腕神経叢損傷患者に把持支援を提供するロボットハンド装具

この研究の全体的な目的は、完全に制御可能な個々の指の作動によって手の機能を回復することを目的とした、軽量でポータブルなロボットハンド装具を設計、製造、統合、およびテストすることです。 この目標は、このようなロボット装具を使用すると、サウサンプトンの手の評価手順 (SHAP) によって評価されるように、腕神経叢損傷の成人の手の能力が大幅に改善されるという仮説に基づいています。

これを実現するために、いくつかの斬新な設計側面が組み込まれています。 小型リニア アクチュエータと軽量素材を使用することで、モーターとセンサーをすべて手の甲に取り付けることができ、かさばる外部作動ユニットが不要になります。 さらに、アクチュエータには力感知機能が組み込まれており、把持した物体に接触する前であっても、個々の指に加えられた力に関するフィードバックを提供します。 さらに、手首の屈曲/伸展には動力が与えられているため、ロボット装具で一般的に見られるものよりも現実的な把持パラダイムが得られます。 さらに、各指の制御性を最大限に活用するために直感的な制御システムが設計され、さまざまな把持形状と動きが可能になります。

この研究の具体的な目的の要約は次のとおりです。

独自の器用さ、軽量、携帯性を備えたデバイスを作成することを目標に、ロボットハンド装具の設計とプロトタイプ作成を行います。 さらに、装具の機能を最大限に活用するために必要な制御方法が設計されます。 これにより、設計と仮説の実行可能性を判断するための実験的研究プラットフォームが開発されます。

腕神経叢損傷による麻痺に苦しんでいる成人患者の小さなコホートに提供することにより、ロボット装具デバイスの実現可能性試験を実行します。 患者はSHAPを介して評価され、装具の有無にかかわらずそれぞれのスコアが評価され、器用さと機能の改善レベルが決定されます。