recente o osteoporosi
  • Spasticità significativa agli arti inferiori (≥3 sulla scala di Ashworth modificata)
  • Malattie mediche (cardiache, renali, epatiche, oncologiche) o psichiatriche che interferirebbero con le procedure dello studio
  • Incapacità o riluttanza a svolgere attività richieste dallo studio
  • Impossibile soddisfare i requisiti SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".

Criteri di esclusione per i partecipanti con lesioni del midollo spinale:

  • Peso oltre 220 libbre
  • Gravidanza (esclusa dal test di gravidanza)
  • Iniezione di Botox (tossina botulinica) agli arti inferiori nei 3 mesi precedenti o iniezione pianificata durante il periodo di studio
  • Presenza attuale di ferite o ulcere da decubito
  • Storia di uso prolungato di droghe non prescritte o abuso di sostanze (eccezione: l'uso corrente di nicotina è consentito)
  • Prigionieri
  • Coesistenza di altre malattie neurologiche (ad es. morbo di Parkinson o altri disturbi neurodegenerativi, grave demenza, lesioni cerebrali, lesioni del midollo spinale, sclerosi multipla o cancro del sistema nervoso centrale)
  • Storia di lesione del nervo periferico
  • Grave artrite dell'anca, del ginocchio o della caviglia
  • Frattura recente o osteoporosi
  • Spasticità significativa agli arti inferiori (≥3 sulla scala di Ashworth modificata)
  • Malattie mediche (cardiache, renali, epatiche, oncologiche) o psichiatriche che interferirebbero con le procedure dello studio
  • Incapacità o riluttanza a svolgere attività richieste dallo studio
  • Impossibile soddisfare i requisiti SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".

Piano di studio

Questa sezione fornisce i dettagli del piano di studio, compreso il modo in cui lo studio è progettato e ciò che lo studio sta misurando.

Come è strutturato lo studio?

Dettagli di progettazione

  • Scopo principale: Scienza basilare
  • Assegnazione: Randomizzato
  • Modello interventistico: Assegnazione parallela
  • Mascheramento: Nessuno (etichetta aperta)

Armi e interventi

Gruppo di partecipanti / Arm
Intervento / Trattamento
Sperimentale: Robot caviglia partecipanti sani (M1)
Gli investigatori esamineranno come sono influenzate le prestazioni del compito e le prestazioni motorie degli individui nelle interazioni fisiche diadiche.
Comportamentale: Condizioni di interazione comportamentale
I partecipanti saranno in cieco singolo e completeranno un'attività di tracciamento come: attività individuale, attività di collaborazione (entrambi i partecipanti lavorano su un'attività comune in modo sincrono per raggiungere un obiettivo; questo è uno sforzo sommativo per raggiungere l'obiettivo), attività di competizione (ogni partecipante deve raggiungere un obiettivo a spese del proprio partner, massimizzando quindi lo sforzo o l'errore del partner nel raggiungere l'obiettivo), o un compito di cooperazione (una partnership asimmetrica con un partner attivo e un partner passivo che lavora per un obiettivo).
Dispositivo: Livello di impedenza aptica
I soggetti completeranno il loro compito a 3 livelli di impedenza: alta (una rigidità virtuale 160-200 N/m e smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione rigida in cui i soggetti si sentiranno collegati tramite collegamenti rigidi e ogni soggetto percepirà direttamente il movimento dell'altro partner), medio (una rigidità virtuale 100-140 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione a molla in cui i soggetti si sentono come se fossero connessi con un molla e ogni soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due partecipanti), e morbido (una rigidità virtuale 40-80 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questo sarà un connessione a molla in cui i soggetti si sentono collegati con una molla libera e ciascun soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due soggetti, tuttavia questa forza sarà minore di quella del media impedenza).
Comportamentale: Livello di abilità del partner
Ci saranno due livelli di abilità: principiante (un partecipante che non ha precedenti esperienze con l'esperimento di tracciamento della traiettoria; nei test con le popolazioni cliniche, gli investigatori assegneranno questa condizione al partecipante clinico) ed esperto (un partecipante che ha esperienza con il esperimento di tracciamento della traiettoria e chi può ottenere un errore di tracciamento [differenza tra la traiettoria desiderata e la traiettoria effettiva] al di sotto di una certa soglia; nei test con la popolazione clinica, i ricercatori assegneranno questa condizione al terapeuta). I partecipanti inizieranno la sperimentazione in coppia come novizio-novizio, e al termine della sessione potranno essere invitati a proseguire ulteriori sessioni per essere accoppiati come esperto in una diade novizio-esperto.
Sperimentale: Esoscheletro bilaterale degli arti inferiori dei partecipanti sani (H3/X2)
Gli investigatori esamineranno come sono influenzate le prestazioni del compito e le prestazioni motorie degli individui nelle interazioni fisiche diadiche.
Comportamentale: Condizioni di interazione comportamentale
I partecipanti saranno in cieco singolo e completeranno un'attività di tracciamento come: attività individuale, attività di collaborazione (entrambi i partecipanti lavorano su un'attività comune in modo sincrono per raggiungere un obiettivo; questo è uno sforzo sommativo per raggiungere l'obiettivo), attività di competizione (ogni partecipante deve raggiungere un obiettivo a spese del proprio partner, massimizzando quindi lo sforzo o l'errore del partner nel raggiungere l'obiettivo), o un compito di cooperazione (una partnership asimmetrica con un partner attivo e un partner passivo che lavora per un obiettivo).
Dispositivo: Livello di impedenza aptica
I soggetti completeranno il loro compito a 3 livelli di impedenza: alta (una rigidità virtuale 160-200 N/m e smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione rigida in cui i soggetti si sentiranno collegati tramite collegamenti rigidi e ogni soggetto percepirà direttamente il movimento dell'altro partner), medio (una rigidità virtuale 100-140 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione a molla in cui i soggetti si sentono come se fossero connessi con un molla e ogni soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due partecipanti), e morbido (una rigidità virtuale 40-80 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questo sarà un connessione a molla in cui i soggetti si sentono collegati con una molla libera e ciascun soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due soggetti, tuttavia questa forza sarà minore di quella del media impedenza).
Comportamentale: Livello di abilità del partner
Ci saranno due livelli di abilità: principiante (un partecipante che non ha precedenti esperienze con l'esperimento di tracciamento della traiettoria; nei test con le popolazioni cliniche, gli investigatori assegneranno questa condizione al partecipante clinico) ed esperto (un partecipante che ha esperienza con il esperimento di tracciamento della traiettoria e chi può ottenere un errore di tracciamento [differenza tra la traiettoria desiderata e la traiettoria effettiva] al di sotto di una certa soglia; nei test con la popolazione clinica, i ricercatori assegneranno questa condizione al terapeuta). I partecipanti inizieranno la sperimentazione in coppia come novizio-novizio, e al termine della sessione potranno essere invitati a proseguire ulteriori sessioni per essere accoppiati come esperto in una diade novizio-esperto.
Sperimentale: Popolazioni cliniche Cavigliera robotica (M1)
Gli investigatori esamineranno come sono influenzate le prestazioni del compito e le prestazioni motorie degli individui nelle interazioni fisiche diadiche.
Comportamentale: Condizioni di interazione comportamentale
I partecipanti saranno in cieco singolo e completeranno un'attività di tracciamento come: attività individuale, attività di collaborazione (entrambi i partecipanti lavorano su un'attività comune in modo sincrono per raggiungere un obiettivo; questo è uno sforzo sommativo per raggiungere l'obiettivo), attività di competizione (ogni partecipante deve raggiungere un obiettivo a spese del proprio partner, massimizzando quindi lo sforzo o l'errore del partner nel raggiungere l'obiettivo), o un compito di cooperazione (una partnership asimmetrica con un partner attivo e un partner passivo che lavora per un obiettivo).
Dispositivo: Livello di impedenza aptica
I soggetti completeranno il loro compito a 3 livelli di impedenza: alta (una rigidità virtuale 160-200 N/m e smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione rigida in cui i soggetti si sentiranno collegati tramite collegamenti rigidi e ogni soggetto percepirà direttamente il movimento dell'altro partner), medio (una rigidità virtuale 100-140 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione a molla in cui i soggetti si sentono come se fossero connessi con un molla e ogni soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due partecipanti), e morbido (una rigidità virtuale 40-80 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questo sarà un connessione a molla in cui i soggetti si sentono collegati con una molla libera e ciascun soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due soggetti, tuttavia questa forza sarà minore di quella del media impedenza).
Comportamentale: Livello di abilità del partner
Ci saranno due livelli di abilità: principiante (un partecipante che non ha precedenti esperienze con l'esperimento di tracciamento della traiettoria; nei test con le popolazioni cliniche, gli investigatori assegneranno questa condizione al partecipante clinico) ed esperto (un partecipante che ha esperienza con il esperimento di tracciamento della traiettoria e chi può ottenere un errore di tracciamento [differenza tra la traiettoria desiderata e la traiettoria effettiva] al di sotto di una certa soglia; nei test con la popolazione clinica, i ricercatori assegneranno questa condizione al terapeuta). I partecipanti inizieranno la sperimentazione in coppia come novizio-novizio, e al termine della sessione potranno essere invitati a proseguire ulteriori sessioni per essere accoppiati come esperto in una diade novizio-esperto.
Dispositivo: Vetrina del controllore del robot
I soggetti completeranno 10 sessioni di formazione per robot di assistenza affinché i ricercatori osservino l'apprendimento motorio e i risultati funzionali.
Sperimentale: Popolazioni cliniche Esoscheletro bilaterale degli arti inferiori (H3/X2)
Gli investigatori esamineranno come sono influenzate le prestazioni del compito e le prestazioni motorie degli individui nelle interazioni fisiche diadiche.
Comportamentale: Condizioni di interazione comportamentale
I partecipanti saranno in cieco singolo e completeranno un'attività di tracciamento come: attività individuale, attività di collaborazione (entrambi i partecipanti lavorano su un'attività comune in modo sincrono per raggiungere un obiettivo; questo è uno sforzo sommativo per raggiungere l'obiettivo), attività di competizione (ogni partecipante deve raggiungere un obiettivo a spese del proprio partner, massimizzando quindi lo sforzo o l'errore del partner nel raggiungere l'obiettivo), o un compito di cooperazione (una partnership asimmetrica con un partner attivo e un partner passivo che lavora per un obiettivo).
Dispositivo: Livello di impedenza aptica
I soggetti completeranno il loro compito a 3 livelli di impedenza: alta (una rigidità virtuale 160-200 N/m e smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione rigida in cui i soggetti si sentiranno collegati tramite collegamenti rigidi e ogni soggetto percepirà direttamente il movimento dell'altro partner), medio (una rigidità virtuale 100-140 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questa sarà una connessione a molla in cui i soggetti si sentono come se fossero connessi con un molla e ogni soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due partecipanti), e morbido (una rigidità virtuale 40-80 N/m e uno smorzamento 0~10 Nm/s; questo sarà un connessione a molla in cui i soggetti si sentono collegati con una molla libera e ciascun soggetto percepirà l'altro partner con una forza proporzionale alla differenza di traiettoria dei due soggetti, tuttavia questa forza sarà minore di quella del media impedenza).
Comportamentale: Livello di abilità del partner
Ci saranno due livelli di abilità: principiante (un partecipante che non ha precedenti esperienze con l'esperimento di tracciamento della traiettoria; nei test con le popolazioni cliniche, gli investigatori assegneranno questa condizione al partecipante clinico) ed esperto (un partecipante che ha esperienza con il esperimento di tracciamento della traiettoria e chi può ottenere un errore di tracciamento [differenza tra la traiettoria desiderata e la traiettoria effettiva] al di sotto di una certa soglia; nei test con la popolazione clinica, i ricercatori assegneranno questa condizione al terapeuta). I partecipanti inizieranno la sperimentazione in coppia come novizio-novizio, e al termine della sessione potranno essere invitati a proseguire ulteriori sessioni per essere accoppiati come esperto in una diade novizio-esperto.
Dispositivo: Vetrina del controllore del robot
I soggetti completeranno 10 sessioni di formazione per robot di assistenza affinché i ricercatori osservino l'apprendimento motorio e i risultati funzionali.

Cosa sta misurando lo studio?

Misure di risultato primarie

Misura del risultato
Misura Descrizione
Lasso di tempo
Alterazione del controllo motorio degli arti inferiori.
Lasso di tempo: Il controllo motorio verrà misurato tutte le 10 sessioni fino al completamento dello studio, una media di 12 settimane.
Il controllo motorio degli arti inferiori sarà valutato attraverso l'analisi dei movimenti di tracciamento verso una traiettoria target. Se l'errore di inseguimento diminuisce, ciò corrisponde a un miglioramento del controllo motorio.
Il controllo motorio verrà misurato tutte le 10 sessioni fino al completamento dello studio, una media di 12 settimane.
Variazione dell'output motorio dall'EMG di superficie dei muscoli degli arti inferiori
Lasso di tempo: Modifica dell'output motorio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Per l'esperimento A e B con M1: verranno raccolti i modelli di attivazione EMG di superficie dei muscoli gastrocnemio e tibiale anteriore. Per l'Esperimento A e B con H3/X2, verrà raccolto l'EMG di superficie del grande gluteo, del bicipite femorale, del tensore della fascia lata, del retto femorale, del vasto laterale, del gastrocnemio mediale, del soleo e dei muscoli tibiali anteriori.
Modifica dell'output motorio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.

Misure di risultato secondarie

Misura del risultato
Misura Descrizione
Lasso di tempo
Modifica nel test del cammino di 6 minuti.
Lasso di tempo: Modifica della distanza di deambulazione al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Verrà valutato il test di funzionalità fisica che misura la distanza totale percorsa in un arco di sei minuti. Un tempo più breve indica un miglioramento.
Modifica della distanza di deambulazione al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Modifica nel test di camminata di 10 metri.
Lasso di tempo: Modifica della distanza di deambulazione al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Verrà valutato il test di funzionalità fisica che misura la velocità di camminata in un arco di 10 metri. Un tempo più breve indica un miglioramento della velocità di camminata.
Modifica della distanza di deambulazione al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Cambiamento nella scala Ashworth modificata.
Lasso di tempo: Variazione del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La spasticità dei muscoli degli arti inferiori sarà valutata utilizzando la scala di Ashworth modificata. Il punteggio minimo di 0 significa nessun aumento della spasticità e il punteggio massimo di 4 significa che la parte del corpo è rigida in flessione o estensione. Un punteggio inferiore indica un risultato migliore.
Variazione del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Modifica della bilancia BERG (BBS)
Lasso di tempo: Modifica del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
L'equilibrio statico e dinamico da seduti e in piedi sarà valutato utilizzando la scala di equilibrio BERG. La scala va da 0 a 56 e un punteggio più alto indica un migliore equilibrio e un minor rischio di caduta.
Modifica del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Modifica della valutazione funzionale dell'andatura (FGA)
Lasso di tempo: Variazione del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
L'equilibrio mentre si cammina sarà valutato utilizzando la valutazione funzionale dell'andatura (FGA). Questo ha una scala da 0 a 30, con il punteggio più alto che indica un migliore equilibrio e un ridotto rischio di caduta.
Variazione del punteggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Variazione della forza tramite test dinamometrici.
Lasso di tempo: Variazione della forza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La variazione di forza sarà valutata tramite la massima contrazione volontaria per le articolazioni con un dinamometro.
Variazione della forza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Cambiamento nella variabilità del passo.
Lasso di tempo: Variazione della variabilità del passo al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La variabilità del passo è il rapporto tra la deviazione standard e la media del tempo del passo, espresso in percentuale. Una variabilità ridotta indica un risultato migliore.
Variazione della variabilità del passo al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Cambio di cadenza.
Lasso di tempo: Variazione del numero di passaggi al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La cadenza è il numero totale di passi compiuti in un determinato periodo di tempo; spesso espresso al minuto. In genere un numero maggiore di passaggi è un risultato migliore.
Variazione del numero di passaggi al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Modifica della lunghezza del passo.
Lasso di tempo: Variazione della distanza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La lunghezza del passo è la distanza tra il punto di contatto iniziale di un piede e il punto di contatto iniziale del piede opposto. In genere una lunghezza del passo più lunga è un risultato migliore, idealmente con misure uguali tra gli arti sinistro e destro.
Variazione della distanza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Modifica della lunghezza del passo.
Lasso di tempo: Variazione della distanza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
La lunghezza del passo è la distanza tra punti successivi di contatto iniziale dello stesso piede. Le lunghezze del passo destro e sinistro sono normalmente uguali. In genere una lunghezza del passo più lunga è un risultato migliore, idealmente con misure uguali tra gli arti sinistro e destro.
Variazione della distanza al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di addestramento con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di addestramento aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Cambio di tempo di posizione.
Lasso di tempo: Modifica del tempo di appoggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.
Il tempo di appoggio è la quantità di tempo che trascorre durante la fase di appoggio di un'estremità in un ciclo del passo. Include supporto singolo e doppio supporto. La parità di tempo di posizione tra gli arti è un risultato migliore.
Modifica del tempo di appoggio al basale, punto intermedio dell'intervento dopo 10 sessioni di formazione con il robot di assistenza e punto finale dopo 10 sessioni di formazione aggiuntive con l'altro robot di assistenza fino al completamento del partecipante, una media di 5 mesi.

Collaboratori e investigatori

Qui è dove troverai le persone e le organizzazioni coinvolte in questo studio.

Sponsor

Shirley Ryan AbilityLab

Collaboratori

U.S. National Science Foundation

Investigatori

  • Investigatore principale: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan AbilityLab

Studiare le date dei record

Queste date tengono traccia dell'avanzamento della registrazione dello studio e dell'invio dei risultati di sintesi a ClinicalTrials.gov. I record degli studi e i risultati riportati vengono esaminati dalla National Library of Medicine (NLM) per assicurarsi che soddisfino specifici standard di controllo della qualità prima di essere pubblicati sul sito Web pubblico.

Studia le date principali

Inizio studio (Effettivo)

13 luglio 2021

Completamento primario (Stimato)

1 dicembre 2025

Completamento dello studio (Stimato)

1 dicembre 2025

Date di iscrizione allo studio

Primo inviato

12 agosto 2020

Primo inviato che soddisfa i criteri di controllo qualità

1 ottobre 2020

Primo Inserito (Effettivo)

8 ottobre 2020

Aggiornamenti dei record di studio

Ultimo aggiornamento pubblicato (Effettivo)

6 ottobre 2023

Ultimo aggiornamento inviato che soddisfa i criteri QC

4 ottobre 2023

Ultimo verificato

1 ottobre 2023

Maggiori informazioni

Termini relativi a questo studio

Parole chiave

Termini MeSH pertinenti aggiuntivi

Altri numeri di identificazione dello studio

  • STU00212684

Piano per i dati dei singoli partecipanti (IPD)

Hai intenzione di condividere i dati dei singoli partecipanti (IPD)?

INDECISO

Informazioni su farmaci e dispositivi, documenti di studio

Studia un prodotto farmaceutico regolamentato dalla FDA degli Stati Uniti

No

Studia un dispositivo regolamentato dalla FDA degli Stati Uniti

No

Queste informazioni sono state recuperate direttamente dal sito web clinicaltrials.gov senza alcuna modifica. In caso di richieste di modifica, rimozione o aggiornamento dei dettagli dello studio, contattare register@clinicaltrials.gov. Non appena verrà implementata una modifica su clinicaltrials.gov, questa verrà aggiornata automaticamente anche sul nostro sito web .

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