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Controladores robóticos similares a los humanos para un aprendizaje motor mejorado (HRCEML)

21 de mayo de 2025 actualizado por: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
El propósito de este estudio es desarrollar un nuevo paradigma para comprender cómo los humanos interactúan físicamente entre sí en una sola y en múltiples articulaciones, con múltiples puntos de contacto, para sintetizar controladores de robots que puedan exhibir un comportamiento similar al humano cuando interactúan con humanos. (por ejemplo, exoesqueleto) u otros co-robots. Los investigadores desarrollarán modelos para un robot de una sola articulación (es decir, en la articulación del tobillo) que pueden variar sus interacciones de comportamiento háptico a impedancias variables y replicarse en un robot de múltiples articulaciones (es decir, en las articulaciones del tobillo, la rodilla y la cadera). Los investigadores recopilarán datos de participantes sanos y poblaciones clínicas para crear un controlador basado en nuestros modelos para implementar en los robots. Luego, los investigadores probarán nuestros modelos a través de los robots para investigar los mecanismos que subyacen al aprendizaje motor mejorado durante diferentes comportamientos de interacción háptica humano-humano (es decir, colaboración, competencia y cooperación. Este estudio se llevará a cabo en participantes sanos, participantes después de un accidente cerebrovascular y participantes con lesión de la médula espinal (LME).

Descripción general del estudio

Estado

Reclutamiento

Condiciones

Intervención / Tratamiento

Descripción detallada

Los investigadores observarán cómo el desempeño de la tarea y el desempeño motor de los individuos en interacciones físicas diádicas se ven afectados por 1) diferentes condiciones de interacción conductual (es decir, tarea individual, tarea de colaboración, tarea de competencia o tarea de cooperación); 2) la impedancia háptica o rigidez de la conexión virtual entre pares diádicos (es decir, conexión dura, conexión media o conexión blanda); y 3) el nivel de habilidad del otro socio (es decir, novato o experto). Los investigadores utilizarán un robot de tobillo (dispositivo M1) y un exoesqueleto bilateral de miembros inferiores (dispositivo H3/X2) y recopilarán datos de EMG y EEG.

Para el Experimento A, los investigadores reclutarán voluntarios sanos (n = 180) para trabajar en parejas diádicas. Con los datos recopilados, los investigadores modelarán cómo los humanos adaptan la fuerza y ​​la impedancia y comparten roles/se especializan durante varios comportamientos de interacción diádica, y utilizan este conocimiento para desarrollar controladores de robots que imitan el error de movimiento y la adaptación de la fuerza para mejorar el rendimiento motor.

Para el Experimento B, los investigadores reclutarán voluntarios sanos (n = 180), participantes después de un accidente cerebrovascular (n = 72) y participantes después de una SCI (n = 72) para trabajar en pares diádicos dentro de cada población. Los investigadores probarán los controladores de los robots siguiendo los modelos para la adaptación mecánica y las estrategias de reparto de funciones entre compañeros basadas en el Experimento A. Los investigadores también controlarán el error de movimiento de una y varias articulaciones y la adaptación de la fuerza con respecto a la mejora del rendimiento motor. Los investigadores evaluarán si los controladores de los robots pueden pasar una "prueba de Turing háptica", haciéndolos indistinguibles con respecto a sus pares humanos. Se obtendrá una resonancia magnética estructural que se utilizará para el análisis de fuentes de EEG.

Para el Experimento C, los investigadores exhibirán los controladores de robot interactuando con los participantes después del accidente cerebrovascular (n = 20) y los participantes después de la SCI (n = 20) con los robots de asistencia de una y varias articulaciones para observar el aprendizaje motor y funcional. resultados con 10 sesiones de entrenamiento por robot.

Tipo de estudio

Intervencionista

Inscripción (Estimado)

764

Fase

  • No aplica

Contactos y Ubicaciones

Esta sección proporciona los datos de contacto de quienes realizan el estudio e información sobre dónde se lleva a cabo este estudio.

Estudio Contacto

  • Nombre: Grace Hoo, BS
  • Número de teléfono: 312-238-4548
  • Correo electrónico: ghoo@sralab.org

Copia de seguridad de contactos de estudio

  • Nombre: Jose Pons, Ph.D
  • Número de teléfono: 312-238-4549
  • Correo electrónico: jpons@sralab.org

Ubicaciones de estudio

  • Estados Unidos
    • Illinois
      • Chicago, Illinois, Estados Unidos, 60611
        • Reclutamiento
        • Shirley Ryan AbilityLab
        • Contacto:
          • Grace Hoo, BS
          • Número de teléfono: 312-238-4548
          • Correo electrónico: ghoo@sralab.org
        • Contacto:
          • Jose Pons, Ph.D
          • Número de teléfono: 312-238-4549
          • Correo electrónico: jpons@sralab.org
        • Investigador principal:
          • Jose Pons, Ph.D

Criterios de participación

Los investigadores buscan personas que se ajusten a una determinada descripción, denominada criterio de elegibilidad. Algunos ejemplos de estos criterios son el estado de salud general de una persona o tratamientos previos.

Criterio de elegibilidad

Edades elegibles para estudiar

18 años a 80 años (Adulto, Adulto Mayor)

Acepta Voluntarios Saludables

Sí

Descripción

Criterios de inclusión para participantes saludables:

  • Edad de 18 a 80 años
  • Sin antecedentes de lesión cerebral y/o craneal
  • Audición y visión normales, se pueden corregir
  • Capaz de entender y dar consentimiento informado
  • Sin trastornos neurológicos
  • Ausencia de patología que pueda causar movimientos anormales de las extremidades (por ejemplo, epilepsia, accidente cerebrovascular, artritis marcada, dolor crónico, lesiones musculoesqueléticas)
  • Capaz de entender y hablar inglés.
  • Altura entre 3 pies y 6 pulgadas (1,1 metros) y 6 pies y 2 pulgadas

Criterios de inclusión para los participantes después del accidente cerebrovascular:

  • Edad de 18 a 80 años
  • Antecedentes de ictus unilateral, supratentorial, isquémico o hemorrágico mayor de 6 meses
  • Capacidad para caminar más de 10 m de forma independiente en terreno nivelado, se le permite usar dispositivos de asistencia o aparatos ortopédicos según sea necesario
  • La velocidad de marcha autoseleccionada es inferior a 0,8 metros/seg.
  • Médicamente estable
  • Sin cirugías simultáneas, tratamientos médicos, participación en investigación o terapia ambulatoria
  • Audición y visión normales, ambas pueden corregirse
  • Capaz de entender y dar consentimiento informado
  • Capaz de entender y hablar inglés.
  • Altura entre 3 pies y 6 pulgadas (1,1 metros) y 6 pies y 2 pulgadas

Criterios de inclusión para participantes con lesión de la médula espinal:

  • Edad de 18 a 80 años
  • Antecedentes de lesión SCI incompleta (ASIA C o D) > 6 meses antes
  • Capacidad para caminar más de 10 m de forma independiente en terreno nivelado, se le permite usar dispositivos de asistencia o aparatos ortopédicos según sea necesario
  • La velocidad de marcha autoseleccionada es inferior a 0,8 metros/seg.
  • Médicamente estable
  • Sin cirugías simultáneas, tratamientos médicos, participación en investigación o terapia ambulatoria
  • Audición y visión normales, ambas pueden corregirse
  • Capaz de entender y dar consentimiento informado
  • Capaz de entender y hablar inglés.
  • Altura entre 3 pies y 6 pulgadas (1,1 metros) y 6 pies y 2 pulgadas

Criterios de exclusión para participantes saludables:

  • Peso de más de 220 libras
  • Embarazo (descartado por cuestionario de embarazo)
  • Presencia actual de heridas o úlceras por presión
  • Esclerosis múltiple, enfermedad de Parkinson u otro trastorno neurodegenerativo, demencia grave, lesión cerebral, lesión de la médula espinal o cáncer del sistema nervioso central
  • Antecedentes de traumatismo craneoencefálico significativo (es decir, pérdida prolongada del conocimiento, secuelas neurológicas)
  • Lesión cerebral estructural conocida
  • Otra enfermedad significativa (enfermedad cardíaca, tumores malignos, trastornos mentales)
  • Historia o lesión del nervio periférico
  • Historial de uso sostenido de drogas sin receta o abuso de sustancias (excepción: se permite el uso actual de nicotina)
  • Procedimientos neuroquirúrgicos previos
  • Incapacidad o falta de voluntad para realizar las actividades requeridas por el estudio
  • Prisioneros
  • No se pueden cumplir los requisitos del "Formulario de detección previa al examen de resonancia magnética" de SRAlab

Criterios de exclusión para participantes después de un accidente cerebrovascular:

  • Peso de más de 220 libras
  • Embarazo (descartado por prueba de embarazo)
  • Inyección de Botox (toxina botulínica) en las extremidades inferiores en los 3 meses anteriores, o inyección planificada durante el período de estudio.
  • Presencia actual de heridas o úlceras por presión
  • Historial de uso sostenido de drogas sin receta o abuso de sustancias (excepción: se permite el uso actual de nicotina)
  • Función cognitiva reducida
  • Afasia severa
  • Prisioneros
  • Coexistencia de otras enfermedades neurológicas (p. ej., enfermedad de Parkinson u otro trastorno neurodegenerativo, demencia grave, lesión cerebral, lesión de la médula espinal, esclerosis múltiple o cáncer del sistema nervioso central)
  • Historia o lesión del nervio periférico
  • Artritis severa de cadera, rodilla o tobillo
  • Fractura reciente u osteoporosis
  • Espasticidad significativa en miembros inferiores (≥3 en la Escala de Ashworth Modificada)
  • Enfermedad médica (cardíaca, renal, hepática, oncológica) o psiquiátrica que podría interferir con los procedimientos del estudio
  • Incapacidad o falta de voluntad para realizar las actividades requeridas por el estudio
  • No se pueden cumplir los requisitos del "Formulario de detección previa al examen de resonancia magnética" de SRAlab

Criterios de exclusión para participantes con lesión de la médula espinal:

  • Peso de más de 220 libras
  • Embarazo (descartado por prueba de embarazo)
  • Inyección de Botox (toxina botulínica) en las extremidades inferiores en los 3 meses anteriores o inyección planificada durante el período de estudio
  • Presencia actual de heridas o úlceras por presión
  • Historial de uso sostenido de drogas sin receta o abuso de sustancias (excepción: se permite el uso actual de nicotina)
  • Prisioneros
  • Coexistencia de otras enfermedades neurológicas (p. ej., enfermedad de Parkinson u otro trastorno neurodegenerativo, demencia grave, lesión cerebral, lesión de la médula espinal, esclerosis múltiple o cáncer del sistema nervioso central)
  • Antecedentes de lesión de nervio periférico.
  • Artritis severa de cadera, rodilla o tobillo
  • Fractura reciente u osteoporosis
  • Espasticidad significativa en miembros inferiores (≥3 en la Escala de Ashworth Modificada)
  • Enfermedad médica (cardíaca, renal, hepática, oncológica) o psiquiátrica que podría interferir con los procedimientos del estudio
  • Incapacidad o falta de voluntad para realizar las actividades requeridas por el estudio
  • No se pueden cumplir los requisitos del "Formulario de detección previa al examen de resonancia magnética" de SRAlab

Plan de estudios

Esta sección proporciona detalles del plan de estudio, incluido cómo está diseñado el estudio y qué mide el estudio.

¿Cómo está diseñado el estudio?

Detalles de diseño

  • Propósito principal: Ciencia básica
  • Asignación: Aleatorizado
  • Modelo Intervencionista: Asignación paralela
  • Enmascaramiento: Ninguno (etiqueta abierta)

Armas e Intervenciones

Grupo de participantes/brazo
Intervención / Tratamiento
Experimental: Robot de tobillo de participantes sanos (M1)
Los investigadores observarán cómo se ven afectados el desempeño de tareas y el desempeño motor de los individuos en interacciones físicas diádicas.
Conductual: Condiciones de interacción conductual
Los participantes serán ciegos simples y completarán una tarea de seguimiento como: tarea individual, tarea de colaboración (ambos participantes trabajan en una tarea común sincrónicamente para lograr una meta; este es un esfuerzo sumativo para lograr la meta), tarea de competencia (cada participante tiene que lograr una meta a expensas de su pareja, por lo tanto, maximiza el esfuerzo o el error de la pareja para alcanzar la meta), o tarea de cooperación (una asociación asimétrica con una pareja activa y una pareja pasiva trabajando hacia una meta).
Dispositivo: Nivel de impedancia háptica
Los sujetos completarán su tarea a 3 niveles de impedancia: alta (una rigidez virtual de 160-200 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión rígida en la que los sujetos sentirán que están conectados a través de enlaces rígidos y cada sujeto percibirá el movimiento del otro compañero directamente), medio (una rigidez virtual de 100-140 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión similar a un resorte en la que los sujetos se sienten como si estuvieran conectados con un resorte y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos participantes), y suave (una rigidez virtual de 40-80 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esto será un conexión tipo resorte en la que los sujetos sienten que están conectados con un resorte suelto y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos sujetos, sin embargo, esta fuerza será menor que la del otro impedancia media).
Conductual: Nivel de habilidad del socio
Habrá dos niveles de habilidad: novato (un participante que no tiene experiencia previa con el experimento de seguimiento de trayectoria; en las pruebas con poblaciones clínicas, los investigadores asignarán esta condición al participante clínico) y experto (un participante que tiene experiencia con el experimento de seguimiento de trayectoria y quién puede lograr un error de seguimiento [diferencia de la trayectoria deseada y la trayectoria real] por debajo de cierto umbral; en las pruebas con la población clínica, los investigadores asignarán esta condición al terapeuta). Los participantes comenzarán la experimentación emparejados como novato-novato, y al final de la sesión se les puede invitar a continuar sesiones adicionales para ser emparejados como expertos en una díada de novato-experto.
Experimental: Participantes sanos Exoesqueleto bilateral de miembros inferiores (H3/X2)
Los investigadores observarán cómo se ven afectados el desempeño de tareas y el desempeño motor de los individuos en interacciones físicas diádicas.
Conductual: Condiciones de interacción conductual
Los participantes serán ciegos simples y completarán una tarea de seguimiento como: tarea individual, tarea de colaboración (ambos participantes trabajan en una tarea común sincrónicamente para lograr una meta; este es un esfuerzo sumativo para lograr la meta), tarea de competencia (cada participante tiene que lograr una meta a expensas de su pareja, por lo tanto, maximiza el esfuerzo o el error de la pareja para alcanzar la meta), o tarea de cooperación (una asociación asimétrica con una pareja activa y una pareja pasiva trabajando hacia una meta).
Dispositivo: Nivel de impedancia háptica
Los sujetos completarán su tarea a 3 niveles de impedancia: alta (una rigidez virtual de 160-200 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión rígida en la que los sujetos sentirán que están conectados a través de enlaces rígidos y cada sujeto percibirá el movimiento del otro compañero directamente), medio (una rigidez virtual de 100-140 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión similar a un resorte en la que los sujetos se sienten como si estuvieran conectados con un resorte y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos participantes), y suave (una rigidez virtual de 40-80 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esto será un conexión tipo resorte en la que los sujetos sienten que están conectados con un resorte suelto y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos sujetos, sin embargo, esta fuerza será menor que la del otro impedancia media).
Conductual: Nivel de habilidad del socio
Habrá dos niveles de habilidad: novato (un participante que no tiene experiencia previa con el experimento de seguimiento de trayectoria; en las pruebas con poblaciones clínicas, los investigadores asignarán esta condición al participante clínico) y experto (un participante que tiene experiencia con el experimento de seguimiento de trayectoria y quién puede lograr un error de seguimiento [diferencia de la trayectoria deseada y la trayectoria real] por debajo de cierto umbral; en las pruebas con la población clínica, los investigadores asignarán esta condición al terapeuta). Los participantes comenzarán la experimentación emparejados como novato-novato, y al final de la sesión se les puede invitar a continuar sesiones adicionales para ser emparejados como expertos en una díada de novato-experto.
Experimental: Robot de tobillo para poblaciones clínicas (M1)
Los investigadores observarán cómo se ven afectados el desempeño de tareas y el desempeño motor de los individuos en interacciones físicas diádicas.
Conductual: Condiciones de interacción conductual
Los participantes serán ciegos simples y completarán una tarea de seguimiento como: tarea individual, tarea de colaboración (ambos participantes trabajan en una tarea común sincrónicamente para lograr una meta; este es un esfuerzo sumativo para lograr la meta), tarea de competencia (cada participante tiene que lograr una meta a expensas de su pareja, por lo tanto, maximiza el esfuerzo o el error de la pareja para alcanzar la meta), o tarea de cooperación (una asociación asimétrica con una pareja activa y una pareja pasiva trabajando hacia una meta).
Dispositivo: Nivel de impedancia háptica
Los sujetos completarán su tarea a 3 niveles de impedancia: alta (una rigidez virtual de 160-200 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión rígida en la que los sujetos sentirán que están conectados a través de enlaces rígidos y cada sujeto percibirá el movimiento del otro compañero directamente), medio (una rigidez virtual de 100-140 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión similar a un resorte en la que los sujetos se sienten como si estuvieran conectados con un resorte y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos participantes), y suave (una rigidez virtual de 40-80 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esto será un conexión tipo resorte en la que los sujetos sienten que están conectados con un resorte suelto y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos sujetos, sin embargo, esta fuerza será menor que la del otro impedancia media).
Conductual: Nivel de habilidad del socio
Habrá dos niveles de habilidad: novato (un participante que no tiene experiencia previa con el experimento de seguimiento de trayectoria; en las pruebas con poblaciones clínicas, los investigadores asignarán esta condición al participante clínico) y experto (un participante que tiene experiencia con el experimento de seguimiento de trayectoria y quién puede lograr un error de seguimiento [diferencia de la trayectoria deseada y la trayectoria real] por debajo de cierto umbral; en las pruebas con la población clínica, los investigadores asignarán esta condición al terapeuta). Los participantes comenzarán la experimentación emparejados como novato-novato, y al final de la sesión se les puede invitar a continuar sesiones adicionales para ser emparejados como expertos en una díada de novato-experto.
Dispositivo: Exhibición de controlador de robot
Los sujetos completarán 10 sesiones de entrenamiento por robot de asistencia para que los investigadores observen el aprendizaje motor y los resultados funcionales.
Experimental: Poblaciones clínicas Exoesqueleto bilateral de miembros inferiores (H3/X2)
Los investigadores observarán cómo se ven afectados el desempeño de tareas y el desempeño motor de los individuos en interacciones físicas diádicas.
Conductual: Condiciones de interacción conductual
Los participantes serán ciegos simples y completarán una tarea de seguimiento como: tarea individual, tarea de colaboración (ambos participantes trabajan en una tarea común sincrónicamente para lograr una meta; este es un esfuerzo sumativo para lograr la meta), tarea de competencia (cada participante tiene que lograr una meta a expensas de su pareja, por lo tanto, maximiza el esfuerzo o el error de la pareja para alcanzar la meta), o tarea de cooperación (una asociación asimétrica con una pareja activa y una pareja pasiva trabajando hacia una meta).
Dispositivo: Nivel de impedancia háptica
Los sujetos completarán su tarea a 3 niveles de impedancia: alta (una rigidez virtual de 160-200 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión rígida en la que los sujetos sentirán que están conectados a través de enlaces rígidos y cada sujeto percibirá el movimiento del otro compañero directamente), medio (una rigidez virtual de 100-140 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esta será una conexión similar a un resorte en la que los sujetos se sienten como si estuvieran conectados con un resorte y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos participantes), y suave (una rigidez virtual de 40-80 N/m y un amortiguamiento de 0~10 Nm/s; esto será un conexión tipo resorte en la que los sujetos sienten que están conectados con un resorte suelto y cada sujeto percibirá al otro compañero con una fuerza que es proporcional a la diferencia de trayectoria de los dos sujetos, sin embargo, esta fuerza será menor que la del otro impedancia media).
Conductual: Nivel de habilidad del socio
Habrá dos niveles de habilidad: novato (un participante que no tiene experiencia previa con el experimento de seguimiento de trayectoria; en las pruebas con poblaciones clínicas, los investigadores asignarán esta condición al participante clínico) y experto (un participante que tiene experiencia con el experimento de seguimiento de trayectoria y quién puede lograr un error de seguimiento [diferencia de la trayectoria deseada y la trayectoria real] por debajo de cierto umbral; en las pruebas con la población clínica, los investigadores asignarán esta condición al terapeuta). Los participantes comenzarán la experimentación emparejados como novato-novato, y al final de la sesión se les puede invitar a continuar sesiones adicionales para ser emparejados como expertos en una díada de novato-experto.
Dispositivo: Exhibición de controlador de robot
Los sujetos completarán 10 sesiones de entrenamiento por robot de asistencia para que los investigadores observen el aprendizaje motor y los resultados funcionales.

¿Qué mide el estudio?

Medidas de resultado primarias

Medida de resultado
Medida Descripción
Periodo de tiempo
Cambio en el control motor de miembros inferiores.
Periodo de tiempo: El control motor se medirá en las 10 sesiones hasta la finalización del estudio, un promedio de 12 semanas.
El control motor de las extremidades inferiores se evaluará mediante el análisis de los movimientos de seguimiento a una trayectoria objetivo. Si el error de seguimiento disminuye, esto corresponde a una mejora del control motor.
El control motor se medirá en las 10 sesiones hasta la finalización del estudio, un promedio de 12 semanas.
Cambio en la salida motora de la EMG de superficie de los músculos de las extremidades inferiores
Periodo de tiempo: Cambio en la potencia motora al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Para el Experimento A y B con M1: se recopilarán los patrones de activación EMG de superficie de los músculos gastrocnemio y tibial anterior. Para el Experimento A y B con H3/X2, se recopilará la EMG de superficie de los músculos glúteo mayor, bíceps femoral, tensor de la fascia lata, recto femoral, vasto lateral, gastrocnemio medial, sóleo y tibial anterior.
Cambio en la potencia motora al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.

Medidas de resultado secundarias

Medida de resultado
Medida Descripción
Periodo de tiempo
Cambio en la prueba de marcha de 6 minutos.
Periodo de tiempo: Cambio de la distancia de deambulación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con el robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Se evaluará la prueba de función física que mide la distancia total recorrida en un lapso de seis minutos. Un tiempo más corto indica mejoría.
Cambio de la distancia de deambulación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con el robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la prueba de marcha de 10 metros.
Periodo de tiempo: Cambio de la distancia de deambulación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con el robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Se evaluará la prueba de función física midiendo la velocidad de la marcha en un lapso de 10 metros. Un tiempo más corto indica una mejora en la velocidad de la marcha.
Cambio de la distancia de deambulación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con el robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la escala de Ashworth modificada.
Periodo de tiempo: Cambio en la puntuación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
La espasticidad de los músculos de las extremidades inferiores se evaluará mediante la escala de Ashworth modificada. La puntuación mínima de 0 significa que no hay aumento de la espasticidad y la puntuación máxima de 4 significa que la parte del cuerpo está rígida en flexión o extensión. Una puntuación más baja indica un mejor resultado.
Cambio en la puntuación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Variación de la balanza BERG (BBS)
Periodo de tiempo: Cambio de puntaje al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
El equilibrio estático y dinámico sentado y de pie se evaluará utilizando la balanza BERG. La escala va de 0 a 56, y una puntuación más alta indica un mejor equilibrio y un menor riesgo de caídas.
Cambio de puntaje al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la evaluación de la marcha funcional (FGA)
Periodo de tiempo: Cambio en la puntuación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
El equilibrio al caminar se evaluará mediante la evaluación de la marcha funcional (FGA). Tiene una escala de 0 a 30, donde la puntuación más alta indica un mejor equilibrio y un menor riesgo de caídas.
Cambio en la puntuación al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la fuerza a través de pruebas con dinamómetro.
Periodo de tiempo: Cambio en la fuerza al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
El cambio de fuerza se evaluará mediante la contracción voluntaria máxima de las articulaciones con un dinamómetro.
Cambio en la fuerza al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la variabilidad de la zancada.
Periodo de tiempo: Cambio en la variabilidad de la zancada al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
La variabilidad de la zancada es la relación entre la desviación estándar y la media del tiempo de zancada, expresada como porcentaje. La disminución de la variabilidad indica un mejor resultado.
Cambio en la variabilidad de la zancada al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio de cadencia.
Periodo de tiempo: Cambio en el número de pasos al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
La cadencia es el número total de pasos dados dentro de un período de tiempo dado; a menudo expresado por minuto. Por lo general, un mayor número de pasos es un mejor resultado.
Cambio en el número de pasos al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la longitud del paso.
Periodo de tiempo: Cambio en la distancia al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
La longitud del paso es la distancia entre el punto de contacto inicial de un pie y el punto de contacto inicial del pie opuesto. Por lo general, una longitud de paso más larga es un mejor resultado, idealmente con medidas iguales entre las extremidades izquierda y derecha.
Cambio en la distancia al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en la longitud de la zancada.
Periodo de tiempo: Cambio en la distancia al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
La longitud de zancada es la distancia entre puntos sucesivos de contacto inicial de un mismo pie. Las longitudes de zancada derecha e izquierda normalmente son iguales. Por lo general, una longitud de zancada más larga es un mejor resultado, idealmente con medidas iguales entre las extremidades izquierda y derecha.
Cambio en la distancia al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
Cambio en el tiempo de postura.
Periodo de tiempo: Cambio en el tiempo de postura al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.
El tiempo de apoyo es la cantidad de tiempo que transcurre durante la fase de apoyo de una extremidad en un ciclo de marcha. Incluye soporte simple y soporte doble. El mismo tiempo de postura entre las extremidades es un mejor resultado.
Cambio en el tiempo de postura al inicio, punto medio de la intervención después de 10 sesiones de entrenamiento con robot de asistencia y punto final después de 10 sesiones de entrenamiento adicionales con el otro robot de asistencia hasta la finalización del participante, un promedio de 5 meses.

Colaboradores e Investigadores

Aquí es donde encontrará personas y organizaciones involucradas en este estudio.

Patrocinador

Shirley Ryan AbilityLab

Colaboradores

U.S. National Science Foundation

Investigadores

  • Investigador principal: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan AbilityLab

Fechas de registro del estudio

Estas fechas rastrean el progreso del registro del estudio y los envíos de resultados resumidos a ClinicalTrials.gov. Los registros del estudio y los resultados informados son revisados ​​por la Biblioteca Nacional de Medicina (NLM) para asegurarse de que cumplan con los estándares de control de calidad específicos antes de publicarlos en el sitio web público.

Fechas importantes del estudio

Inicio del estudio (Actual)

13 de julio de 2021

Finalización primaria (Estimado)

1 de diciembre de 2025

Finalización del estudio (Estimado)

1 de diciembre de 2025

Fechas de registro del estudio

Enviado por primera vez

12 de agosto de 2020

Primero enviado que cumplió con los criterios de control de calidad

1 de octubre de 2020

Publicado por primera vez (Actual)

8 de octubre de 2020

Actualizaciones de registros de estudio

Última actualización publicada (Actual)

25 de mayo de 2025

Última actualización enviada que cumplió con los criterios de control de calidad

21 de mayo de 2025

Última verificación

1 de mayo de 2025

Más información

Términos relacionados con este estudio

Palabras clave

Términos MeSH relevantes adicionales

Otros números de identificación del estudio

  • STU00212684

Plan de datos de participantes individuales (IPD)

¿Planea compartir datos de participantes individuales (IPD)?

INDECISO

Información sobre medicamentos y dispositivos, documentos del estudio

Estudia un producto farmacéutico regulado por la FDA de EE. UU.

No

Estudia un producto de dispositivo regulado por la FDA de EE. UU.

No

producto fabricado y exportado desde los EE. UU.

No

Esta información se obtuvo directamente del sitio web clinicaltrials.gov sin cambios. Si tiene alguna solicitud para cambiar, eliminar o actualizar los detalles de su estudio, comuníquese con register@clinicaltrials.gov. Tan pronto como se implemente un cambio en clinicaltrials.gov, también se actualizará automáticamente en nuestro sitio web. .

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