외골격 조종사를 위한 디지털 트윈
2025년 3월 17일 업데이트: National Taiwan University Hospital
외골격은 수년 동안 연구되어 왔지만 실제 제품은 시장에서 판매되었습니다.
그러나 외골격의 실제 적용에는 여전히 많은 제약이 있고, 제어 로직 역시 모터 토크 보상 수준에 국한되며, 전반적인 동작 안정성(착용자(운전, 조종사)의 낙상 여부 등)에 대한 고려가 부족하다. ).
이 프로젝트의 목적은 주행 동작을 병렬로 수행할 이 주행의 디지털 트윈을 구축하고 넘어지지 않고 안정적인 보행을 유지하기 위해 각 관절 토크를 제공하는 데 필요한 토크를 가상 환경에서 병렬로 계산하고 이 토크가 외골격에 대한 각 축의 보조 토크에 대한 모니터링 기준으로 사용할 수 있습니다.
외골격의 움직임이 안정된 보행의 범위를 벗어나면 컨트롤러가 경고하고 보조 힘의 출력을 감쇠시킬 수 있으며, 한편으로는 운전 의도가 움직임 모드를 전환하려는 것인지 분석할 수 있는 기회가 있습니다. 멈추거나, 앉거나, 쪼그리고 앉는 등
연구 개요
상세 설명
이 프로젝트는 건강한 사람들이 다른 행동이나 일반적인 인간 행동의 행동 전환을 주도 할 때 다른 기계 학습 모델을 사용하여 인간 의도를 정확하게 예측할 것으로 예상됩니다.
드라이버는 비 침습적 방식으로 작용하는 동안 참가자의 신체 신호를 측정하기 위해 제외 측정 유닛 (IMU) 및 EMG (Electromyography)와 같은 센서를 착용하고 시스템이 구동하지 관련 인간 신호의 각 조인트의 관절 각도, 각도 속도 및 각도 가속을 계산할 수 있도록합니다.
연구 유형
중재적
등록 (추정된)
30
단계
- 해당 없음
연락처 및 위치
이 섹션에서는 연구를 수행하는 사람들의 연락처 정보와 이 연구가 수행되는 장소에 대한 정보를 제공합니다.
연구 연락처
- 이름: Wei-Li Hsu, Ph.D
- 전화번호: +886-2-3366-8127
- 이메일: wlhsu@ntu.edu.tw
연구 장소
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Taipei,Taiwan, 대만
- 모병
- National Taiwan University Hospital
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연락하다:
- Wei-Li Hsu, Ph.D
- 이메일: wlhsu@ntu.edu.tw
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참여기준
연구원은 적격성 기준이라는 특정 설명에 맞는 사람을 찾습니다. 이러한 기준의 몇 가지 예는 개인의 일반적인 건강 상태 또는 이전 치료입니다.
자격 기준
공부할 수 있는 나이
16년 (성인, 고령자)
건강한 자원 봉사자를 받아들입니다
예
설명
포함 기준:
- 독립적으로 서서 5분 이상 걸을 수 있습니다.
- 연령에 따라 다음과 같이 나눌 수 있습니다. 노인 그룹(50~80세 사이); 청년(20~50세).
제외 기준:
- 급성 신경염, 뇌졸중, 파킨슨병과 같은 하지의 현재 또는 이전 신경계 질환이 있습니다.
- 무릎 교체, 류마티스 관절염 또는 스포츠 부상 및 기타 증상과 같은 하지의 현재 또는 이전 정형 외과 질환이 있습니다.
공부 계획
이 섹션에서는 연구 설계 방법과 연구가 측정하는 내용을 포함하여 연구 계획에 대한 세부 정보를 제공합니다.
연구는 어떻게 설계됩니까?
디자인 세부사항
- 주 목적: 기초 과학
- 할당: 해당 없음
- 중재 모델: 단일 그룹 할당
- 마스킹: 없음(오픈 라벨)
무기와 개입
참가자 그룹 / 팔 |
개입 / 치료 |
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실험적: 외골격 조종사를 위한 디지털 트윈
이 프로젝트는 건강한 사람들이 일반적인 인간 행동의 다양한 행동 또는 행동 전환을 주도할 때 인간 의도를 정확하게 예측하기 위해 다양한 기계 학습 모델을 사용할 것으로 예상됩니다.
운전자는 하지에 관성 측정 장치(IMU) 및 근전도(EMG)와 같은 센서를 착용하여 동작 중 참가자의 신체 신호를 비침습적으로 측정하고 시스템이 관절 각도, 각속도 및 각가속도를 계산하도록 합니다. 구동 하지 관련 인간 신호의 각 관절의.
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이 프로젝트의 목적은 주행 동작을 병렬로 수행할 이 주행의 디지털 트윈을 구축하고 넘어지지 않고 안정적인 보행을 유지하기 위해 각 관절 토크를 제공하는 데 필요한 토크를 가상 환경에서 병렬로 계산하고 이 토크가 외골격에 대한 각 축의 보조 토크에 대한 모니터링 기준으로 사용할 수 있습니다.
외골격의 움직임이 안정된 보행의 범위를 벗어나면 컨트롤러가 경고하고 보조 힘의 출력을 감쇠시킬 수 있으며, 한편으로는 운전 의도가 움직임 모드를 전환하려는 것인지 분석할 수 있는 기회가 있습니다. 멈추거나, 앉거나, 쪼그리고 앉는 등
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연구는 무엇을 측정합니까?
주요 결과 측정
결과 측정 |
측정값 설명 |
기간 |
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피사체 관절의 각도입니다.
기간: 3 년
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대상자의 관절 각도(단위:도)는 대상자가 서거나, 걷거나, 앉는 등의 동작을 할 때 IMU 센서를 사용하여 수행됩니다.
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3 년
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인간 운동의 근육 상태의 활동.
기간: 3 년
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인간의 움직임 상태(단위: 밀리볼트 또는 %)의 근육 활동은 대상자가 일어서기, 걷기, 앉기, 쪼그려 앉기 또는 스텝업과 같은 어떤 행동을 할 때 EMG 센서를 사용하여 수행됩니다.
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3 년
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주제의 포괄적인 의도.
기간: 3 년
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인체의 종합적인 의도 시간(단위: 초)은 피험자가 일어서기, 걷기, 앉기, 쪼그려 앉기 또는 발을 디딜 때와 같은 동작을 할 때 IMU 센서와 EMG 센서를 사용하여 수행됩니다.
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3 년
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공동 작업자 및 조사자
여기에서 이 연구와 관련된 사람과 조직을 찾을 수 있습니다.
수사관
- 연구 책임자: Wei-Li Hsu, Ph.D, Study Principal Investigator National Taiwan Unversity
연구 기록 날짜
이 날짜는 ClinicalTrials.gov에 대한 연구 기록 및 요약 결과 제출의 진행 상황을 추적합니다. 연구 기록 및 보고된 결과는 공개 웹사이트에 게시되기 전에 특정 품질 관리 기준을 충족하는지 확인하기 위해 국립 의학 도서관(NLM)에서 검토합니다.
연구 주요 날짜
연구 시작 (실제)
2022년 11월 7일
기본 완료 (추정된)
2025년 7월 31일
연구 완료 (추정된)
2025년 10월 31일
연구 등록 날짜
최초 제출
2022년 11월 27일
QC 기준을 충족하는 최초 제출
2022년 12월 6일
처음 게시됨 (실제)
2022년 12월 14일
연구 기록 업데이트
마지막 업데이트 게시됨 (실제)
2025년 3월 25일
QC 기준을 충족하는 마지막 업데이트 제출
2025년 3월 17일
마지막으로 확인됨
2025년 2월 1일
추가 정보
이 연구와 관련된 용어
기타 연구 ID 번호
- 202209051RINB
약물 및 장치 정보, 연구 문서
미국 FDA 규제 의약품 연구
아니
미국 FDA 규제 기기 제품 연구
아니
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