Robotassisterad gastrektomi med 5:e arm

Laparoskopisk kirurgi är en väletablerad minimalt invasiv kirurgisk (MIS) teknik och är för närvarande standardbehandlingsmetoden för olika godartade och elakartade kirurgiska sjukdomar i buken [1]. Jämfört med traditionell öppen kirurgi, där ett stort kirurgiskt snitt görs, använder laparoskopisk kirurgi tre till sex små (0,5–1,5 cm) snitt för att utföra liknande operationer. Baserat på många randomiserade kontrollerade studier har det visat sig att minimalt invasiva kirurgiska ingrepp är fördelaktiga för att minska patienttrauma och morbiditet, påskynda postoperativ återhämtning och förbättra kosmetiken jämfört med öppen kirurgi [2,3].

Strävan att utveckla exakt och säker MIS för att ytterligare minska kirurgiskt trauma och förbättra patienternas utfall förblir stark. Robotteknik förväntas övervinna de tekniska utmaningarna som är förknippade med konventionell laparoskopisk kirurgi, inklusive begränsningen i frihetsgrader hos konventionella laparoskopiska instrument samt brist på precision vid dissektion. Da Vinci-kirurgisystemet (Intuitive Surgical, Inc., Sunnyvale, CA, USA) utvecklades ursprungligen 1999 för att hantera de tekniska nackdelarna med konventionell laparoskopisk kirurgi när det gäller visualisering och manövrerbarhet. Robotsystemet tillhandahåller en stabil kameraplattform med förstorad 3D-vy och överför intuitivt rörelser från handtagen till instrumentets spets med tremorfiltrering. Skickligheten förbättras via EndoWrist-teknik, vilket återger sju frihetsgrader till kirurgen [4].

Trots sina tekniska fördelar har robotkirurgi alltid kritiserats för att vara mycket dyr, vilket har begränsat dess tillgänglighet och bredare tillämpningar [5,6]. Det nuvarande da Vinci-kirurgisystemet från Intuitive Surgical har hög prestanda med utmärkt kvalitet. Men den höga kostnaden för varje robotkirurgisk procedur har haft stor ekonomisk påverkan på patienter och sjukhus. För att erbjuda en kostnadseffektiv lösning är införandet av nya robotsystem med liknande prestandakvalitet och lägre installations-/underhållskostnader nödvändigt.

Robotkirurgi vid magcancerkirurgi Laparoskopisk kirurgi är allmänt accepterad som kurativ behandling för magcancer (GC). Flera multicenter randomiserade kliniska prövningar (RCT) har rapporterat lägre frekvens av postoperativa komplikationer hos patienter som genomgått laparoskopisk gastrektomi (LG) jämfört med öppen gastrektomi, men med liknande långtidsprognos mellan dem [7–11]. Laparoskopisk gastrektomi har dock fortfarande flera nackdelar, inklusive begränsat rörelseomfång, förstärkning av operatörens handtremor och obekväma kirurgiska positioner [12–16]. Specifikt för D2-lymfadenektomi saknar laparoskopiska instrument skicklighet under supra-pankreatisk dissektion, vilket leder till pankreasskada [12–13].

Med de tekniska fördelarna som beskrivits ovan kan robotgastrektomi (RG) därför övervinna några av nackdelarna med LG. En RCT från Kina har visat att RG är förknippat med bättre korttidsresultat såsom lägre morbiditetsfrekvens, snabbare återhämtning, mildare inflammatoriska reaktioner och förbättrad lymfadenektomi [17]. De 3-åriga onkologiska resultaten från samma studie visade också att RG har förbättrad 3-årig DFS och kumulativ återfallsrisk [18]. En annan RCT från Japan rapporterade signifikant lägre postoperativa kirurgiska komplikationer av Clavien-Dindo grad II eller högre, även om den inte visade skillnad i intra-abdominella infektionskomplikationer [19].

Sentire-kirurgisystemet

Cornerstone Robotics Sentire-kirurgisystemet [C1000], utvecklat av Cornerstone Robotics Limited (https://www.csrbtx.com), är ett mjukvarustyrt, elektromekaniskt system utformat för kirurger att utföra minimalt invasiv kirurgi i thorax och abdomen. Det består av 1 eller 2 kirurgkonsoler [SGC], en patientsidorobot [PSR] och en visionvagn [VCT], och är avsett att användas med en endoskop, kirurgiska instrument [SGI] och tillbehör [ACC]. Kirurger ser den 3D-endoskopiska bilden genom en högupplöst stereovisare, som ger en vy över buk-/thoraxhålan och kirurgiska instrumentering, förbättrad med ikoner och olika användargränssnittsfunktioner som underlättar navigering och kontroll.

VCT innehåller elektronisk och videobehandlingsutrustning, medan PSR är placerad i operationsrummet och har fyra armar utrustade med instrumentdrivningar för att fästa kirurgiska instrument eller endoskopet. PSR placeras sedan över patientens målområde. Endoskopet ger kirurgen en högupplöst 3D-vy. En uppsättning kirurgiska instrument kan enkelt fästas och lossas från de andra tre armarna, vilket gör det möjligt för kirurger att utföra olika kirurgiska uppgifter. Endoskopet och upp till tre instrument kan användas samtidigt och träda in i patienten genom separata 8 mm eller 10 mm kaniler.

De kirurgiska instrumenten finns i konfigurationer såsom gripar, saxar och nåldrivare, med ett unikt artikulerande design i den distala spetsen som efterliknar människans handled, axel och armbåge för triangulering och X-Y-Z-rörelse. Varje instrument är avsett för specifika kirurgiska uppgifter, såsom grepp, suturering, vävnadsmanipulation och elektrokirurgi. De är återanvändbara och designade uteslutande för Sentire-kirurgisystemet, programmerade för ett maximalt antal procedurer baserat på livstestning. Endoskopet är återanvändbart och ger en stereobild av operationsområdet.

Efter genomförande av prekliniska och prospektiva kliniska prövningar med Sentire-kirurgisystemet (C1000) i Hongkong (av CUHK-teamet) och fastlandskina baserat på Innovation, Development, Exploration, Assessment, Long-term Study (IDEAL) Collaboration-gruppens metodik, fick Cornerstone Robotics Limited godkännande från National Medical Products Administration (NMPA) i Kina för Sentire-kirurgisystemet C1000 i september 2024.

Konceptet med 5:e armen (Patient Side Single Arm)

Patient Side Single Arm [PSR-SA] är en oberoende robotarm utformad för kompatibilitet med C1000, vilket skapar det hybrida kirurgiska systemet känt som C1000 Ultra. Med 14 frihetsgrader (DoF) och en mjukvarudesign för fjärrcenter förbättrar den flexibiliteten i portplacering, minimerar armkollisioner med patienten eller operationsbordet och optimerar dockning för sömlös integration i operationsrummet.

PSR-SA erbjuder full kompatibilitet med ett utbud av kirurgiska instrument, inklusive gripar, saxar, nåldrivare och endoskop, vilket säkerställer mångsidighet i kirurgiska procedurer. Kontroll av hybridsystemet kan hanteras från antingen en enda konsol eller en dubbelkonsoluppsättning, beroende på kirurgens preferens. 4+1-konfigurationen stärker kirurger genom att effektivt fungera som en "femte robotarm", vilket gör det möjligt för dem att realisera nya kirurgiska och sängsidemöjligheter direkt från konsolen.

Dubbelkonsoluppsättningen underlättar samarbete mellan två kirurger, vilket gör det möjligt att samtidigt kontrollera alla robotarmar med en delad högupplöst 3D-vy av operationsområdet. Det gör i sin tur att båda kirurgerna kan anpassa sina angreppsvinklar, vilket avsevärt förbättrar samordning och precision under ingreppen. Genom att främja lagarbete och kommunikation förbättrar detta innovativa system effektiviteten i komplexa kirurgiska ingrepp, vilket i slutändan leder till bättre patientutfall.

Prekliniska data om Cornerstone Robotics Sentire-kirurgisystemet [C1000 Ultra]

Prekliniska studier, inklusive kadavermodellstudier, har slutförts av vårt team av kirurger från Institutionen för kirurgi, Medicinska fakulteten, The Chinese University of Hong Kong. Mellan mars och juli 2025 utfördes nio robotprocedurer inom kolorektal kirurgi, urologi, hepatobiliär och övre gastrointestinal kirurgi med kadavermodeller, vid Multi-scale Medical Robotics Center i Hong Kong Science & Technology Park. Särskilt två robotgastrektomier och en robotesofagektomi slutfördes med systemet.

Studierna utvärderade säkerheten och effektiviteten hos C1000 Ultra, med vilken kirurgerna framgångsrikt slutförde alla procedurer. Klinisk feedback om systemets prestanda samlades in med ett Likert-skaleformulär, med poäng från 1 till 5. Acceptanskriteriet var ett poäng högre än 3, där högre poäng indikerar mer positiv feedback. Medelpoängen över nio domäner – kirurgiska instrument, kontroll, hårdvaruanvändbarhet, kompatibilitet med standard operationsinfrastruktur, hårdvaruprestanda, säkerhet, mjukvarugränssnitt, vision och övergripande tillfredsställelse – uppfyllde acceptanskriterierna.

Baserat på de uppmuntrande resultaten från prekliniska studier med Sentire-kirurgisystemet C1000 Ultra planerar forskarna att genomföra den första multicenter-kliniska prövningen med systemet för radikal gastrektomi.