Человекоподобные роботизированные контроллеры для расширенного обучения моторике (HRCEML)
13 июля 2026 г. обновлено: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
Целью этого исследования является разработка новой парадигмы для понимания того, как люди физически взаимодействуют друг с другом в одном и нескольких суставах, с несколькими точками контакта, чтобы синтезировать контроллеры роботов, которые могут демонстрировать поведение, подобное человеческому, при взаимодействии с людьми. (например, экзоскелет) или других со-роботов.
Исследователи разработают модели для робота с одним суставом (т. е. в голеностопном суставе), которые могут изменять свои тактильные поведенческие взаимодействия при переменном импедансе, и воспроизвести их в многосуставном роботе (т. е. в голеностопном, коленном и тазобедренном суставах).
Исследователи будут собирать данные от здоровых участников и клинических популяций, чтобы создать контроллер на основе наших моделей для внедрения в роботов.
Затем исследователи протестируют наши модели с помощью роботов, чтобы изучить механизмы, лежащие в основе улучшенного моторного обучения во время различных тактильных взаимодействий между людьми (т.
сотрудничество, конкуренция и кооперация.
Это исследование будет проводиться на здоровых участниках, участниках после инсульта и участниках с травмой спинного мозга (SCI).
Обзор исследования
Статус
Приостановленный
Условия
Подробное описание
Исследователи рассмотрят, как на выполнение задачи и двигательную активность людей в диадных физических взаимодействиях влияют 1) различные условия поведенческого взаимодействия (например, одиночная задача, совместная задача, соревновательная задача или задача сотрудничества); 2) тактильный импеданс или жесткость виртуальной связи между диадными партнерами (т. е. жесткая связь, средняя связь или мягкая связь); и 3) уровень навыков другого партнера (т. е. новичок или эксперт). Исследователи будут использовать робота на лодыжке (устройство M1) и двусторонний экзоскелет нижних конечностей (устройство H3/X2) и будут собирать данные ЭМГ и ЭЭГ.
Для эксперимента А исследователи наберут здоровых добровольцев (n = 180) для работы в диадных парах. С помощью собранных данных исследователи будут моделировать, как люди адаптируют силу и импеданс, распределяют роли/специализируются во время различных диадных взаимодействий, а также используют эти знания для разработки контроллеров роботов, которые имитируют ошибку движения и адаптацию силы для улучшения двигательных характеристик.
Для эксперимента B исследователи наберут здоровых добровольцев (n = 180), участников после инсульта (n = 72) и участников после ТСМ (n = 72) для работы в диадных парах в каждой популяции. Исследователи будут тестировать контроллеры роботов в соответствии с моделями механической адаптации и стратегиями распределения ролей между сверстниками на основе эксперимента А. Исследователи также будут отслеживать ошибки движения в одном и нескольких суставах и силовую адаптацию в отношении улучшения двигательных характеристик. Исследователи оценят, смогут ли контроллеры роботов пройти «тактильный тест Тьюринга», сделав их неотличимыми от аналогов-людей. Структурная МРТ будет получена для использования для анализа источника ЭЭГ.
В эксперименте C исследователи продемонстрируют контроллеры роботов, взаимодействуя с участниками после инсульта (n = 20) и участниками после ТСМ (n = 20) с односуставными и многосуставными вспомогательными роботами, чтобы наблюдать за двигательным обучением и функциональными изменениями. результаты с 10 тренировками на робота.
Тип исследования
Интервенционный
Регистрация (Оцененный)
764
Фаза
- Непригодный
Контакты и местонахождение
В этом разделе приведены контактные данные лиц, проводящих исследование, и информация о том, где проводится это исследование.
Места учебы
-
-
Illinois
-
Chicago, Illinois, Соединенные Штаты, 60611
- Shirley Ryan Abilitylab
-
-
Критерии участия
Исследователи ищут людей, которые соответствуют определенному описанию, называемому критериям приемлемости. Некоторыми примерами этих критериев являются общее состояние здоровья человека или предшествующее лечение.
Критерии приемлемости
Возраст, подходящий для обучения
От 18 лет до 80 лет (Взрослый, Пожилой взрослый)
Принимает здоровых добровольцев
Да
Описание
Критерии включения для здоровых участников:
- Возраст от 18 до 80 лет
- Нет в анамнезе поражения головного мозга и/или черепа
- Нормальный слух и зрение, можно исправить
- Способен понять и дать информированное согласие
- Нет неврологических нарушений
- Отсутствие патологии, которая могла бы вызвать аномальные движения конечностей (например, эпилепсия, инсульт, выраженный артрит, хроническая боль, скелетно-мышечные травмы)
- Способен понимать и говорить по-английски
- Рост от 3 футов 6 дюймов (1,1 метра) до 6 футов 2 дюймов
Критерии включения для участников после инсульта:
- Возраст от 18 до 80 лет
- Односторонний, супратенториальный, ишемический или геморрагический инсульт в анамнезе длительностью более 6 мес.
- Способность самостоятельно ходить > 10 м по ровной поверхности, разрешено использовать вспомогательные устройства или крепления по мере необходимости.
- Самостоятельно выбранная скорость ходьбы менее 0,8 м/сек.
- Стабильный с медицинской точки зрения
- Отсутствие сопутствующих операций, медикаментозного лечения, участия в исследованиях или амбулаторном лечении.
- Нормальный слух и зрение, и то, и другое можно исправить
- Способен понять и дать информированное согласие
- Способен понимать и говорить по-английски
- Рост от 3 футов 6 дюймов (1,1 метра) до 6 футов 2 дюймов
Критерии включения для участников с травмой спинного мозга:
- Возраст от 18 до 80 лет
- История неполной ТСМ (ASIA C или D)> 6 месяцев назад
- Способность самостоятельно ходить более 10 м по ровной поверхности с возможностью использования вспомогательных устройств или фиксации по мере необходимости.
- Самостоятельно выбранная скорость ходьбы менее 0,8 м/сек.
- Стабильный с медицинской точки зрения
- Отсутствие сопутствующих операций, медикаментозного лечения, участия в исследованиях или амбулаторном лечении.
- Нормальный слух и зрение, и то, и другое можно исправить
- Способен понять и дать информированное согласие
- Способен понимать и говорить по-английски
- Рост от 3 футов 6 дюймов (1,1 метра) до 6 футов 2 дюймов
Критерии исключения для здоровых участников:
- Вес более 220 фунтов
- Беременность (исключено опросником беременности)
- Текущее наличие ран или пролежней
- Рассеянный склероз, болезнь Паркинсона или другое нейродегенеративное заболевание, тяжелая деменция, черепно-мозговая травма, травма спинного мозга или рак центральной нервной системы
- Значительная травма головы в анамнезе (например, длительная потеря сознания, неврологические последствия)
- Известное структурное поражение головного мозга
- Значительное другое заболевание (болезнь сердца, злокачественные опухоли, психические расстройства)
- История или травма периферического нерва
- История длительного употребления безрецептурных наркотиков или злоупотребления психоактивными веществами (исключение: текущее употребление никотина разрешено)
- Предшествующие нейрохирургические вмешательства
- Неспособность или нежелание заниматься деятельностью, необходимой для обучения
- Заключенные
- Невозможно выполнить требования SRAlab «Форма предварительного обследования МРТ»
Критерии исключения для участников после инсульта:
- Вес более 220 фунтов
- Беременность (исключено тестом на беременность)
- Инъекция ботокса (ботулинического токсина) в нижние конечности в течение предшествующих 3 месяцев или запланированная инъекция в течение периода исследования.
- Текущее наличие ран или пролежней
- История длительного употребления безрецептурных наркотиков или злоупотребления психоактивными веществами (исключение: текущее употребление никотина разрешено)
- Снижение когнитивной функции
- Тяжелая афазия
- Заключенные
- Сосуществование других неврологических заболеваний (например, болезни Паркинсона или другого нейродегенеративного расстройства, тяжелой деменции, черепно-мозговой травмы, травмы спинного мозга, рассеянного склероза или рака центральной нервной системы)
- История или травма периферического нерва
- Тяжелый артрит бедра, колена или лодыжки
- Недавний перелом или остеопороз
- Значительная спастичность нижних конечностей (≥3 баллов по модифицированной шкале Эшворта)
- Медицинское (сердечное, почечное, печеночное, онкологическое) или психическое заболевание, которое может помешать процедурам исследования.
- Неспособность или нежелание заниматься деятельностью, необходимой для обучения
- Невозможно выполнить требования SRAlab «Форма предварительного обследования МРТ»
Критерии исключения для участников с травмой спинного мозга:
- Вес более 220 фунтов
- Беременность (исключено тестом на беременность)
- Инъекция ботокса (ботулинического токсина) в нижние конечности в течение предшествующих 3 месяцев или запланированная инъекция в течение периода исследования
- Текущее наличие ран или пролежней
- История длительного употребления безрецептурных наркотиков или злоупотребления психоактивными веществами (исключение: текущее употребление никотина разрешено)
- Заключенные
- Сосуществование других неврологических заболеваний (например, болезни Паркинсона или другого нейродегенеративного расстройства, тяжелой деменции, черепно-мозговой травмы, травмы спинного мозга, рассеянного склероза или рака центральной нервной системы)
- Травма периферических нервов в анамнезе
- Тяжелый артрит бедра, колена или лодыжки
- Недавний перелом или остеопороз
- Значительная спастичность нижних конечностей (≥3 баллов по модифицированной шкале Эшворта)
- Медицинское (сердечное, почечное, печеночное, онкологическое) или психическое заболевание, которое может помешать процедурам исследования.
- Неспособность или нежелание заниматься деятельностью, необходимой для обучения
- Невозможно выполнить требования SRAlab «Форма предварительного обследования МРТ»
Учебный план
В этом разделе представлена подробная информация о плане исследования, в том числе о том, как планируется исследование и что оно измеряет.
Как устроено исследование?
Детали дизайна
- Основная цель: Фундаментальная наука
- Распределение: Рандомизированный
- Интервенционная модель: Параллельное назначение
- Маскировка: Нет (открытая этикетка)
Оружие и интервенции
Группа участников / Армия |
Вмешательство/лечение |
|---|---|
|
Экспериментальный: Голеностопный робот для здоровых участников (M1)
Исследователи изучат, как это влияет на выполнение задач и двигательную активность людей в диадных физических взаимодействиях.
|
Участники будут слепыми и выполнят задание на отслеживание: индивидуальное задание, совместное задание (оба участника работают над общим заданием синхронно для достижения цели; это суммирующее усилие для достижения цели), соревновательное задание (каждый участник должен достичь цели за счет своего партнера, тем самым максимизируя усилия или ошибки партнера в достижении цели), или задача сотрудничества (асимметричное партнерство с активным партнером и пассивным партнером, работающим для достижения цели).
Испытуемые выполнят задание на 3 уровнях импеданса: высоком (виртуальная жесткость 160-200 Нм/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет жесткое соединение, при котором испытуемые чувствуют, что они связаны жесткими связями и каждый субъект будет непосредственно воспринимать движение другого партнера), средний (виртуальная жесткость 100-140 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором субъекты чувствуют себя связанными с упругие и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух участников), и мягкие (виртуальная жесткость 40-80 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором испытуемые чувствуют себя связанными с ослабленной пружиной, и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух испытуемых, однако эта сила будет меньше силы средний импеданс).
Будет два уровня навыков: новичок (участник, у которого нет предыдущего опыта в эксперименте по отслеживанию траектории; при тестировании с клиническими популяциями исследователи назначат это условие клиническому участнику) и эксперт (участник, имеющий опыт работы с экспериментом по отслеживанию траектории). эксперимент по отслеживанию траектории и кто может достичь ошибки отслеживания [разницы желаемой траектории и фактической траектории] ниже определенного порога; при тестировании с клинической популяцией исследователи назначат это условие терапевту).
Участники начнут экспериментировать в паре «новичок-новичок», а в конце сеанса могут быть приглашены для продолжения дополнительных сеансов в качестве эксперта в паре «новичок-эксперт».
|
|
Экспериментальный: Здоровые участники Двусторонний экзоскелет нижних конечностей (H3/X2)
Исследователи изучат, как это влияет на выполнение задач и двигательную активность людей в диадных физических взаимодействиях.
|
Участники будут слепыми и выполнят задание на отслеживание: индивидуальное задание, совместное задание (оба участника работают над общим заданием синхронно для достижения цели; это суммирующее усилие для достижения цели), соревновательное задание (каждый участник должен достичь цели за счет своего партнера, тем самым максимизируя усилия или ошибки партнера в достижении цели), или задача сотрудничества (асимметричное партнерство с активным партнером и пассивным партнером, работающим для достижения цели).
Испытуемые выполнят задание на 3 уровнях импеданса: высоком (виртуальная жесткость 160-200 Нм/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет жесткое соединение, при котором испытуемые чувствуют, что они связаны жесткими связями и каждый субъект будет непосредственно воспринимать движение другого партнера), средний (виртуальная жесткость 100-140 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором субъекты чувствуют себя связанными с упругие и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух участников), и мягкие (виртуальная жесткость 40-80 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором испытуемые чувствуют себя связанными с ослабленной пружиной, и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух испытуемых, однако эта сила будет меньше силы средний импеданс).
Будет два уровня навыков: новичок (участник, у которого нет предыдущего опыта в эксперименте по отслеживанию траектории; при тестировании с клиническими популяциями исследователи назначат это условие клиническому участнику) и эксперт (участник, имеющий опыт работы с экспериментом по отслеживанию траектории). эксперимент по отслеживанию траектории и кто может достичь ошибки отслеживания [разницы желаемой траектории и фактической траектории] ниже определенного порога; при тестировании с клинической популяцией исследователи назначат это условие терапевту).
Участники начнут экспериментировать в паре «новичок-новичок», а в конце сеанса могут быть приглашены для продолжения дополнительных сеансов в качестве эксперта в паре «новичок-эксперт».
|
|
Экспериментальный: Робот для голеностопного сустава для клинических популяций (M1)
Исследователи изучат, как это влияет на выполнение задач и двигательную активность людей в диадных физических взаимодействиях.
|
Участники будут слепыми и выполнят задание на отслеживание: индивидуальное задание, совместное задание (оба участника работают над общим заданием синхронно для достижения цели; это суммирующее усилие для достижения цели), соревновательное задание (каждый участник должен достичь цели за счет своего партнера, тем самым максимизируя усилия или ошибки партнера в достижении цели), или задача сотрудничества (асимметричное партнерство с активным партнером и пассивным партнером, работающим для достижения цели).
Испытуемые выполнят задание на 3 уровнях импеданса: высоком (виртуальная жесткость 160-200 Нм/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет жесткое соединение, при котором испытуемые чувствуют, что они связаны жесткими связями и каждый субъект будет непосредственно воспринимать движение другого партнера), средний (виртуальная жесткость 100-140 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором субъекты чувствуют себя связанными с упругие и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух участников), и мягкие (виртуальная жесткость 40-80 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором испытуемые чувствуют себя связанными с ослабленной пружиной, и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух испытуемых, однако эта сила будет меньше силы средний импеданс).
Будет два уровня навыков: новичок (участник, у которого нет предыдущего опыта в эксперименте по отслеживанию траектории; при тестировании с клиническими популяциями исследователи назначат это условие клиническому участнику) и эксперт (участник, имеющий опыт работы с экспериментом по отслеживанию траектории). эксперимент по отслеживанию траектории и кто может достичь ошибки отслеживания [разницы желаемой траектории и фактической траектории] ниже определенного порога; при тестировании с клинической популяцией исследователи назначат это условие терапевту).
Участники начнут экспериментировать в паре «новичок-новичок», а в конце сеанса могут быть приглашены для продолжения дополнительных сеансов в качестве эксперта в паре «новичок-эксперт».
Субъекты пройдут 10 тренировочных занятий для каждого вспомогательного робота, чтобы исследователи могли наблюдать за моторным обучением и функциональными результатами.
|
|
Экспериментальный: Клинические популяции Двусторонний экзоскелет нижних конечностей (H3/X2)
Исследователи изучат, как это влияет на выполнение задач и двигательную активность людей в диадных физических взаимодействиях.
|
Участники будут слепыми и выполнят задание на отслеживание: индивидуальное задание, совместное задание (оба участника работают над общим заданием синхронно для достижения цели; это суммирующее усилие для достижения цели), соревновательное задание (каждый участник должен достичь цели за счет своего партнера, тем самым максимизируя усилия или ошибки партнера в достижении цели), или задача сотрудничества (асимметричное партнерство с активным партнером и пассивным партнером, работающим для достижения цели).
Испытуемые выполнят задание на 3 уровнях импеданса: высоком (виртуальная жесткость 160-200 Нм/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет жесткое соединение, при котором испытуемые чувствуют, что они связаны жесткими связями и каждый субъект будет непосредственно воспринимать движение другого партнера), средний (виртуальная жесткость 100-140 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором субъекты чувствуют себя связанными с упругие и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух участников), и мягкие (виртуальная жесткость 40-80 Н/м и демпфирование 0~10 Нм/с; это будет пружинное соединение, при котором испытуемые чувствуют себя связанными с ослабленной пружиной, и каждый испытуемый будет воспринимать другого партнера с силой, пропорциональной разнице траекторий двух испытуемых, однако эта сила будет меньше силы средний импеданс).
Будет два уровня навыков: новичок (участник, у которого нет предыдущего опыта в эксперименте по отслеживанию траектории; при тестировании с клиническими популяциями исследователи назначат это условие клиническому участнику) и эксперт (участник, имеющий опыт работы с экспериментом по отслеживанию траектории). эксперимент по отслеживанию траектории и кто может достичь ошибки отслеживания [разницы желаемой траектории и фактической траектории] ниже определенного порога; при тестировании с клинической популяцией исследователи назначат это условие терапевту).
Участники начнут экспериментировать в паре «новичок-новичок», а в конце сеанса могут быть приглашены для продолжения дополнительных сеансов в качестве эксперта в паре «новичок-эксперт».
Субъекты пройдут 10 тренировочных занятий для каждого вспомогательного робота, чтобы исследователи могли наблюдать за моторным обучением и функциональными результатами.
|
Что измеряет исследование?
Первичные показатели результатов
Мера результата |
Мера Описание |
Временное ограничение |
|---|---|---|
|
Изменение двигательного контроля нижних конечностей.
Временное ограничение: Двигательный контроль будет измеряться на всех 10 сеансах до завершения исследования, в среднем через 12 недель.
|
Моторный контроль нижних конечностей будет оцениваться посредством анализа отслеживания движений до целевой траектории.
Если ошибка слежения уменьшается, это соответствует улучшению управления двигателем.
|
Двигательный контроль будет измеряться на всех 10 сеансах до завершения исследования, в среднем через 12 недель.
|
|
Изменение моторного выхода на поверхностной ЭМГ мышц нижних конечностей
Временное ограничение: Изменение двигательной мощности на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Для эксперимента A и B с M1: будут собраны поверхностные модели активации EMG икроножной и передней большеберцовой мышц.
Для эксперимента A и B с H3/X2 будут собраны поверхностные ЭМГ большой ягодичной мышцы, двуглавой мышцы бедра, напрягателя широкой фасции бедра, прямой мышцы бедра, латеральной широкой мышцы бедра, медиальной икроножной мышцы, камбаловидной мышцы и передней большеберцовой мышцы.
|
Изменение двигательной мощности на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Вторичные показатели результатов
Мера результата |
Мера Описание |
Временное ограничение |
|---|---|---|
|
Изменение в тесте 6-минутной ходьбы.
Временное ограничение: Изменение дистанции ходьбы на исходном уровне, в средней точке вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Будет оцениваться тест физической функции, измеряющий общее расстояние, пройденное за шесть минут.
Более короткое время указывает на улучшение.
|
Изменение дистанции ходьбы на исходном уровне, в средней точке вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменения в тесте ходьбы на 10 метров.
Временное ограничение: Изменение дистанции ходьбы на исходном уровне, в средней точке вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Будет оцениваться тест физической функции, измеряющий скорость ходьбы на отрезке 10 метров.
Более короткое время указывает на улучшение скорости ходьбы.
|
Изменение дистанции ходьбы на исходном уровне, в средней точке вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение модифицированной шкалы Эшворта.
Временное ограничение: Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
Спастичность мышц нижних конечностей оценивают по модифицированной шкале Эшворта.
Минимальный балл 0 означает отсутствие увеличения спастичности, а максимальный балл 4 означает, что часть тела ригидна при сгибании или разгибании.
Более низкий балл указывает на лучший результат.
|
Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение шкалы баланса BERG (BBS)
Временное ограничение: Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
Статический и динамический баланс сидя и стоя будет оцениваться с использованием шкалы баланса BERG.
Шкала варьируется от 0 до 56, и более высокий балл указывает на лучший баланс и снижение риска падения.
|
Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение функциональной оценки походки (FGA)
Временное ограничение: Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
Баланс при ходьбе будет оцениваться с помощью функциональной оценки походки (FGA).
Он имеет шкалу от 0 до 30, где более высокий балл указывает на лучший баланс и снижение риска падения.
|
Изменение оценки на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участия, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение силы при динамометрическом испытании.
Временное ограничение: Изменение силы на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Изменение силы будет оцениваться по максимальному произвольному сокращению суставов с помощью динамометра.
|
Изменение силы на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение вариативности шага.
Временное ограничение: Изменение вариабельности шага на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участия участников, в среднем 5 месяцев.
|
Вариабельность шага представляет собой отношение стандартного отклонения к среднему времени шага, выраженное в процентах.
Снижение вариабельности указывает на лучший результат.
|
Изменение вариабельности шага на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участия участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение каденса.
Временное ограничение: Изменение количества шагов на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 учебных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных учебных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем за 5 месяцев.
|
Каденс — это общее количество шагов, пройденных за определенный период времени; часто выражается в минуту.
Как правило, чем больше шагов, тем лучше результат.
|
Изменение количества шагов на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 учебных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных учебных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем за 5 месяцев.
|
|
Изменение длины шага.
Временное ограничение: Изменение расстояния на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Длина шага – это расстояние между точкой начального касания одной ноги и точкой начального касания противоположной ноги.
Как правило, более длинный шаг является лучшим результатом, в идеале с равными размерами между левой и правой конечностями.
|
Изменение расстояния на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение длины шага.
Временное ограничение: Изменение расстояния на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
Длина шага — это расстояние между последовательными точками начального контакта одной и той же стопы.
Длина правого и левого шага обычно одинакова.
Как правило, более длинный шаг является лучшим результатом, в идеале при равных размерах между левой и правой конечностями.
|
Изменение расстояния на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировок с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировок с другим вспомогательным роботом по завершении участников, в среднем 5 месяцев.
|
|
Изменение времени стойки.
Временное ограничение: Изменение времени опоры на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участия участников, в среднем 5 месяцев.
|
Время опоры — это количество времени, которое проходит в фазе опоры одной конечности в цикле ходьбы.
Он включает одинарную опору и двойную опору.
Равное время стояния между конечностями — лучший результат.
|
Изменение времени опоры на исходном уровне, в середине вмешательства после 10 тренировочных занятий с вспомогательным роботом и в конечной точке после 10 дополнительных тренировочных занятий с другим вспомогательным роботом по завершении участия участников, в среднем 5 месяцев.
|
Соавторы и исследователи
Здесь вы найдете людей и организации, участвующие в этом исследовании.
Спонсор
Соавторы
Следователи
- Главный следователь: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan Abilitylab
Публикации и полезные ссылки
Лицо, ответственное за внесение сведений об исследовании, добровольно предоставляет эти публикации. Это может быть что угодно, связанное с исследованием.
Общие публикации
- Short MR, Bandini L, Ludvig D, Vianello L, Sanguineti V, Pons JL. Haptic interaction with a human partner for ankle training in chronic stroke: a pilot study. J Neuroeng Rehabil. 2025 Dec 18;23(1):32. doi: 10.1186/s12984-025-01840-4.
- Short MR, Ludvig D, Kucuktabak EB, Wen Y, Vianello L, Perreault EJ, Hargrove L, Lynch K, Pons JL. Haptic Human-Human Interaction During an Ankle Tracking Task: Effects of Virtual Connection Stiffness. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2023;31:3864-3873. doi: 10.1109/TNSRE.2023.3319291. Epub 2023 Oct 5.
Даты записи исследования
Эти даты отслеживают ход отправки отчетов об исследованиях и сводных результатов на сайт ClinicalTrials.gov. Записи исследований и сообщаемые результаты проверяются Национальной медицинской библиотекой (NLM), чтобы убедиться, что они соответствуют определенным стандартам контроля качества, прежде чем публиковать их на общедоступном веб-сайте.
Изучение основных дат
Начало исследования (Действительный)
13 июля 2021 г.
Первичное завершение (Оцененный)
15 июля 2026 г.
Завершение исследования (Оцененный)
15 июля 2026 г.
Даты регистрации исследования
Первый отправленный
12 августа 2020 г.
Впервые представлено, что соответствует критериям контроля качества
1 октября 2020 г.
Первый опубликованный (Действительный)
8 октября 2020 г.
Обновления учебных записей
Последнее опубликованное обновление (Действительный)
14 июля 2026 г.
Последнее отправленное обновление, отвечающее критериям контроля качества
13 июля 2026 г.
Последняя проверка
1 июля 2026 г.
Дополнительная информация
Термины, связанные с этим исследованием
Ключевые слова
Дополнительные соответствующие термины MeSH
Другие идентификационные номера исследования
- STU00212684
Планирование данных отдельных участников (IPD)
Планируете делиться данными об отдельных участниках (IPD)?
НЕ РЕШЕНО
Информация о лекарствах и устройствах, исследовательские документы
Изучает лекарственный продукт, регулируемый FDA США.
Нет
Изучает продукт устройства, регулируемый Управлением по санитарному надзору за качеством пищевых продуктов и медикаментов США.
Нет
продукт, произведенный в США и экспортированный из США.
Нет
Эта информация была получена непосредственно с веб-сайта clinicaltrials.gov без каких-либо изменений. Если у вас есть запросы на изменение, удаление или обновление сведений об исследовании, обращайтесь по адресу register@clinicaltrials.gov. Как только изменение будет реализовано на clinicaltrials.gov, оно будет автоматически обновлено и на нашем веб-сайте. .