机器人胃切除术（带第五臂）

腹腔镜手术是一种成熟的微创手术（MIS）技术，目前是治疗各种腹部良恶性外科疾病的标准方法[1]。与传统开放手术需要较大手术切口相比，腹腔镜手术使用三到六个小切口（0.5-1.5厘米）完成类似的手术操作。基于大量随机对照试验，微创手术已被证实相较于开放手术，能有效减少患者创伤和并发症发生率，加速术后恢复，并改善美观效果[2,3]。

为了进一步减少手术创伤并改善患者预后，开发精准安全的微创手术的努力依然强劲。机器人技术有望克服传统腹腔镜手术相关的技术挑战，包括传统腹腔镜器械自由度受限以及解剖精度不足等问题。达芬奇手术系统（Intuitive Surgical, Inc., Sunnyvale, CA, USA）最初于1999年开发，旨在解决传统腹腔镜手术在可视化和操控性方面的技术劣势。该机器人系统提供稳定的摄像头平台和放大的3D视野，并通过震颤过滤直观地将手柄动作传递至器械尖端。借助EndoWrist技术，灵活性得到增强，为外科医生恢复了七个自由度[4]。

尽管具有技术优势，机器人手术一直因高昂费用而受到批评，这限制了其可及性和更广泛应用[5,6]。目前Intuitive Surgical的达芬奇手术系统性能卓越、质量优良。然而，每次机器人手术的高成本对患者和医院造成了重大财务影响。为提供经济高效的解决方案，引入性能质量相似且安装/维护成本更低的新型机器人系统是必要的。

机器人手术在胃癌手术中的应用 腹腔镜手术被广泛接受为胃癌（GC）的根治性治疗方法。多项多中心随机临床试验（RCT）报告显示，接受腹腔镜胃切除术（LG）的患者术后并发症发生率低于开放胃切除术，但两者长期预后相似[7-11]。然而，腹腔镜胃切除术仍存在若干缺点，包括运动范围有限、操作者手部震颤放大以及手术体位不便等[12-16]。特别是在D2淋巴结清扫中，腹腔镜器械在胰上区解剖时缺乏灵活性，易导致胰腺损伤[12-13]。

凭借上述技术优势，机器人胃切除术（RG）可能因此克服与腹腔镜胃切除术相关的一些缺点。中国的一项随机对照试验表明，机器人胃切除术具有更好的短期结果，如更低并发症发生率、更快恢复、更轻的炎症反应以及改善的淋巴结清扫效果[17]。同一试验的3年肿瘤学结果也显示，机器人胃切除术改善了3年无病生存率和累计复发率[18]。日本另一项随机对照试验报告显示，术后Clavien-Dindo II级或更高并发症显著降低，尽管腹腔内感染性并发症未见差异[19]。

Sentire手术系统

Cornerstone Robotics Sentire手术系统[C1000]，由Cornerstone Robotics Limited（https://www.csrbtx.com）开发，是一个软件控制的机电系统，设计用于外科医生在胸部和腹部进行微创手术。它由1或2个外科医生控制台[SGC]、一个患者侧机器人[PSR]和一个视觉车[VCT]组成，旨在与内窥镜、手术器械[SGI]和附件[ACC]配合使用。外科医生通过高分辨率立体显示器观看3D内窥镜图像，该显示器提供腹部/胸腔腔和手术器械的视图，并通过图标和各种用户界面功能增强，以促进导航和控制。

视觉车包含电子和视频处理设备，而患者侧机器人位于手术室，配备四个装有器械驱动器的机械臂，用于连接手术器械或内窥镜。患者侧机器人随后定位在目标患者解剖结构上方。内窥镜为外科医生提供高分辨率3D视图。一套手术器械可以轻松连接到另外三个机械臂上并拆卸，使外科医生能够执行各种手术任务。内窥镜和多达三个器械可同时使用，通过单独的8毫米或10毫米套管进入患者体内。

手术器械配置包括抓钳、剪刀和持针器等，其远端尖端采用独特的关节设计，模拟人类手腕、肩部和肘部，实现三角定位和X-Y-Z运动。每个器械专为特定手术任务设计，如抓持、缝合、组织操作和电外科手术。它们是可重复使用的，专为Sentire手术系统设计，基于寿命测试编程设定最大使用次数。内窥镜可重复使用，提供手术部位的立体图像。

在香港（由中文大学团队）和中国大陆基于创新、开发、探索、评估、长期研究（IDEAL）协作组方法，使用Sentire手术系统（C1000）完成临床前和前瞻性临床试验后，Cornerstone Robotics Limited于2024年9月获得中国国家药品监督管理局（NMPA）对Sentire手术系统C1000的批准。

第五臂概念（患者侧单臂）

患者侧单臂[PSR-SA]是一个独立的机器人臂，设计为与C1000兼容，形成称为C1000 Ultra的混合手术系统。凭借14个自由度（DoF）和软件远程中心设计，它增强了端口放置的灵活性，最小化机械臂与患者或手术台的碰撞，并优化对接以实现手术室的无缝集成。

患者侧单臂与一系列手术器械（包括抓钳、剪刀、持针器和内窥镜）完全兼容，确保手术过程的多样性。混合系统的控制可以从单个控制台或双控制台设置管理，取决于外科医生的偏好。4+1配置通过有效充当“第五个机器人臂”赋予外科医生能力，使他们能够直接从控制台实现新的手术和床边可能性。

双控制台配置促进两名外科医生之间的协作，使他们能够同时控制所有机器人臂，并共享手术部位的高分辨率3D视图。这进而使两位外科医生能够对齐其操作角度，显著增强手术过程中的协调性和精确度。通过促进团队合作和沟通，这一创新系统提高了复杂手术的有效性，最终带来更好的患者预后。

Cornerstone Robotics Sentire手术系统[C1000 Ultra]的临床前数据

临床前研究，包括尸体模型研究，已由我们香港中文大学医学院外科系的外科医生团队完成。2025年3月至7月期间，在香港科学园多尺度医疗机器人中心使用尸体模型进行了九次机器人手术，涉及结直肠外科、泌尿外科、肝胆外科和上消化道外科。特别是，使用该系统完成了两次机器人胃切除术和一次机器人食管切除术。

研究评估了C1000 Ultra的安全性和有效性，外科医生成功完成了所有手术。使用Likert量表问卷收集了关于系统性能的临床反馈，评分范围为1至5。接受标准为评分高于3，评分越高表示反馈越积极。九个领域（手术器械、控制、硬件可用性、与标准操作基础设施的兼容性、硬件性能、安全性、软件用户界面、视觉和总体满意度）的平均分均满足接受标准。

基于使用Sentire手术系统C1000 Ultra的临床前研究的鼓舞性结果，研究者计划使用该系统进行首次多中心临床试验，用于根治性胃切除术。