软机器人袜子干预机器人辅助中风后患者的踝足活动

中风是导致医院患者高死亡率的首要医疗条件之一，与固定相关的并发症如深静脉血栓形成 (DVT) 和/或踝关节挛缩会影响患者的康复之路。 患者通常可能需要数月甚至数年才能完全恢复肢体功能，而在恢复之前，某些日常生活活动是不容易实现的。 在受影响的下肢的情况下，不动会影响日常活动，例如导致卧床不起。 长期卧床不起的人也极易出现踝关节挛缩和深静脉血栓形成的恶性循环。

在严重的 DVT 病例中，深静脉中的血凝块会进入血液并在全身循环。 有机会阻塞肺部动脉，导致肺栓塞 (PE)。 静脉血栓栓塞症 (VTE)，包括 DVT 和 PE，年发病率为 0.75-2.69 全球每 1000 人；对于 70 岁以上的人，这一发病率增加到每 1000 人 2-7 人（ISTH 指导委员会，2014 年）。 在诊断为 DVT 的患者中，10-30% 在诊断后 1 个月内死亡（Beckman 等人，2010），全世界每年有 600,000-800,000 人死于 DVT (worldthrombosisday.org)，这相当于大约 1 例与 DVT 相关的死亡每分钟。

目前的治疗方法包括药物预防，通常可以用作血液稀释剂以防止血块形成。 低剂量抗凝可降低静脉血栓栓塞症的发生率，但是，这种益处通常会被可能导致死亡的出血性并发症所抵消，尤其是对于患有出血性中风的患者而言（Roderick 等人，2005 年）。

根据临床报告，其他非侵入性治疗或机械预防，如间歇充气加压 (IPC) 和抗栓塞袜，对预防 DVT 有一定疗效（Mazzone 等人，2004 年；Caprini，2010 年）；然而，这些装置不能预防踝关节挛缩，因为它们的作用机制与下肢肌肉的被动压缩和减压有关，而无需实际活动关节。 大约 50% 的中风患者在中风后六个月内出现至少一次挛缩（Li 等人，2012 年）。 一旦发生踝关节挛缩，会加剧足部水肿和体液潴留，妨碍关节正常活动，而这对于恢复行走功能和生活质量是不可或缺的。 这些患者通常必须依赖定期的理疗课程，这些课程提供治疗师辅助的踝关节锻炼，以防止踝关节挛缩并降低 DVT 的风险。 然而，鉴于人手日益紧张和全球人口老龄化，物理治疗师的工作量不断增加，导致他们没有足够的时间完成物理治疗程序。

这项研究很重要，原因如下：

1. 研究 VACOM 系统在医院康复环境中为卒中患者提供辅助踝关节运动和促进下肢静脉回流的效果。
2. 本研究旨在 1) 通过使用运动范围测量观察踝关节的活动性和灵活性，2) 通过使用加压双相超声监测下肢血栓的存在，3) 通过提供早期活动来评估功能恢复床。
3. 通过收集调查表和统计数据，研究 VACOM 系统对当前医疗保健系统的经济影响。
4. 检查成本效益，例如减少医疗工作量、干预成本效益的可能性等。
5. 为这一创新设备生成证据并将其进一步部署到临床实践中。

自动化机器人辅助踝关节锻炼解决方案（静脉辅助和挛缩管理系统，VACOM）旨在模仿治疗师辅助的床上被动踝关节锻炼，以防止踝关节挛缩的发展并促进下肢静脉流动以降低 DVT 风险。

VACOM 使用柔软的气动伸展执行器，能够提供机器人辅助的踝关节锻炼，特别是背屈-跖屈和内翻-外翻运动。 通过这些自然运动改善血流量和静脉回流并保持踝关节的灵活性。 此外，它可以通过早期活动促进和刺激行走中的神经功能恢复。

研究人员将对新加坡不同医院和医疗机构的约 100 名中风患者进行多站点临床试验，以确定我们的软机器人系统 (VACOM) 在预防踝关节挛缩和降低 DVT 风险方面的功效。 重要的是，调查当前医疗保健系统对医疗保健人员的成本效益和工作量减少的影响。

研究人员假设，静脉辅助和挛缩管理 (VACOM) 系统可以通过防止踝关节挛缩来改善踝关节活动范围 (ROM) 和灵活性，同时降低中风患者发生 DVT 的风险。 它可能比单独使用 IPC 有更好的结果。 此外，通过早期踝关节活动，可以优化康复以实现更好的神经恢复。