高齢者向けの手頃な価格の移動ロボット
2023年2月22日 更新者：University of Pennsylvania
PFI: 高齢者介護向けの BIC 手頃な価格のモバイル補助ロボット
このプロジェクトでは、高齢者の健康状態を経時的に追跡するためのサービス ロボットの使用を開発およびテストします。
目的は、限られた高齢者関連のマニピュレーション タスクを実行できる低コストのモバイル マニピュレータを開発することです (例:
落とし物を拾う）。
調査員は、高齢者介護施設での展開中のサービス ロボットの使用を視覚化し、モデル化します。
高齢者や臨床医とのフォーカス グループからのフィードバックは、必要なエンジニアリングの革新を通知します。
調査の概要
詳細な説明
目標は、Living Independently for Elders (LIFE) のメンバーと臨床医の参加を得て、手頃な価格の新しいロボットを 3 段階で開発することです。 このロボットは、ペンシルベニア大学 (UPENN) (PI) の Yim 博士、Savioke Corp の Tessa Lau 博士、および Drs. UPENN PM&R と UPENN Nursing の Johnson と Cacchionne です。 その目的は、ロボットが得意とする、単純だが重要で、反復的で、データ駆動型のタスクに焦点を当てた低コストのロボット プラットフォームを構築することです。 人間を模倣するロボット ヘルパーを作成しようとするのではなく、ロボットが設備を使用して実行できる時間のかかるタスクから人間の介護者を解放し、人間が最も得意とするタスクに集中できるようにすることを目的としています。 人間関係）。 開発されたプロトタイプの参加型レビューは、各段階（毎年）でLIFEメンバーと臨床医とともに完了します。 ビジネスニーズを相乗的に満たす効果的なシステムを構築しながら、研究者がすべてに答えたいと考えている3つの研究上の質問があります。
R1) 高齢者の健康のための日常生活動作 (ADL) は、これまでに文書化され、分類されてきましたが、手頃な価格のモバイル マニピュレーション ロボットを使用した自動化の実現可能性の観点からそれらを特徴付ける研究は行われていません。 既知の ADL は、さまざまなレベルのロボット機能 (可動性、制限された操作、完全な操作) が与えられた場合に、ロボット支援からどれだけ恩恵を受けるかによって、どのように特徴付けられるでしょうか?
R2) マニピュレーター アームは、安全で、手頃な価格で、高齢者の健康状態の ADL を支援するのに十分な性能を備えている必要があります。 これらの制約を満たす新しい操作技術を開発するには、どのようなブレークスルーが必要ですか?
R3) データ駆動型サービス ロボット工学 付随する重要なユーザビリティとサービス機能の受け入れは何か 必要なシステムは、高齢者の健康にプラスの影響を与える可能性があります。 高齢者の健康を維持および改善するために、予測サービス ロボティクスをどのように使用するのが最適でしょうか? 高齢者の健康に最も影響を与える特定のロボットの行動は?
研究の種類
介入
入学 (実際)
53
段階
- 適用できない
連絡先と場所
このセクションには、調査を実施する担当者の連絡先の詳細と、この調査が実施されている場所に関する情報が記載されています。
研究場所
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Pennsylvania
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Philadelphia、Pennsylvania、アメリカ、19145
- Mercy Living Independently for Elders (L.I.F.E) - West Philadelphia
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参加基準
研究者は、適格基準と呼ばれる特定の説明に適合する人を探します。これらの基準のいくつかの例は、人の一般的な健康状態または以前の治療です。
適格基準
就学可能な年齢
18年歳以上 (大人、高齢者)
健康ボランティアの受け入れ
はい
受講資格のある性別
全て
説明
包含基準:
- ペンシルバニア大学看護学部とその介護者が運営する Living Independently For Elders (LIFE) のメンバーである 55 歳以上の長老。
- Kearsley または Mercy Douglas の 62 歳以上で、特別養護老人ホームに入居する差し迫ったリスクがある高齢者は、毎日 LIFE センターに通い (デイ プログラム)、介護者が日常生活動作 (ADL) のニーズを満たすことができ、必要な支払いができるアパートを借りて、他の年長者との共同体で安全に機能することができます。
- Savioke は、シリコン バレーにある継続的ケア退職コミュニティであるランチョ サン アントニオの The Forum で、追加のフォーカス グループを実施する可能性があります。
- 臨床医は、LIFE、Kearsley、および Mercy Douglas で働く臨床スタッフから採用されます。臨床スタッフは、プライマリ ケア医、看護師およびナース プラクティショナー、認可されたソーシャル ワーカー、および理学療法士および作業療法士で構成されます。
- 介護者は、認定看護助手 (CNA) で構成される LIFE、Kearsley、および Mercy Douglas で働く臨床スタッフから採用されます。
除外基準:
- 認知的に同意できない
- 研究を理解できない、または手順に従うことを拒否する
研究計画
このセクションでは、研究がどのように設計され、研究が何を測定しているかなど、研究計画の詳細を提供します。
研究はどのように設計されていますか？
デザインの詳細
- 主な目的：支持療法
- 割り当て：ランダム化
- 介入モデル：単一グループの割り当て
- マスキング：なし（オープンラベル）
武器と介入
参加者グループ / アーム |
介入・治療 |
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実験的：目的1（調査）：長老
高齢者、臨床医、介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的回答を観察する - 1 番目のコンセプト (高齢者、臨床医、介護者)、2 番目のモバイル ベース (高齢者のみ)、および 3 番目のモバイル ベース (腕を日常的に使用)サポートタスク（高齢者のみ）
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高齢者、臨床医、および介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的な回答を観察します。
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実験的：目的1（調査）：臨床医
高齢者、臨床医、介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的回答を観察する - 1 番目のコンセプト (高齢者、臨床医、介護者)、2 番目のモバイル ベース (高齢者のみ)、および 3 番目のモバイル ベース (腕を日常的に使用)サポートタスク（高齢者のみ）
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高齢者、臨床医、および介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的な回答を観察します。
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実験的：目的1（調査）：介護者
高齢者、臨床医、介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的回答を観察する - 1 番目のコンセプト (高齢者、臨床医、介護者)、2 番目のモバイル ベース (高齢者のみ)、および 3 番目のモバイル ベース (腕を日常的に使用)サポートタスク（高齢者のみ）
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高齢者、臨床医、および介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的な回答を観察します。
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実験的：目的 2: 展開 1 (長老)
高齢者、臨床医、介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的回答を観察する - 1 番目のコンセプト (高齢者、臨床医、介護者)、2 番目のモバイル ベース (高齢者のみ)、および 3 番目のモバイル ベース (腕を日常的に使用)サポートタスク（高齢者のみ）
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目標は、ロボットが得意とする単純だが重要な反復的でデータ駆動型のタスクに焦点を当てたアームを備えた低コストのモバイル サービス ロボットを構築することです。
人間を模倣するロボット ヘルパーを作成しようとするのではなく、ロボットが設備を使用して実行できる時間のかかるタスクから人間の介護者を解放し、人間が最も得意とするタスクに集中できるようにすることを目的としています。
人間関係）。
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実験的：目的 2: 展開 2 (長老)
高齢者、臨床医、介護者の調査、インタビュー、およびモバイル サービス ロボットの段階的な実験展開に対する観察的回答を観察する - 1 番目のコンセプト (高齢者、臨床医、介護者)、2 番目のモバイル ベース (高齢者のみ)、および 3 番目のモバイル ベース (腕を日常的に使用)サポートタスク（高齢者のみ）
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目標は、ロボットが得意とする単純だが重要な反復的でデータ駆動型のタスクに焦点を当てたアームを備えた低コストのモバイル サービス ロボットを構築することです。
人間を模倣するロボット ヘルパーを作成しようとするのではなく、ロボットが設備を使用して実行できる時間のかかるタスクから人間の介護者を解放し、人間が最も得意とするタスクに集中できるようにすることを目的としています。
人間関係）。
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この研究は何を測定していますか？
主要な結果の測定
結果測定 |
メジャーの説明 |
時間枠 |
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展開 1 のユーザビリティ スケール
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および給水作業におけるロボットシステムの有用性。
ユーザビリティ調査は 0 から 100 まで採点され、100 が最も好意的な回答です。
68 より大きい数値が適切です。
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1セッション、約1時間
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展開のユーザビリティ スケール 2
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および給水作業におけるロボットシステムの有用性。
ユーザビリティ調査は 7 点満点で採点されました。ユーザーはタスクを 1 ～ 7 のスケールでランク付けしました。7 つは非常に使いやすいものでした。
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1セッション、約1時間
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展開 1 の社交性スケール
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および配水タスクのためのロボットシステムの社交性.
社交性調査は 0 から 100 まで採点され、100 が最も好意的な回答です。
68 より大きい数値が適切です。
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1セッション、約1時間
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展開のための社交性尺度 2
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および配水タスクのためのロボットシステムの社交性.
社交性調査は 7 点満点でした。ユーザーはタスクを 1 ～ 7 のスケールでランク付けしました。7 つは非常に使いやすいものでした。
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1セッション、約1時間
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導入の許容範囲 1
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および給水作業のためのロボットシステムの受容性。
受容性調査は 0 から 100 まで採点され、100 が最も好意的な回答です。
68 より大きい数値が適切です。
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1セッション、約1時間
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導入の許容範囲 2
時間枠：1セッション、約1時間
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日常生活動作 (ADL) および日常生活動作 (IADL) の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレータおよびアームの自動化の実現可能性。
歩行および給水作業のためのロボットシステムの受容性。
受容性調査は 7 点満点で採点されました。ユーザーはタスクを 1 ～ 7 のスケールでランク付けしました。7 つは非常に使いやすいものでした。
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1セッション、約1時間
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二次結果の測定
結果測定 |
メジャーの説明 |
時間枠 |
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社交性
時間枠：1セッション、約1時間
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ADL と IADL の支援、調査およびフォーカス グループの参加者の観察によって測定されたマニピュレーターとアームの自動化の実現可能性。
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1セッション、約1時間
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受容性
時間枠：1セッション、約1時間
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宇宙およびタスクのためのロボットの受け入れ
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1セッション、約1時間
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協力者と研究者
ここでは、この調査に関係する人々や組織を見つけることができます。
捜査官
- 主任研究者：Michelle J Johnson, PhD、University of Pennsylvania
- 主任研究者：Mark Yim, PhD、University of Pennsylvanica
出版物と役立つリンク
研究に関する情報を入力する責任者は、自発的にこれらの出版物を提供します。これらは、研究に関連するあらゆるものに関するものである可能性があります。
一般刊行物
- Mucchiani C, Torres WO, Edgar D, Johnson MJ, Cacchione PZ, Yim M. Development and deployment of a mobile manipulator for assisting and entertaining elders living in supportive apartment living facilities. In2018 27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN) 2018 Aug 27 (pp. 121-128). IEEE.
- Mucchiani C, Cacchione P, Johnson M, Mead R, Yim M. Deployment of a Socially Assistive Robot for Assessment of COVID-19 Symptoms and Exposure at an Elder Care Setting. In2021 30th IEEE International Conference on Robot & Human Interactive Communication (RO-MAN) 2021 Aug 8 (pp. 1189-1195). IEEE.
- Cacchione, P., Mucchiani, C., Lima, K., Mead, R., Yim, M. and Johnson, M., 2020. Engaging End Users in Designing Systems and Hardware for a Socially Assistive Robot. Innovation in Aging, 4(Suppl 1), pp.823-823.
- Johnson MJ, Johnson MA, Sefcik JS, Cacchione PZ, Mucchiani C, Lau T, Yim M. Task and design requirements for an affordable mobile service robot for elder care in an all-inclusive care for elders assisted-living setting. International journal of social robotics. 2020 Nov;12(5):989-1008.
- Mucchiani C, Sharma S, Johnson M, Sefcik J, Vivio N, Huang J, Cacchione P, Johnson M, Rai R, Canoso A, Lau T. Evaluating older adults' interaction with a mobile assistive robot. In2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2017 Sep 24 (pp. 840-847). IEEE.
- Sefcik JS, Johnson MJ, Yim M, Lau T, Vivio N, Mucchiani C, Cacchione PZ. Stakeholders' Perceptions Sought to Inform the Development of a Low-Cost Mobile Robot for Older Adults: A Qualitative Descriptive Study. Clin Nurs Res. 2018 Feb;27(1):61-80. doi: 10.1177/1054773817730517. Epub 2017 Sep 16.
- Mucchiani C, Cacchione P, Torres W, Johnson MJ, Yim M. Exploring low-cost mobile manipulation for elder care within a community based setting. Journal of Intelligent & Robotic Systems. 2020 Apr;98(1):59-70.
研究記録日
これらの日付は、ClinicalTrials.gov への研究記録と要約結果の提出の進捗状況を追跡します。研究記録と報告された結果は、国立医学図書館 (NLM) によって審査され、公開 Web サイトに掲載される前に、特定の品質管理基準を満たしていることが確認されます。
主要日程の研究
研究開始
2014年7月1日
一次修了 (実際)
2021年6月30日
研究の完了 (実際)
2022年12月30日
試験登録日
最初に提出
2016年3月31日
QC基準を満たした最初の提出物
2016年6月16日
最初の投稿 (見積もり)
2016年6月21日
学習記録の更新
投稿された最後の更新 (実際)
2023年3月21日
QC基準を満たした最後の更新が送信されました
2023年2月22日
最終確認日
2023年2月1日
詳しくは
この情報は、Web サイト clinicaltrials.gov から変更なしで直接取得したものです。研究の詳細を変更、削除、または更新するリクエストがある場合は、register@clinicaltrials.gov。 までご連絡ください。 clinicaltrials.gov に変更が加えられるとすぐに、ウェブサイトでも自動的に更新されます。