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향상된 운동 학습을 위한 인간과 유사한 로봇 컨트롤러 (HRCEML)

2023년 10월 4일 업데이트: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
본 연구의 목적은 다중 접점을 갖는 단일 및 다중 관절에서 인간이 물리적으로 서로 상호 작용하는 방식을 이해하는 새로운 패러다임을 개발하여 인간과 상호 작용할 때 인간과 유사한 행동을 나타낼 수 있는 로봇 컨트롤러를 합성하는 것입니다. (예: 외골격) 또는 기타 공동 로봇. 조사관은 가변 임피던스에서 햅틱 동작 상호 작용을 변경할 수 있는 단일 관절 로봇(즉, 발목 관절)에 대한 모델을 개발하고 다중 관절 로봇(즉, 발목, 무릎 및 고관절)에서 복제할 것입니다. 조사관은 건강한 참가자와 임상 인구로부터 데이터를 수집하여 로봇에 구현할 모델을 기반으로 컨트롤러를 만들 것입니다. 그런 다음 조사관은 로봇을 통해 모델을 테스트하여 다양한 인간-인간 햅틱 상호 작용 동작(즉, 협동, 경쟁, 협동. 이 연구는 건강한 참가자, 뇌졸중 후 참가자 및 척수 손상(SCI) 참가자를 대상으로 수행됩니다.

연구 개요

상태

모병

정황

개입 / 치료

상세 설명

조사관은 일대일 물리적 상호 작용에서 개인의 작업 수행 및 운동 수행이 1) 다른 행동 상호 작용 조건(즉, 단독 작업, 공동 작업, 경쟁 작업 또는 협력 작업)에 의해 어떻게 영향을 받는지 살펴볼 것입니다. 2) 쌍 피어 간의 가상 연결(즉, 하드 연결, 중간 연결 또는 소프트 연결)의 햅틱 임피던스 또는 강성; 및 3) 다른 파트너의 기술 수준(즉, 초보자 또는 전문가). 조사관은 발목 로봇(M1 장치)과 양측 하지 외골격(H3/X2 장치)을 모두 사용하고 EMG 및 EEG 데이터를 수집합니다.

실험 A의 경우 조사관은 건강한 지원자(n = 180)를 모집하여 2쌍으로 작업할 것입니다. 수집된 데이터를 사용하여 조사관은 인간이 어떻게 힘과 임피던스를 적응하고 역할을 공유/특화하는지 모델링하고, 이 지식을 사용하여 향상된 모터 성능을 위해 이동 오류 및 힘 적응을 모방하는 로봇 컨트롤러를 개발합니다.

실험 B의 경우 조사관은 건강한 지원자(n = 180), 뇌졸중 후 참가자(n = 72) 및 SCI 후 참가자(n = 72)를 모집하여 각 모집단 내에서 쌍으로 작업합니다. 조사관은 실험 A를 기반으로 동료 간의 기계적 적응 및 역할 공유 전략에 대한 모델에 따라 로봇 컨트롤러를 테스트합니다. 조사관은 또한 향상된 모터 성능과 관련하여 단일 관절 및 다중 관절 이동 오류 및 힘 적응을 모니터링합니다. 조사관은 로봇 컨트롤러가 "햅틱 튜링 테스트"를 통과할 수 있는지 평가하여 인간 동료와 구별할 수 없게 만듭니다. EEG 소스 분석에 사용하기 위해 구조적 MRI를 얻을 것입니다.

실험 C의 경우 조사자는 뇌졸중 후 참가자(n = 20) 및 SCI 후 참가자(n = 20)와 단일 관절 및 다중 관절 보조 로봇을 사용하여 모터 학습 및 기능을 관찰하여 로봇 컨트롤러를 선보일 예정입니다. 로봇당 10개의 교육 세션 결과.

연구 유형

중재적

등록 (추정된)

544

단계

  • 해당 없음

연락처 및 위치

이 섹션에서는 연구를 수행하는 사람들의 연락처 정보와 이 연구가 수행되는 장소에 대한 정보를 제공합니다.

연구 연락처

  • 이름: Grace Hoo, BS
  • 전화번호: 312-238-4548
  • 이메일: ghoo@sralab.org

연구 연락처 백업

  • 이름: Jose Pons, Ph.D
  • 전화번호: 312-238-4549
  • 이메일: jpons@sralab.org

연구 장소

  • 미국
    • Illinois
      • Chicago, Illinois, 미국, 60611
        • 모병
        • Shirley Ryan AbilityLab
        • 연락하다:
        • 연락하다:
        • 수석 연구원:
          • Jose Pons, Ph.D

참여기준

연구원은 적격성 기준이라는 특정 설명에 맞는 사람을 찾습니다. 이러한 기준의 몇 가지 예는 개인의 일반적인 건강 상태 또는 이전 치료입니다.

자격 기준

공부할 수 있는 나이

18년 (성인, 고령자)

건강한 자원 봉사자를 받아들입니다

예

설명

건강한 참여자를 위한 포함 기준:

  • 18세부터 80세까지의 연령
  • 뇌 및/또는 두개골 병변의 병력 없음
  • 정상적인 청력과 시력, 교정 가능
  • 정보에 입각한 동의를 이해하고 제공할 수 있음
  • 신경 장애 없음
  • 사지의 비정상적인 움직임을 유발할 수 있는 병리학의 부재(예: 간질, 뇌졸중, 현저한 관절염, 만성 통증, 근골격 손상)
  • 영어를 이해하고 말할 수 있음
  • 3피트 6인치(1.1미터)에서 6피트 2인치 사이의 높이

뇌졸중 후 참가자를 위한 포함 기준:

  • 18세부터 80세까지의 연령
  • 편측성, 천막상부, 허혈성 또는 출혈성 뇌졸중의 6개월 이상의 병력
  • 평지에서 10m 이상 독립적으로 걸을 수 있는 능력, 필요에 따라 보조 장치 또는 보조기 사용 허용
  • 스스로 선택한 보행 속도는 0.8m/초 미만입니다.
  • 의학적으로 안정적인
  • 동시 수술, 의학적 치료, 연구 참여 또는 외래 환자 치료 없음
  • 정상적인 청력과 시력 모두 교정 가능
  • 정보에 입각한 동의를 이해하고 제공할 수 있음
  • 영어를 이해하고 말할 수 있음
  • 3피트 6인치(1.1미터)에서 6피트 2인치 사이의 높이

척수 손상이 있는 참여자를 위한 포함 기준:

  • 18세부터 80세까지의 연령
  • 불완전한 SCI 손상 병력(ASIA C 또는 D) > 6개월 전
  • 평지에서 독립적으로 10m 이상 걸을 수 있는 능력, 필요에 따라 보조 장치 또는 보조기 사용 허용
  • 스스로 선택한 보행 속도는 0.8m/초 미만입니다.
  • 의학적으로 안정적인
  • 동시 수술, 의학적 치료, 연구 참여 또는 외래 환자 치료 없음
  • 정상적인 청력과 시력 모두 교정 가능
  • 정보에 입각한 동의를 이해하고 제공할 수 있음
  • 영어를 이해하고 말할 수 있음
  • 3피트 6인치(1.1미터)에서 6피트 2인치 사이의 높이

건강한 참가자의 제외 기준:

  • 220파운드 이상의 무게
  • 임신(임신 설문지에서 제외)
  • 상처 또는 욕창의 현재 존재
  • 다발성 경화증, 파킨슨병 또는 기타 신경퇴행성 장애, 중증 치매, 뇌손상, 척수손상 또는 중추신경계암
  • 중대한 두부 외상의 병력(즉, 장기간의 의식 상실, 신경학적 후유증)
  • 알려진 구조적 뇌 병변
  • 기타 중대한 질병(심장병, 악성종양, 정신장애)
  • 병력 또는 말초 신경 손상
  • 지속적인 비처방 약물 사용 또는 약물 남용 이력(예외: 현재 니코틴 사용은 허용됨)
  • 이전 신경 외과 절차
  • 학업에 필요한 활동을 수행할 능력이 없거나 의지가 없음
  • 죄수
  • SRAlab "MRI 사전 검사 스크리닝 양식" 요구 사항을 충족할 수 없음

뇌졸중 후 참가자에 대한 제외 기준:

  • 220파운드 이상의 무게
  • 임신(임신 검사로 배제)
  • 이전 3개월 이내에 하지에 보톡스(보툴리눔 독소) 주사 또는 연구 기간 동안 계획된 주사.
  • 상처 또는 욕창의 현재 존재
  • 지속적인 비처방 약물 사용 또는 약물 남용 이력(예외: 현재 니코틴 사용은 허용됨)
  • 인지 기능 저하
  • 심한 실어증
  • 죄수
  • 다른 신경학적 질환(예: 파킨슨병 또는 기타 신경퇴행성 장애, 중증 치매, 뇌 손상, 척수 손상, 다발성 경화증 또는 중추신경계 암)의 공존
  • 병력 또는 말초 신경 손상
  • 심한 고관절, 무릎 또는 발목 관절염
  • 최근 골절 또는 골다공증
  • 하지의 상당한 경련(수정 애쉬워스 척도에서 ≥3)
  • 연구 절차를 방해할 의학적(심장, 신장, 간, 종양) 또는 정신 질환
  • 학업에 필요한 활동을 수행할 능력이 없거나 의지가 없음
  • SRAlab "MRI 사전 검사 스크리닝 양식" 요구 사항을 충족할 수 없음

척수 손상이 있는 참가자에 대한 제외 기준:

  • 220파운드 이상의 무게
  • 임신(임신 검사로 배제)
  • 이전 3개월 이내에 하지에 보톡스(보툴리눔 독소) 주사 또는 연구 기간 동안 계획된 주사
  • 상처 또는 욕창의 현재 존재
  • 지속적인 비처방 약물 사용 또는 약물 남용 이력(예외: 현재 니코틴 사용은 허용됨)
  • 죄수
  • 다른 신경학적 질환(예: 파킨슨병 또는 기타 신경퇴행성 장애, 중증 치매, 뇌 손상, 척수 손상, 다발성 경화증 또는 중추신경계 암)의 공존
  • 말초 신경 손상의 병력
  • 심한 고관절, 무릎 또는 발목 관절염
  • 최근 골절 또는 골다공증
  • 하지의 상당한 경련(Modified Ashworth Scale에서 ≥3)
  • 연구 절차를 방해할 의학적(심장, 신장, 간, 종양) 또는 정신 질환
  • 학업에 필요한 활동을 수행할 능력이 없거나 의지가 없음
  • SRAlab "MRI 사전 검사 스크리닝 양식" 요구 사항을 충족할 수 없음

공부 계획

이 섹션에서는 연구 설계 방법과 연구가 측정하는 내용을 포함하여 연구 계획에 대한 세부 정보를 제공합니다.

연구는 어떻게 설계됩니까?

디자인 세부사항

  • 주 목적: 기초 과학
  • 할당: 무작위
  • 중재 모델: 병렬 할당
  • 마스킹: 없음(오픈 라벨)

무기와 개입

참가자 그룹 / 팔
개입 / 치료
실험적: 건강한 참가자 발목 로봇 (M1)
조사관은 일대일 물리적 상호 작용에서 개인의 작업 수행 및 운동 수행이 어떻게 영향을 받는지 살펴볼 것입니다.
행동: 행동 상호 작용 조건
참가자는 단일 맹검 상태로 추적 작업을 다음 중 하나로 완료합니다: 단독 작업, 공동 작업(두 참가자 모두 목표를 달성하기 위해 동시에 공통 작업을 수행합니다. 이것은 목표를 달성하기 위한 총체적인 노력입니다.), 경쟁 작업(각 참가자 파트너의 비용으로 목표를 달성해야 하므로 목표 달성에 있어 파트너의 노력이나 오류를 극대화하는 것) 또는 협력 과제(적극적 파트너와 목표를 향해 노력하는 수동적 파트너와의 비대칭 파트너십).
장치: 햅틱 임피던스 레벨
피험자는 3가지 임피던스 수준에서 작업을 완료합니다: 높음(가상 강성 160-200 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 단단한 링크를 통해 연결된 것처럼 느껴지는 뻣뻣한 연결이며 각 피험자는 상대방의 움직임을 직접 인지함), 중간(가상 강성 100-140 N/m 및 댐핑 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 서로 연결된 것처럼 느끼는 스프링과 같은 연결입니다. 스프링과 각 대상은 두 참가자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 다른 파트너를 인식합니다.) 부드럽고(가상 강성 40-80 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 피험자가 느슨한 용수철로 연결된 것처럼 느끼고 각 피험자는 두 피험자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 상대방을 인식하지만 이 힘은 피험자보다 작을 것입니다. 중간 임피던스).
행동: 파트너의 기술 수준
두 가지 기술 수준이 있습니다: 초보자(궤도 추적 실험에 대한 사전 경험이 없는 참가자; 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 임상 참가자에게 이 조건을 할당합니다.) 및 전문가(경험이 있는 참가자) 궤적 추적 실험 및 특정 임계값 미만의 추적 오류[원하는 궤적과 실제 궤적의 차이]를 달성할 수 있는 사람, 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 이 조건을 치료사에게 할당합니다. 참가자는 초심자-초심자 쌍으로 실험을 시작하고 세션이 끝나면 초심자-전문가 쌍에서 전문가로 쌍을 이루는 추가 세션을 계속하도록 초대받을 수 있습니다.
실험적: 건강한 참가자 양측 하지 외골격(H3/X2)
조사관은 일대일 물리적 상호 작용에서 개인의 작업 수행 및 운동 수행이 어떻게 영향을 받는지 살펴볼 것입니다.
행동: 행동 상호 작용 조건
참가자는 단일 맹검 상태로 추적 작업을 다음 중 하나로 완료합니다: 단독 작업, 공동 작업(두 참가자 모두 목표를 달성하기 위해 동시에 공통 작업을 수행합니다. 이것은 목표를 달성하기 위한 총체적인 노력입니다.), 경쟁 작업(각 참가자 파트너의 비용으로 목표를 달성해야 하므로 목표 달성에 있어 파트너의 노력이나 오류를 극대화하는 것) 또는 협력 과제(적극적 파트너와 목표를 향해 노력하는 수동적 파트너와의 비대칭 파트너십).
장치: 햅틱 임피던스 레벨
피험자는 3가지 임피던스 수준에서 작업을 완료합니다: 높음(가상 강성 160-200 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 단단한 링크를 통해 연결된 것처럼 느껴지는 뻣뻣한 연결이며 각 피험자는 상대방의 움직임을 직접 인지함), 중간(가상 강성 100-140 N/m 및 댐핑 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 서로 연결된 것처럼 느끼는 스프링과 같은 연결입니다. 스프링과 각 대상은 두 참가자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 다른 파트너를 인식합니다.) 부드럽고(가상 강성 40-80 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 피험자가 느슨한 용수철로 연결된 것처럼 느끼고 각 피험자는 두 피험자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 상대방을 인식하지만 이 힘은 피험자보다 작을 것입니다. 중간 임피던스).
행동: 파트너의 기술 수준
두 가지 기술 수준이 있습니다: 초보자(궤도 추적 실험에 대한 사전 경험이 없는 참가자; 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 임상 참가자에게 이 조건을 할당합니다.) 및 전문가(경험이 있는 참가자) 궤적 추적 실험 및 특정 임계값 미만의 추적 오류[원하는 궤적과 실제 궤적의 차이]를 달성할 수 있는 사람, 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 이 조건을 치료사에게 할당합니다. 참가자는 초심자-초심자 쌍으로 실험을 시작하고 세션이 끝나면 초심자-전문가 쌍에서 전문가로 쌍을 이루는 추가 세션을 계속하도록 초대받을 수 있습니다.
실험적: 임상 집단 발목 로봇(M1)
조사관은 일대일 물리적 상호 작용에서 개인의 작업 수행 및 운동 수행이 어떻게 영향을 받는지 살펴볼 것입니다.
행동: 행동 상호 작용 조건
참가자는 단일 맹검 상태로 추적 작업을 다음 중 하나로 완료합니다: 단독 작업, 공동 작업(두 참가자 모두 목표를 달성하기 위해 동시에 공통 작업을 수행합니다. 이것은 목표를 달성하기 위한 총체적인 노력입니다.), 경쟁 작업(각 참가자 파트너의 비용으로 목표를 달성해야 하므로 목표 달성에 있어 파트너의 노력이나 오류를 극대화하는 것) 또는 협력 과제(적극적 파트너와 목표를 향해 노력하는 수동적 파트너와의 비대칭 파트너십).
장치: 햅틱 임피던스 레벨
피험자는 3가지 임피던스 수준에서 작업을 완료합니다: 높음(가상 강성 160-200 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 단단한 링크를 통해 연결된 것처럼 느껴지는 뻣뻣한 연결이며 각 피험자는 상대방의 움직임을 직접 인지함), 중간(가상 강성 100-140 N/m 및 댐핑 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 서로 연결된 것처럼 느끼는 스프링과 같은 연결입니다. 스프링과 각 대상은 두 참가자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 다른 파트너를 인식합니다.) 부드럽고(가상 강성 40-80 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 피험자가 느슨한 용수철로 연결된 것처럼 느끼고 각 피험자는 두 피험자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 상대방을 인식하지만 이 힘은 피험자보다 작을 것입니다. 중간 임피던스).
행동: 파트너의 기술 수준
두 가지 기술 수준이 있습니다: 초보자(궤도 추적 실험에 대한 사전 경험이 없는 참가자; 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 임상 참가자에게 이 조건을 할당합니다.) 및 전문가(경험이 있는 참가자) 궤적 추적 실험 및 특정 임계값 미만의 추적 오류[원하는 궤적과 실제 궤적의 차이]를 달성할 수 있는 사람, 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 이 조건을 치료사에게 할당합니다. 참가자는 초심자-초심자 쌍으로 실험을 시작하고 세션이 끝나면 초심자-전문가 쌍에서 전문가로 쌍을 이루는 추가 세션을 계속하도록 초대받을 수 있습니다.
장치: 로봇 컨트롤러 쇼케이스
피험자는 연구원이 운동 학습 및 기능적 결과를 관찰할 수 있도록 보조 로봇당 10개의 교육 세션을 완료하게 됩니다.
실험적: 임상 집단 양측 하지 외골격(H3/X2)
조사관은 일대일 물리적 상호 작용에서 개인의 작업 수행 및 운동 수행이 어떻게 영향을 받는지 살펴볼 것입니다.
행동: 행동 상호 작용 조건
참가자는 단일 맹검 상태로 추적 작업을 다음 중 하나로 완료합니다: 단독 작업, 공동 작업(두 참가자 모두 목표를 달성하기 위해 동시에 공통 작업을 수행합니다. 이것은 목표를 달성하기 위한 총체적인 노력입니다.), 경쟁 작업(각 참가자 파트너의 비용으로 목표를 달성해야 하므로 목표 달성에 있어 파트너의 노력이나 오류를 극대화하는 것) 또는 협력 과제(적극적 파트너와 목표를 향해 노력하는 수동적 파트너와의 비대칭 파트너십).
장치: 햅틱 임피던스 레벨
피험자는 3가지 임피던스 수준에서 작업을 완료합니다: 높음(가상 강성 160-200 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 단단한 링크를 통해 연결된 것처럼 느껴지는 뻣뻣한 연결이며 각 피험자는 상대방의 움직임을 직접 인지함), 중간(가상 강성 100-140 N/m 및 댐핑 0~10 Nm/s; 이것은 피험자가 서로 연결된 것처럼 느끼는 스프링과 같은 연결입니다. 스프링과 각 대상은 두 참가자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 다른 파트너를 인식합니다.) 부드럽고(가상 강성 40-80 N/m 및 감쇠 0~10 Nm/s; 피험자가 느슨한 용수철로 연결된 것처럼 느끼고 각 피험자는 두 피험자의 궤적 차이에 비례하는 힘으로 상대방을 인식하지만 이 힘은 피험자보다 작을 것입니다. 중간 임피던스).
행동: 파트너의 기술 수준
두 가지 기술 수준이 있습니다: 초보자(궤도 추적 실험에 대한 사전 경험이 없는 참가자; 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 임상 참가자에게 이 조건을 할당합니다.) 및 전문가(경험이 있는 참가자) 궤적 추적 실험 및 특정 임계값 미만의 추적 오류[원하는 궤적과 실제 궤적의 차이]를 달성할 수 있는 사람, 임상 모집단을 대상으로 한 테스트에서 조사관은 이 조건을 치료사에게 할당합니다. 참가자는 초심자-초심자 쌍으로 실험을 시작하고 세션이 끝나면 초심자-전문가 쌍에서 전문가로 쌍을 이루는 추가 세션을 계속하도록 초대받을 수 있습니다.
장치: 로봇 컨트롤러 쇼케이스
피험자는 연구원이 운동 학습 및 기능적 결과를 관찰할 수 있도록 보조 로봇당 10개의 교육 세션을 완료하게 됩니다.

연구는 무엇을 측정합니까?

주요 결과 측정

결과 측정
측정값 설명
기간
하지 운동 제어의 변화.
기간: 운동 제어는 평균 12주인 연구 완료까지 10개 세션 모두에서 측정됩니다.
하지 운동 제어는 대상 궤적에 대한 추적 움직임 분석을 통해 평가됩니다. 트래킹 오차가 감소하면 모터 제어 개선에 해당합니다.
운동 제어는 평균 12주인 연구 완료까지 10개 세션 모두에서 측정됩니다.
하지 근육의 표면 EMG에서 모터 출력의 변화
기간: 기준선에서 모터 출력의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.
M1을 사용한 실험 A 및 B의 경우: 비복근 및 전경골근의 표면 EMG 활성화 패턴이 수집됩니다. H3/X2를 사용한 실험 A 및 B의 경우, 대둔근, 대퇴이두근, 대퇴근막긴장근, 대퇴직근, 외측광근, 내측비복근, 가자미근 및 전경골근의 표면 EMG를 수집합니다.
기준선에서 모터 출력의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.

2차 결과 측정

결과 측정
측정값 설명
기간
6분 걷기 테스트의 변화.
기간: 기준선에서의 보행 거리의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입의 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.
6분 동안 걸은 총 거리를 측정하는 신체 기능 테스트가 평가됩니다. 짧은 시간은 개선을 나타냅니다.
기준선에서의 보행 거리의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입의 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.
10미터 걷기 테스트의 변화.
기간: 기준선에서의 보행 거리의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입의 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.
10m 구간의 보행 속도를 측정하는 신체 기능 검사를 평가합니다. 짧은 시간은 걷는 속도의 향상을 나타냅니다.
기준선에서의 보행 거리의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입의 중간점 및 참가자 완성을 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.
수정된 애쉬워스 척도의 변화.
기간: 기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점에서 점수의 변화, 평균 5개월.
하지 근육의 경직은 Modified Ashworth Scale을 사용하여 평가합니다. 최소 점수 0점은 경직 증가가 없음을 의미하고 최대 점수 4점은 신체 부위가 굴곡 또는 신전 시 경직됨을 의미합니다. 낮은 점수는 더 나은 결과를 나타냅니다.
기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점에서 점수의 변화, 평균 5개월.
BERG 균형 척도(BBS)의 변화
기간: 기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 추가 교육 세션 10회 후 종료점의 점수 변화, 평균 5개월.
정적 및 동적 앉고 서 있는 균형은 BERG 균형 척도를 사용하여 평가됩니다. 척도의 범위는 0에서 56까지이며 점수가 높을수록 균형이 좋고 넘어질 위험이 적음을 나타냅니다.
기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 추가 교육 세션 10회 후 종료점의 점수 변화, 평균 5개월.
기능적 보행 평가(FGA)의 변화
기간: 기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점에서 점수의 변화, 평균 5개월.
보행 중 균형은 기능적 보행 평가(FGA)를 사용하여 평가됩니다. 이것은 0에서 30까지의 척도를 가지며 점수가 높을수록 더 나은 균형과 감소된 낙상 위험을 나타냅니다.
기준점, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점에서 점수의 변화, 평균 5개월.
동력계 테스트를 통한 강도 변화.
기간: 기준선, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 끝점에서 강도의 변화, 평균 5개월.
힘의 변화는 동력계로 관절의 최대 자발적 수축을 통해 평가됩니다.
기준선, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 끝점에서 강도의 변화, 평균 5개월.
보폭 변동성의 변화.
기간: 기준선에서 보폭 변화의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.
보폭 변동성은 표준 편차와 평균 보폭 사이의 비율이며 백분율로 표시됩니다. 감소된 변동성은 더 나은 결과를 나타냅니다.
기준선에서 보폭 변화의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.
케이던스의 변화.
기간: 기준선에서 단계 수의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.
케이던스는 주어진 기간 내에 취한 총 걸음 수입니다. 종종 분당 표현됩니다. 일반적으로 단계 수가 많을수록 더 나은 결과를 얻을 수 있습니다.
기준선에서 단계 수의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 개입 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 종료점, 평균 5개월.
보폭 변경.
기간: 기준선에서의 거리 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 끝점, 평균 5개월.
걸음 길이는 한 발의 최초 접촉점과 반대쪽 발의 최초 접촉점 사이의 거리입니다. 일반적으로 보폭이 길수록 더 나은 결과를 얻을 수 있으며 이상적으로는 왼쪽 팔다리와 오른쪽 팔다리 사이의 측정값이 동일합니다.
기준선에서의 거리 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 끝점, 평균 5개월.
보폭 변경.
기간: 기준선에서의 거리 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 끝점, 평균 5개월.
보폭은 동일한 발이 처음 접촉하는 연속적인 지점 사이의 거리입니다. 오른쪽 및 왼쪽 보폭은 일반적으로 동일합니다. 일반적으로 보폭이 길수록 더 나은 결과를 얻을 수 있으며 이상적으로는 왼쪽 팔다리와 오른쪽 팔다리 사이의 길이가 동일합니다.
기준선에서의 거리 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 교육 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 교육 세션 후 끝점, 평균 5개월.
스탠스 시간 변경.
기간: 기준선에서 자세 시간의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.
입각 시간은 보행주기에서 한쪽 사지의 입각기 동안 경과한 시간의 양입니다. 단일 지원 및 이중 지원이 포함됩니다. 팔다리 사이의 동일한 자세 시간이 더 나은 결과입니다.
기준선에서 자세 시간의 변화, 보조 로봇을 사용한 10회의 훈련 세션 후 중재 중간점 및 참가자 완료를 통해 다른 보조 로봇을 사용한 10회의 추가 훈련 세션 후 종료점, 평균 5개월.

공동 작업자 및 조사자

여기에서 이 연구와 관련된 사람과 조직을 찾을 수 있습니다.

스폰서

Shirley Ryan AbilityLab

협력자

U.S. National Science Foundation

수사관

  • 수석 연구원: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan AbilityLab

연구 기록 날짜

이 날짜는 ClinicalTrials.gov에 대한 연구 기록 및 요약 결과 제출의 진행 상황을 추적합니다. 연구 기록 및 보고된 결과는 공개 웹사이트에 게시되기 전에 특정 품질 관리 기준을 충족하는지 확인하기 위해 국립 의학 도서관(NLM)에서 검토합니다.

연구 주요 날짜

연구 시작 (실제)

2021년 7월 13일

기본 완료 (추정된)

2025년 12월 1일

연구 완료 (추정된)

2025년 12월 1일

연구 등록 날짜

최초 제출

2020년 8월 12일

QC 기준을 충족하는 최초 제출

2020년 10월 1일

처음 게시됨 (실제)

2020년 10월 8일

연구 기록 업데이트

마지막 업데이트 게시됨 (실제)

2023년 10월 6일

QC 기준을 충족하는 마지막 업데이트 제출

2023년 10월 4일

마지막으로 확인됨

2023년 10월 1일

추가 정보

이 연구와 관련된 용어

키워드

추가 관련 MeSH 약관

기타 연구 ID 번호

  • STU00212684

개별 참가자 데이터(IPD) 계획

개별 참가자 데이터(IPD)를 공유할 계획입니까?

미정

약물 및 장치 정보, 연구 문서

미국 FDA 규제 의약품 연구

아니

미국 FDA 규제 기기 제품 연구

아니

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