상완 신경총 손상 환자에게 손을 잡는데 도움을 주는 로봇 손 보조기

이 연구의 전반적인 목적은 완전히 제어 가능한 개별 손가락 작동을 통해 손 기능을 복원하기 위한 경량 및 휴대용 로봇 손 보조기를 설계, 제작, 통합 및 테스트하는 것입니다. 이 목표는 SHAP(Southampton Hand Assessment Procedure)를 통해 평가한 바와 같이 로봇 손 보조기를 사용하면 상완신경총 손상이 있는 성인의 손 능력이 크게 향상될 것이라는 가설을 기반으로 합니다.

이를 달성하기 위해 몇 가지 참신한 설계 측면이 통합되었습니다. 소형 선형 액추에이터와 경량 재료를 사용하면 모터와 센서를 모두 손등 위에 장착할 수 있으며 부피가 큰 외부 작동 장치가 필요하지 않습니다. 또한 액추에이터에는 집은 물체와 접촉하기 전에도 각 개별 손가락에 적용되는 힘에 대한 피드백을 제공하는 힘 감지 기능이 내장되어 있습니다. 또한, 손목 굴곡/신장에 동력이 공급되어 로봇 보조기에서 일반적으로 발견되는 것보다 더 사실적인 파악 패러다임을 제공합니다. 또한 각 손가락의 제어 가능성을 최대한 활용할 수 있도록 직관적인 제어 시스템이 설계되어 다양한 잡기 구조와 동작이 가능합니다.

이 연구의 구체적인 목적을 요약하면 다음과 같습니다.

독특하고 손재주 있고 가볍고 휴대 가능한 장치를 만드는 것을 목표로 로봇 손 보조기를 설계하고 시제품을 제작하십시오. 또한 보조기의 전체 기능을 활용하는 데 필요한 제어 방법론이 설계됩니다. 이는 설계 및 가설의 실행 가능성을 결정하기 위한 실험적 연구 플랫폼의 개발로 이어질 것입니다.

상완 신경총 손상으로 인한 마비로 고통받는 성인 환자의 작은 코호트에 로봇 보조기 장치를 제공하여 타당성 시험을 수행합니다. SHAP를 통해 환자를 평가하고 보조기가 있는 경우와 없는 경우 각각의 점수를 평가하여 손재주 및 기능의 개선 수준을 결정합니다.