外骨格パイロットのデジタルツイン
2025年3月17日 更新者：National Taiwan University Hospital
外骨格は長年研究されてきましたが、実際の製品は市場で販売されています。
ただし、外骨格の実用化にはまだ多くの制限があり、制御ロジックもモーター トルク補償のレベルに限定されており、全体的な動作安定性 (着用者 (運転者、パイロット) が落下するかどうかなど) の考慮が欠けています。 ）。
このプロジェクトの目的は、この運転のデジタル ツインを確立することです。これは、運転動作を並行して実行し、転倒せずに安定した歩行を維持するために各関節トルクを提供するために必要なトルクと、このトルクを仮想環境で並行して計算します。外骨格の各軸の補助トルクの監視基準として使用できます。
外骨格の動きが安定した歩行の範囲外にある場合、コントローラーは補助力の出力を警告して減衰させることができます。一方で、運転の意図が動作モードを切り替えることであるかどうかを分析する機会があります。立ち止まったり、座ったり、しゃがんだりなど。
調査の概要
詳細な説明
このプロジェクトは、健康な人々が一般的な人間の行動のさまざまな行動または行動の移行を駆動するときに、異なる機械学習モデルを使用して人間の意図を正確に予測することが期待されています。
ドライバーは、下肢に慣性測定ユニット（IMU）や筋電図（EMG）などのセンサーを装着して、アクション中の参加者の身体信号を非侵襲的な方法で測定し、システムが駆動下肢関連のヒト信号の各ジョイントの関節角、角速度、角度加速度を計算させます。
研究の種類
介入
入学 (推定)
30
段階
- 適用できない
連絡先と場所
このセクションには、調査を実施する担当者の連絡先の詳細と、この調査が実施されている場所に関する情報が記載されています。
研究連絡先
- 名前：Wei-Li Hsu, Ph.D
- 電話番号：+886-2-3366-8127
- メール：wlhsu@ntu.edu.tw
研究場所
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Taipei,Taiwan、台湾
- 募集
- National Taiwan University Hospital
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コンタクト：
- Wei-Li Hsu, Ph.D
- メール：wlhsu@ntu.edu.tw
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参加基準
研究者は、適格基準と呼ばれる特定の説明に適合する人を探します。これらの基準のいくつかの例は、人の一般的な健康状態または以前の治療です。
適格基準
就学可能な年齢
16年～76年 (大人、高齢者)
健康ボランティアの受け入れ
はい
説明
包含基準:
- 自立して5分以上歩くことができます。
- 年齢に応じて、高齢者グループ（50〜80歳）、若者（20～50歳）。
除外基準:
- 急性神経炎、脳卒中、パーキンソン病など、現在または以前に下肢の神経疾患を患っている。
- 膝関節置換術、関節リウマチ、スポーツ傷害、その他の症状など、現在または以前に下肢の整形外科疾患を患っている。
研究計画
このセクションでは、研究がどのように設計され、研究が何を測定しているかなど、研究計画の詳細を提供します。
研究はどのように設計されていますか？
デザインの詳細
- 主な目的：基礎科学
- 割り当て：なし
- 介入モデル：単一グループの割り当て
- マスキング：なし（オープンラベル）
武器と介入
参加者グループ / アーム |
介入・治療 |
|---|---|
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実験的：外骨格パイロットのデジタルツイン
このプロジェクトでは、さまざまな機械学習モデルを使用して、健康な人がさまざまな行動や一般的な人間の行動の行動遷移を行うときに、人間の意図を正確に予測することが期待されています。
ドライバーは慣性計測ユニット (IMU) や筋電図 (EMG) などのセンサーを下肢に装着して、非侵襲的な方法で行動中の参加者の身体信号を測定し、システムに関節角度、角速度、角加速度を計算させます。駆動下肢の各関節の関連する人間の信号。
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このプロジェクトの目的は、この運転のデジタル ツインを確立することです。これは、運転動作を並行して実行し、転倒せずに安定した歩行を維持するために各関節トルクを提供するために必要なトルクと、このトルクを仮想環境で並行して計算します。外骨格の各軸の補助トルクの監視基準として使用できます。
外骨格の動きが安定した歩行の範囲外にある場合、コントローラーは補助力の出力を警告して減衰させることができます。一方で、運転の意図が動作モードを切り替えることであるかどうかを分析する機会があります。立ち止まったり、座ったり、しゃがんだりなど。
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この研究は何を測定していますか？
主要な結果の測定
結果測定 |
メジャーの説明 |
時間枠 |
|---|---|---|
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被験者の関節の角度。
時間枠：3年
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被験者の関節の角度 (単位: 度) は、被験者が立ったり、歩いたり、座ったりしたときに、IMU センサーを使用して実行されます。
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3年
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筋肉の活動は人間の動きの状態です。
時間枠：3年
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被験者が立ったり、歩いたり、座ったり、しゃがんだり、ステップアップしたりしたときに、EMGセンサーを使用して、人間の動きの筋肉の状態（単位：ミリボルトまたは％）の活動が行われます。
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3年
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|
被験者の包括的な意図。
時間枠：3年
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被験者が立ったり、歩いたり、座ったり、しゃがんだり、ステップアップしたりしたときに、IMUセンサーとEMGセンサーを使用して、人体の総合的な意図時間（単位：秒）を測定します。
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3年
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協力者と研究者
ここでは、この調査に関係する人々や組織を見つけることができます。
捜査官
- スタディディレクター：Wei-Li Hsu, Ph.D、Study Principal Investigator National Taiwan Unversity
研究記録日
これらの日付は、ClinicalTrials.gov への研究記録と要約結果の提出の進捗状況を追跡します。研究記録と報告された結果は、国立医学図書館 (NLM) によって審査され、公開 Web サイトに掲載される前に、特定の品質管理基準を満たしていることが確認されます。
主要日程の研究
研究開始 (実際)
2022年11月7日
一次修了 (推定)
2025年7月31日
研究の完了 (推定)
2025年10月31日
試験登録日
最初に提出
2022年11月27日
QC基準を満たした最初の提出物
2022年12月6日
最初の投稿 (実際)
2022年12月14日
学習記録の更新
投稿された最後の更新 (実際)
2025年3月25日
QC基準を満たした最後の更新が送信されました
2025年3月17日
最終確認日
2025年2月1日
詳しくは
本研究に関する用語
その他の研究ID番号
- 202209051RINB
医薬品およびデバイス情報、研究文書
米国FDA規制医薬品の研究
いいえ
米国FDA規制機器製品の研究
いいえ
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