Um gêmeo digital para piloto de exoesqueleto

Embora os exoesqueletos tenham sido estudados por muitos anos, produtos reais foram vendidos no mercado. No entanto, ainda existem muitas limitações na aplicação prática de exoesqueletos, e a lógica de controle também é limitada ao nível de compensação de torque do motor e não leva em consideração a estabilidade geral do movimento (como se o usuário (condução, piloto) cairá ). O objetivo deste projeto é estabelecer um gêmeo digital desta condução, que irá realizar a ação de condução em paralelo, e calcular em paralelo no ambiente virtual o torque necessário para fornecer a cada articulação o torque para manter a marcha estável sem cair, e este torque pode ser usado como base de monitoramento para o torque auxiliar de cada eixo para o exoesqueleto. Quando os movimentos do exoesqueleto estão fora do alcance de uma marcha estável, o controlador pode avisar e atenuar a saída de forças auxiliares e, por outro lado, tem a oportunidade de analisar se a intenção da condução é mudar o modo de movimento - como como parar, sentar, agachar, etc.