Mensachtige robotcontrollers voor verbeterd motorisch leren (HRCEML)
13 juli 2026 bijgewerkt door: Jose Pons, Shirley Ryan AbilityLab
Het doel van deze studie is om een nieuw paradigma te ontwikkelen om te begrijpen hoe mensen fysiek met elkaar omgaan op een enkele en op meerdere gewrichten, met meerdere contactpunten, om zo robotcontrollers te synthetiseren die mensachtig gedrag kunnen vertonen wanneer ze met mensen omgaan. (bijv. exoskelet) of andere co-robots.
De onderzoekers zullen modellen ontwikkelen voor een robot met één gewricht (d.w.z. bij het enkelgewricht) die zijn haptische gedragsinteracties kan variëren bij variabele impedanties, en repliceren in een robot met meerdere gewrichten (d.w.z. bij de enkel-, knie- en heupgewrichten).
De onderzoekers zullen gegevens verzamelen van gezonde deelnemers en klinische populaties om een controller te creëren op basis van onze modellen om in de robots te implementeren.
Vervolgens zullen de onderzoekers onze modellen testen via de robots om de mechanismen te onderzoeken die ten grondslag liggen aan verbeterd motorisch leren tijdens verschillende mens-menselijke haptische interactiegedragingen (d.w.z.
samenwerking, competitie en samenwerking.
Deze studie zal worden uitgevoerd bij gezonde deelnemers, deelnemers na een beroerte en deelnemers met een dwarslaesie (SCI).
Studie Overzicht
Toestand
Geschorst
Conditie
Gedetailleerde beschrijving
De onderzoekers zullen kijken hoe de taakuitvoering en motorische prestaties van individuen in dyadische fysieke interacties worden beïnvloed door 1) verschillende gedragsinteractiecondities (d.w.z. solotaak, samenwerkingstaak, competitietaak of samenwerkingstaak); 2) de haptische impedantie of stijfheid van de virtuele verbinding tussen dyadische peers (d.w.z. harde verbinding, mediumverbinding of zachte verbinding); en 3) het vaardigheidsniveau van de andere partner (d.w.z. beginner of expert). De onderzoekers zullen zowel een enkelrobot (M1-apparaat) als een bilateraal exoskelet van de onderste ledematen (H3/X2-apparaat) gebruiken en EMG- en EEG-gegevens verzamelen.
Voor experiment A rekruteren de onderzoekers gezonde vrijwilligers (n = 180) om in dyadische paren te werken. Met de verzamelde gegevens zullen de onderzoekers modelleren hoe mensen kracht en impedantie aanpassen en rollen delen/specialiseren tijdens verschillende dyadische interactiegedragingen, en deze kennis gebruiken om robotcontrollers te ontwikkelen die bewegingsfouten en krachtaanpassing nabootsen voor verbeterde motorprestaties.
Voor Experiment B rekruteren de onderzoekers gezonde vrijwilligers (n = 180), deelnemers na een beroerte (n = 72) en deelnemers na SCI (n = 72) om binnen elke populatie in dyadische paren te werken. De onderzoekers zullen de robotcontrollers testen volgens de modellen voor mechanische aanpassing en strategieën voor het delen van rollen tussen leeftijdsgenoten op basis van experiment A. De onderzoekers zullen ook enkelvoudige en meervoudige bewegingsfouten en krachtaanpassing monitoren met betrekking tot verbeterde motorprestaties. De onderzoekers zullen beoordelen of de robotcontrollers een "haptische Turing-test" kunnen doorstaan, waardoor ze niet te onderscheiden zijn van menselijke leeftijdsgenoten. Er zal een structurele MRI worden verkregen voor EEG-bronanalyse.
Voor experiment C zullen de onderzoekers de robotcontrollers demonstreren door interactie met deelnemers na een beroerte (n = 20) en deelnemers na SCI (n = 20) met de single-joint en multi-joint ondersteunende robots om motorisch leren en functioneel te observeren. resultaten met 10 trainingssessies per robot.
Studietype
Ingrijpend
Inschrijving (Geschat)
764
Fase
- Niet toepasbaar
Contacten en locaties
In dit gedeelte vindt u de contactgegevens van degenen die het onderzoek uitvoeren en informatie over waar dit onderzoek wordt uitgevoerd.
Studie Locaties
-
-
Illinois
-
Chicago, Illinois, Verenigde Staten, 60611
- Shirley Ryan Abilitylab
-
-
Deelname Criteria
Onderzoekers zoeken naar mensen die aan een bepaalde beschrijving voldoen, de zogenaamde geschiktheidscriteria. Enkele voorbeelden van deze criteria zijn iemands algemene gezondheidstoestand of eerdere behandelingen.
Geschiktheidscriteria
Leeftijden die in aanmerking komen voor studie
18 jaar tot 80 jaar (Volwassen, Oudere volwassene)
Accepteert gezonde vrijwilligers
Ja
Beschrijving
Inclusiecriteria voor gezonde deelnemers:
- Leeftijd van 18 tot 80 jaar
- Geen voorgeschiedenis van een hersen- en/of schedellaesie
- Normaal horen en zien kan worden gecorrigeerd
- In staat om geïnformeerde toestemming te geven en te begrijpen
- Geen neurologische aandoeningen
- Afwezigheid van pathologie die abnormale bewegingen van extremiteiten kan veroorzaken (bijv. epilepsie, beroerte, duidelijke artritis, chronische pijn, musculoskeletale letsels)
- Engels kunnen verstaan en spreken
- Hoogte tussen 3 voet 6 inch (1,1 meter) en 6 voet 2 inch
Inclusiecriteria voor deelnemers na een beroerte:
- Leeftijd van 18 tot 80 jaar
- Geschiedenis van unilaterale, supratentoriale, ischemische of bloedingsberoerte langer dan 6 maanden
- Mogelijkheid om >10 meter zelfstandig te lopen op een vlakke ondergrond, toegestaan om hulpmiddelen of steunzolen te gebruiken indien nodig
- De zelfgekozen loopsnelheid is minder dan 0,8 meter/sec
- Medisch stabiel
- Geen gelijktijdige operaties, medische behandelingen, deelname aan onderzoek of poliklinische therapie
- Normaal horen en zien, beide kunnen worden gecorrigeerd
- In staat om geïnformeerde toestemming te geven en te begrijpen
- Engels kunnen verstaan en spreken
- Hoogte tussen 3 voet 6 inch (1,1 meter) en 6 voet 2 inch
Inclusiecriteria voor deelnemers met ruggenmergletsel:
- Leeftijd van 18 tot 80 jaar
- Geschiedenis van onvolledige dwarslaesie (ASIA C of D)> 6 maanden eerder
- Mogelijkheid om >10 m zelfstandig te lopen op een vlakke ondergrond, toegestaan om hulpmiddelen of braces te gebruiken indien nodig
- De zelfgekozen loopsnelheid is minder dan 0,8 meter/sec
- Medisch stabiel
- Geen gelijktijdige operaties, medische behandelingen, deelname aan onderzoek of poliklinische therapie
- Normaal horen en zien, beide kunnen worden gecorrigeerd
- In staat om geïnformeerde toestemming te geven en te begrijpen
- Engels kunnen verstaan en spreken
- Hoogte tussen 3 voet 6 inch (1,1 meter) en 6 voet 2 inch
Uitsluitingscriteria voor gezonde deelnemers:
- Gewicht meer dan 220 lbs
- Zwangerschap (uitgesloten door zwangerschapsvragenlijst)
- Huidige aanwezigheid van wonden of decubitus
- Multiple sclerose, de ziekte van Parkinson of een andere neurodegeneratieve aandoening, ernstige dementie, hersenletsel, ruggenmergletsel of kanker van het centrale zenuwstelsel
- Geschiedenis van significant hoofdtrauma (d.w.z. langdurig bewustzijnsverlies, neurologische gevolgen)
- Bekende structurele hersenlaesie
- Significante andere ziekte (hartziekte, kwaadaardige tumoren, psychische stoornissen)
- Geschiedenis of perifere zenuwbeschadiging
- Geschiedenis van langdurig niet-voorgeschreven drugsgebruik of middelenmisbruik (uitzondering: actueel nicotinegebruik is toegestaan)
- Voorafgaande neurochirurgische procedures
- Onvermogen of onwil om studiebenodigde activiteiten uit te voeren
- Gevangenen
- Kan niet voldoen aan de vereisten van SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".
Uitsluitingscriteria voor deelnemers na een beroerte:
- Gewicht meer dan 220 lbs
- Zwangerschap (uitgesloten door zwangerschapstest)
- Botox-injectie (botulinumtoxine) in de onderste ledematen in de voorafgaande 3 maanden, of geplande injectie tijdens de studieperiode.
- Huidige aanwezigheid van wonden of decubitus
- Geschiedenis van langdurig niet-voorgeschreven drugsgebruik of middelenmisbruik (uitzondering: actueel nicotinegebruik is toegestaan)
- Verminderde cognitieve functie
- Ernstige afasie
- Gevangenen
- Naast elkaar bestaan van andere neurologische ziekten (bijv. de ziekte van Parkinson of een andere neurodegeneratieve aandoening, ernstige dementie, hersenletsel, ruggenmergletsel, multiple sclerose of kanker van het centrale zenuwstelsel)
- Geschiedenis of perifere zenuwbeschadiging
- Ernstige heup-, knie- of enkelartritis
- Recente breuk of osteoporose
- Aanzienlijke spasticiteit in de onderste ledematen (≥3 op gemodificeerde Ashworth-schaal)
- Medische (hart-, nier-, lever-, oncologische) of psychiatrische ziekte die de studieprocedures zou verstoren
- Onvermogen of onwil om studiebenodigde activiteiten uit te voeren
- Kan niet voldoen aan de vereisten van SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".
Uitsluitingscriteria voor deelnemers met een dwarslaesie:
- Gewicht meer dan 220 lbs
- Zwangerschap (uitgesloten door zwangerschapstest)
- Botox-injectie (botulinumtoxine) in de onderste ledematen in de voorafgaande 3 maanden, of geplande injectie tijdens de studieperiode
- Huidige aanwezigheid van wonden of decubitus
- Geschiedenis van langdurig niet-voorgeschreven drugsgebruik of middelenmisbruik (uitzondering: actueel nicotinegebruik is toegestaan)
- Gevangenen
- Naast elkaar bestaan van andere neurologische ziekten (bijv. de ziekte van Parkinson of een andere neurodegeneratieve aandoening, ernstige dementie, hersenletsel, ruggenmergletsel, multiple sclerose of kanker van het centrale zenuwstelsel)
- Geschiedenis van perifere zenuwbeschadiging
- Ernstige heup-, knie- of enkelartritis
- Recente breuk of osteoporose
- Aanzienlijke spasticiteit in de onderste ledematen (≥3 op gemodificeerde Ashworth-schaal)
- Medische (hart-, nier-, lever-, oncologische) of psychiatrische ziekte die de studieprocedures zou verstoren
- Onvermogen of onwil om studiebenodigde activiteiten uit te voeren
- Kan niet voldoen aan de vereisten van SRAlab "MRI Pre-Examination Screening Form".
Studie plan
Dit gedeelte bevat details van het studieplan, inclusief hoe de studie is opgezet en wat de studie meet.
Hoe is de studie opgezet?
Ontwerpdetails
- Primair doel: Fundamentele wetenschap
- Toewijzing: Gerandomiseerd
- Interventioneel model: Parallelle opdracht
- Masker: Geen (open label)
Wapens en interventies
Deelnemersgroep / Arm |
Interventie / Behandeling |
|---|---|
|
Experimenteel: Gezonde deelnemers Enkelrobot (M1)
De onderzoekers zullen kijken hoe de taakuitvoering en motorische prestaties van individuen in dyadische fysieke interacties worden beïnvloed.
|
De deelnemers zijn enkelblind en voeren een volgtaak uit als: solotaak, samenwerkingstaak (beide deelnemers werken synchroon aan een gemeenschappelijke taak om een doel te bereiken; dit is een summatieve inspanning om het doel te bereiken), wedstrijdtaak (elke deelnemer moet een doel bereiken ten koste van zijn of haar partner, waardoor de inspanning of fout van de partner bij het bereiken van het doel wordt gemaximaliseerd), of samenwerkingstaak (een asymmetrisch partnerschap met een actieve partner en een passieve partner die naar een doel toewerken).
De proefpersonen zullen hun taak uitvoeren op 3 impedantieniveaus: hoog (een virtuele stijfheid 160-200 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit wordt een stijve verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn via starre verbindingen en elk onderwerp zal de beweging van de andere partner direct waarnemen), medium (een virtuele stijfheid 100-140 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding zijn waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een veer en elk onderwerp zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee deelnemers), en zacht (een virtuele stijfheid 40-80 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een losse veer en elk proefpersoon zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee proefpersonen, maar deze kracht zal kleiner zijn dan die van de gemiddelde impedantie).
Er zijn twee vaardigheidsniveaus: beginner (een deelnemer die geen eerdere ervaring heeft met het trajectvolgingsexperiment; bij het testen met de klinische populaties zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de klinische deelnemer) en expert (een deelnemer die ervaring heeft met de trajectory tracking-experiment en wie een tracking error [verschil van het gewenste traject en het werkelijke traject] onder een bepaalde drempel kan bereiken; bij testen met de klinische populatie zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de therapeut).
Deelnemers beginnen met experimenteren als beginner-beginner, en aan het einde van de sessie kunnen ze worden uitgenodigd om door te gaan met aanvullende sessies om te worden gekoppeld als de expert in een beginner-expert-dyade.
|
|
Experimenteel: Gezonde deelnemers Bilateraal exoskelet van de onderste ledematen (H3/X2)
De onderzoekers zullen kijken hoe de taakuitvoering en motorische prestaties van individuen in dyadische fysieke interacties worden beïnvloed.
|
De deelnemers zijn enkelblind en voeren een volgtaak uit als: solotaak, samenwerkingstaak (beide deelnemers werken synchroon aan een gemeenschappelijke taak om een doel te bereiken; dit is een summatieve inspanning om het doel te bereiken), wedstrijdtaak (elke deelnemer moet een doel bereiken ten koste van zijn of haar partner, waardoor de inspanning of fout van de partner bij het bereiken van het doel wordt gemaximaliseerd), of samenwerkingstaak (een asymmetrisch partnerschap met een actieve partner en een passieve partner die naar een doel toewerken).
De proefpersonen zullen hun taak uitvoeren op 3 impedantieniveaus: hoog (een virtuele stijfheid 160-200 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit wordt een stijve verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn via starre verbindingen en elk onderwerp zal de beweging van de andere partner direct waarnemen), medium (een virtuele stijfheid 100-140 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding zijn waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een veer en elk onderwerp zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee deelnemers), en zacht (een virtuele stijfheid 40-80 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een losse veer en elk proefpersoon zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee proefpersonen, maar deze kracht zal kleiner zijn dan die van de gemiddelde impedantie).
Er zijn twee vaardigheidsniveaus: beginner (een deelnemer die geen eerdere ervaring heeft met het trajectvolgingsexperiment; bij het testen met de klinische populaties zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de klinische deelnemer) en expert (een deelnemer die ervaring heeft met de trajectory tracking-experiment en wie een tracking error [verschil van het gewenste traject en het werkelijke traject] onder een bepaalde drempel kan bereiken; bij testen met de klinische populatie zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de therapeut).
Deelnemers beginnen met experimenteren als beginner-beginner, en aan het einde van de sessie kunnen ze worden uitgenodigd om door te gaan met aanvullende sessies om te worden gekoppeld als de expert in een beginner-expert-dyade.
|
|
Experimenteel: Klinische populaties Enkelrobot (M1)
De onderzoekers zullen kijken hoe de taakuitvoering en motorische prestaties van individuen in dyadische fysieke interacties worden beïnvloed.
|
De deelnemers zijn enkelblind en voeren een volgtaak uit als: solotaak, samenwerkingstaak (beide deelnemers werken synchroon aan een gemeenschappelijke taak om een doel te bereiken; dit is een summatieve inspanning om het doel te bereiken), wedstrijdtaak (elke deelnemer moet een doel bereiken ten koste van zijn of haar partner, waardoor de inspanning of fout van de partner bij het bereiken van het doel wordt gemaximaliseerd), of samenwerkingstaak (een asymmetrisch partnerschap met een actieve partner en een passieve partner die naar een doel toewerken).
De proefpersonen zullen hun taak uitvoeren op 3 impedantieniveaus: hoog (een virtuele stijfheid 160-200 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit wordt een stijve verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn via starre verbindingen en elk onderwerp zal de beweging van de andere partner direct waarnemen), medium (een virtuele stijfheid 100-140 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding zijn waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een veer en elk onderwerp zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee deelnemers), en zacht (een virtuele stijfheid 40-80 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een losse veer en elk proefpersoon zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee proefpersonen, maar deze kracht zal kleiner zijn dan die van de gemiddelde impedantie).
Er zijn twee vaardigheidsniveaus: beginner (een deelnemer die geen eerdere ervaring heeft met het trajectvolgingsexperiment; bij het testen met de klinische populaties zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de klinische deelnemer) en expert (een deelnemer die ervaring heeft met de trajectory tracking-experiment en wie een tracking error [verschil van het gewenste traject en het werkelijke traject] onder een bepaalde drempel kan bereiken; bij testen met de klinische populatie zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de therapeut).
Deelnemers beginnen met experimenteren als beginner-beginner, en aan het einde van de sessie kunnen ze worden uitgenodigd om door te gaan met aanvullende sessies om te worden gekoppeld als de expert in een beginner-expert-dyade.
De proefpersonen zullen 10 trainingssessies per ondersteunende robot voltooien voor de onderzoekers om motorisch leren en functionele resultaten te observeren.
|
|
Experimenteel: Klinische populaties Bilateraal exoskelet van de onderste ledematen (H3/X2)
De onderzoekers zullen kijken hoe de taakuitvoering en motorische prestaties van individuen in dyadische fysieke interacties worden beïnvloed.
|
De deelnemers zijn enkelblind en voeren een volgtaak uit als: solotaak, samenwerkingstaak (beide deelnemers werken synchroon aan een gemeenschappelijke taak om een doel te bereiken; dit is een summatieve inspanning om het doel te bereiken), wedstrijdtaak (elke deelnemer moet een doel bereiken ten koste van zijn of haar partner, waardoor de inspanning of fout van de partner bij het bereiken van het doel wordt gemaximaliseerd), of samenwerkingstaak (een asymmetrisch partnerschap met een actieve partner en een passieve partner die naar een doel toewerken).
De proefpersonen zullen hun taak uitvoeren op 3 impedantieniveaus: hoog (een virtuele stijfheid 160-200 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit wordt een stijve verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn via starre verbindingen en elk onderwerp zal de beweging van de andere partner direct waarnemen), medium (een virtuele stijfheid 100-140 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding zijn waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een veer en elk onderwerp zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee deelnemers), en zacht (een virtuele stijfheid 40-80 N/m en demping 0~10 Nm/s; dit zal een veerachtige verbinding waarbij de proefpersonen het gevoel hebben dat ze verbonden zijn met een losse veer en elk proefpersoon zal de andere partner waarnemen met een kracht die evenredig is met het baanverschil van de twee proefpersonen, maar deze kracht zal kleiner zijn dan die van de gemiddelde impedantie).
Er zijn twee vaardigheidsniveaus: beginner (een deelnemer die geen eerdere ervaring heeft met het trajectvolgingsexperiment; bij het testen met de klinische populaties zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de klinische deelnemer) en expert (een deelnemer die ervaring heeft met de trajectory tracking-experiment en wie een tracking error [verschil van het gewenste traject en het werkelijke traject] onder een bepaalde drempel kan bereiken; bij testen met de klinische populatie zullen de onderzoekers deze aandoening toewijzen aan de therapeut).
Deelnemers beginnen met experimenteren als beginner-beginner, en aan het einde van de sessie kunnen ze worden uitgenodigd om door te gaan met aanvullende sessies om te worden gekoppeld als de expert in een beginner-expert-dyade.
De proefpersonen zullen 10 trainingssessies per ondersteunende robot voltooien voor de onderzoekers om motorisch leren en functionele resultaten te observeren.
|
Wat meet het onderzoek?
Primaire uitkomstmaten
Uitkomstmaat |
Maatregel Beschrijving |
Tijdsspanne |
|---|---|---|
|
Verandering in motorische controle van de onderste ledematen.
Tijdsspanne: De motorische controle wordt gemeten tijdens alle 10 sessies tot en met de afronding van de studie, gemiddeld 12 weken.
|
De motorische controle van de onderste ledematen zal worden beoordeeld door analyse van volgbewegingen naar een doeltraject.
Als de volgfout afneemt, komt dit overeen met een verbetering van de motorische controle.
|
De motorische controle wordt gemeten tijdens alle 10 sessies tot en met de afronding van de studie, gemiddeld 12 weken.
|
|
Verandering in motorvermogen van oppervlakte-EMG van spieren van de onderste ledematen
Tijdsspanne: Verandering van motorvermogen bij aanvang, middelpunt van de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing van de deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Voor experiment A en B met M1: de oppervlakte-EMG-activeringspatronen van de gastrocnemius- en tibialis anterieure spieren worden verzameld.
Voor experiment A en B met H3/X2 wordt het oppervlakte-EMG van de gluteus maximus, biceps femoris, tensor fasciae latae, rectus femoris, vastus lateralis, gastrocnemius medialis, soleus en tibialis anterior-spieren verzameld.
|
Verandering van motorvermogen bij aanvang, middelpunt van de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing van de deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Secundaire uitkomstmaten
Uitkomstmaat |
Maatregel Beschrijving |
Tijdsspanne |
|---|---|---|
|
Verandering in 6 minuten looptest.
Tijdsspanne: Verandering van loopafstand bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Fysieke functietest die de totale afgelegde afstand in een tijdsbestek van zes minuten meet, wordt beoordeeld.
Een kortere tijd duidt op verbetering.
|
Verandering van loopafstand bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in 10 meter looptest.
Tijdsspanne: Verandering van loopafstand bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Fysiek functieonderzoek waarbij de loopsnelheid wordt gemeten over een afstand van 10 meter wordt beoordeeld.
Een kortere tijd duidt op verbetering van de loopsnelheid.
|
Verandering van loopafstand bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in gemodificeerde Ashworth-schaal.
Tijdsspanne: Verandering in score bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
De spasticiteit van de spieren van de onderste ledematen wordt beoordeeld met behulp van de gemodificeerde Ashworth-schaal.
De minimale score van 0 betekent geen toename van spasticiteit en de maximale score van 4 betekent dat het lichaamsdeel rigide is in flexie of extensie.
Een lagere score duidt op een beter resultaat.
|
Verandering in score bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Wijziging BERG weegschaal (BBS)
Tijdsspanne: Verandering van score bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Het statisch en dynamisch zit- en sta-evenwicht wordt beoordeeld met behulp van de BERG-balansschaal.
De schaal loopt van 0 tot 56, en een hogere score duidt op een betere balans en een verminderd valrisico.
|
Verandering van score bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in functionele gangbeoordeling (FGA)
Tijdsspanne: Verandering in score bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
De balans tijdens het lopen wordt beoordeeld met behulp van de Functional Gait Assessment (FGA).
Dit heeft een schaal van 0 tot 30, waarbij de hogere score een betere balans en een verminderd valrisico aangeeft.
|
Verandering in score bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in kracht via dynamometertesten.
Tijdsspanne: Verandering in kracht bij baseline, halverwege de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing van de deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Verandering in kracht zal worden beoordeeld via de maximale vrijwillige contractie voor gewrichten met een dynamometer.
|
Verandering in kracht bij baseline, halverwege de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing van de deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in stapvariabiliteit.
Tijdsspanne: Verandering in pasvariabiliteit bij aanvang, middelpunt van de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
De pasvariabiliteit is de verhouding tussen de standaarddeviatie en de gemiddelde pastijd, uitgedrukt als percentage.
Een verminderde variabiliteit duidt op een beter resultaat.
|
Verandering in pasvariabiliteit bij aanvang, middelpunt van de interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in cadans.
Tijdsspanne: Verandering in aantal stappen bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Cadans is het totale aantal stappen dat binnen een bepaalde tijdsperiode is gezet; vaak uitgedrukt per minuut.
Meestal is een hoger aantal stappen een beter resultaat.
|
Verandering in aantal stappen bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in staplengte.
Tijdsspanne: Verandering in afstand bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Staplengte is de afstand tussen het eerste contactpunt van de ene voet en het eerste contactpunt van de andere voet.
Meestal is een langere staplengte een beter resultaat, idealiter met gelijke metingen tussen de linker- en rechterledematen.
|
Verandering in afstand bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in paslengte.
Tijdsspanne: Verandering in afstand bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Paslengte is de afstand tussen opeenvolgende punten van eerste contact van dezelfde voet.
De rechter en linker paslengte zijn normaal gesproken gelijk.
Meestal is een langere paslengte een beter resultaat, idealiter met gelijke metingen tussen de linker- en rechterledematen.
|
Verandering in afstand bij baseline, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
|
Verandering in standtijd.
Tijdsspanne: Verandering in standtijd bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Standtijd is de hoeveelheid tijd die verstrijkt tijdens de standfase van één extremiteit in een loopcyclus.
Het omvat enkele ondersteuning en dubbele ondersteuning.
Gelijke standtijd tussen ledematen is een beter resultaat.
|
Verandering in standtijd bij aanvang, middelpunt van interventie na 10 trainingssessies met hulprobot, en eindpunt na 10 extra trainingssessies met de andere hulprobot tot voltooiing deelnemer, gemiddeld 5 maanden.
|
Medewerkers en onderzoekers
Hier vindt u mensen en organisaties die betrokken zijn bij dit onderzoek.
Sponsor
Medewerkers
Onderzoekers
- Hoofdonderzoeker: Jose Pons, Ph.D, Shirley Ryan Abilitylab
Publicaties en nuttige links
De persoon die verantwoordelijk is voor het invoeren van informatie over het onderzoek stelt deze publicaties vrijwillig ter beschikking. Dit kan gaan over alles wat met het onderzoek te maken heeft.
Algemene publicaties
- Short MR, Bandini L, Ludvig D, Vianello L, Sanguineti V, Pons JL. Haptic interaction with a human partner for ankle training in chronic stroke: a pilot study. J Neuroeng Rehabil. 2025 Dec 18;23(1):32. doi: 10.1186/s12984-025-01840-4.
- Short MR, Ludvig D, Kucuktabak EB, Wen Y, Vianello L, Perreault EJ, Hargrove L, Lynch K, Pons JL. Haptic Human-Human Interaction During an Ankle Tracking Task: Effects of Virtual Connection Stiffness. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2023;31:3864-3873. doi: 10.1109/TNSRE.2023.3319291. Epub 2023 Oct 5.
Studie record data
Deze datums volgen de voortgang van het onderzoeksdossier en de samenvatting van de ingediende resultaten bij ClinicalTrials.gov. Studieverslagen en gerapporteerde resultaten worden beoordeeld door de National Library of Medicine (NLM) om er zeker van te zijn dat ze voldoen aan specifieke kwaliteitscontrolenormen voordat ze op de openbare website worden geplaatst.
Bestudeer belangrijke data
Studie start (Werkelijk)
13 juli 2021
Primaire voltooiing (Geschat)
15 juli 2026
Studie voltooiing (Geschat)
15 juli 2026
Studieregistratiedata
Eerst ingediend
12 augustus 2020
Eerst ingediend dat voldeed aan de QC-criteria
1 oktober 2020
Eerst geplaatst (Werkelijk)
8 oktober 2020
Updates van studierecords
Laatste update geplaatst (Werkelijk)
14 juli 2026
Laatste update ingediend die voldeed aan QC-criteria
13 juli 2026
Laatst geverifieerd
1 juli 2026
Meer informatie
Termen gerelateerd aan deze studie
Trefwoorden
Aanvullende relevante MeSH-voorwaarden
Andere studie-ID-nummers
- STU00212684
Plan Individuele Deelnemersgegevens (IPD)
Bent u van plan om gegevens van individuele deelnemers (IPD) te delen?
ONBESLIST
Informatie over medicijnen en apparaten, studiedocumenten
Bestudeert een door de Amerikaanse FDA gereguleerd geneesmiddel
Nee
Bestudeert een door de Amerikaanse FDA gereguleerd apparaatproduct
Nee
product vervaardigd in en geëxporteerd uit de V.S.
Nee
Deze informatie is zonder wijzigingen rechtstreeks van de website clinicaltrials.gov gehaald. Als u verzoeken heeft om uw onderzoeksgegevens te wijzigen, te verwijderen of bij te werken, neem dan contact op met register@clinicaltrials.gov. Zodra er een wijziging wordt doorgevoerd op clinicaltrials.gov, wordt deze ook automatisch bijgewerkt op onze website .