Robottiavusteinen gastrektomia 5. käsivarren avulla

Laparoskopinen kirurgia on vakiintunut minimaalisesti invasiivinen kirurgiatekniikka (MIS) ja on tällä hetkellä standardihoitomenetelmä useille vatsan alueen hyvänlaatuisille ja pahanlaatuisille kirurgisille sairauksille [1]. Perinteiseen avokirurgiaan verrattuna, jossa tehdään suuri kirurginen leikkaus, laparoskopinen kirurgia käyttää kolmesta kuuteen pientä (0,5-1,5 cm) leikkausta samankaltaisten toimenpiteiden suorittamiseen. Lukuisien satunnaistettujen kontrolloitujen tutkimusten perusteella on todistettu, että minimaalisesti invasiiviset leikkaukset vähentävät potilaan traumaa ja sairastuvuutta, nopeuttavat toipumista ja parantavat kosmeettista tulosta verrattuna avokirurgiaan [2,3].

Pyrittäessä kehittämään tarkkaa ja turvallista MIS:ää kirurgisen trauman entisestään vähentämiseksi ja potilastulosten parantamiseksi on edelleen vahvaa. Robottitekniikoiden odotetaan voittavan perinteiseen laparoskopiseen kirurgiaan liittyvät teknilliset haasteet, mukaan lukien perinteisten laparoskopisten instrumenttien liikkuvuuden rajoitukset sekä tarkkuuden puute dissectiossa. da Vinci -kirurgijärjestelmä (Intuitive Surgical, Inc., Sunnyvale, CA, USA) kehitettiin alun perin vuonna 1999 ratkaisemaan perinteisen laparoskopisen kirurgian teknisiä haittoja visualisoinnin ja ohjattavuuden suhteen. Robottijärjestelmä tarjoaa vakaan kamerajalustan suurennettua 3D-näkymää varten ja siirtää intuitiivisesti liikkeet kahvoista instrumentin kärkeen tärinänsuodatuksen avulla. Taitavuutta parannetaan EndoWrist -tekniikan avulla, joka palauttaa kirurgille seitsemän vapausastetta [4].

Teknisistä etujaan huolimatta robottikirurgiaa on aina arvosteltu erittäin kalliiksi, mikä on rajoittanut sen saatavuutta ja laajempaa käyttöä [5,6]. Intuitive Surgicalin nykyisellä da Vinci -kirurgijärjestelmällä on korkea suorituskyky ja erinomainen laatu. Kuitenkin korkeat kustannukset jokaisesta robottikirurgisesta toimenpiteestä aiheuttavat merkittävää taloudellista rasitusta potilaille ja sairaaloille. Kustannustehokkaan ratkaisun tarjoamiseksi on tarpeen ottaa käyttöön uusia robottijärjestelmiä, joilla on vastaava suorituskyky ja alhaisemmat asennus-/ylläpitokustannukset.

Robottikirurgia mahasyöpäkirurgiassa Laparoskopinen kirurgia on laajasti hyväksytty parantavana hoidona mahasyöpään (GC). Useat monikeskussatunnaistetut kliiniset tutkimukset (RCT) ovat raportoineet alhaisemmista leikkauksen jälkeisistä komplikaatioista potilailla, jotka kävivät läpi laparoskopisen gastrektomian (LG) verrattuna avogastrektomiaan, mutta pitkäaikaisennuste oli samankaltainen [7-11]. Laparoskopisella gastrektomialla on kuitenkin useita haittoja, mukaan lukien rajoitettu liikkuvuusalue, kirurgin käden tärinän vahvistuminen ja hankala kirurginen asento [12-16]. Erityisesti D2-lymfadenektomiassa laparoskopisten instrumenttien taitavuus puuttuu supra-pankreattisessa dissectiossa, mikä johtaa haiman vaurioon [12-13].

Yllä kuvattujen teknisten etujen ansiosta robottigastrektomia (RG) saattaa siten voittaa joitain LG:hen liittyviä haittoja. Kiinalainen RCT on osoittanut, että RG liittyy parempiin lyhyen aikavälin tuloksiin, kuten alhaisempaan sairastuvuusasteeseen, nopeampaan toipumiseen, lievempiin tulehdusvasteisiin ja parantuneeseen lymfadenektomiaan [17]. Samassa tutkimuksessa 3-vuotinen onkologinen tulos osoitti myös, että RG:llä on parannettu 3-vuotinen DFS ja kumulatiivinen uusiutumisaste [18]. Toinen Japanin RCT raportoi merkitsevästi alhaisemmista leikkauksen jälkeisistä kirurgisista komplikaatioista Clavien-Dindo-luokan II tai korkeammalla, vaikka eroa vatsanontelotulehduksissa ei havaittu [19].

Sentire Surgical -järjestelmä

Cornerstone Robotics Sentire Surgical System [C1000], jonka on kehittänyt Cornerstone Robotics Limited (https://www.csrbtx.com), on ohjelmistolla ohjattu sähkömekaaninen järjestelmä, joka on suunniteltu kirurgeille suorittamaan minimaalisesti invasiivisia leikkauksia rintakehässä ja vatsassa. Se koostuu 1 tai 2 kirurgin konsolista [SGC], potilaspuolen robotista [PSR] ja näkövankkurista [VCT], ja se on tarkoitettu käytettäväksi endoskoopin, kirurgisten instrumenttien [SGI] ja lisävarusteiden [ACC] kanssa. Kirurgit katsovat 3D-endoskooppista kuvaa korkearesoluutioisen stereonäytön kautta, joka tarjoaa näkymän vatsa-/rintaonteloon ja kirurgisiin instrumentteihin, parannettuna kuvakkeilla ja erilaisilla käyttöliittymäominaisuuksilla, jotka helpottavat navigointia ja ohjausta.

VCT sisältää elektroniikka- ja videokäsittelylaitteita, kun taas PSR sijoitetaan leikkaussaliin ja siinä on neljä käsivartta, jotka on varustettu instrumenttiajureilla kirurgisten instrumenttien tai endoskoopin kiinnittämistä varten. PSR sijoitetaan sitten kohdepotilaan anatomialle. Endoskooppi tarjoaa kirurgille korkearesoluutioisen 3D-näkymän. Sarja kirurgisia instrumentteja voidaan helposti kiinnittää ja irrottaa muista kolmesta käsivarresta, mahdollistaen kirurgeille erilaisten kirurgisten tehtävien suorittamisen. Endoskooppia ja jopa kolmea instrumenttia voidaan käyttää samanaikaisesti, ja ne tulevat potilaan läpi erillisten 8 mm tai 10 mm kanyylien kautta.

Kirurgiset instrumentit tulevat konfiguraatioissa kuten pihdit, sakset ja neulansyöttäjät, ja niissä on ainutlaatuinen nivelletty muotoilu kärjessä, joka jäljittelee ihmisen rannetta, olkapäätä ja kyynärtä triangulaatiota ja X-Y-Z-liikettä varten. Jokainen instrumentti on tarkoitettu tietyille kirurgisille tehtäville, kuten tarttumiselle, ompelulle, kudoksen manipulointiin ja sähkökirurgialle. Ne ovat uudelleenkäytettäviä ja suunniteltu yksinomaan Sentire Surgical -järjestelmälle, ohjelmoitu maksimimäärään toimenpiteitä käyttöiän testauksen perusteella. Endoskooppi on uudelleenkäytettävä, ja se tarjoaa stereokuvan leikkausalueesta.

Prekliinisten ja prospektiivisten kliinisten tutkimusten suorittamisen jälkeen Sentire Surgical System (C1000):lla Hongkongissa (CUHK-tiimin toimesta) ja Kiinassa perustuen Innovation, Development, Exploration, Assessment, Long-term Study (IDEAL) -yhteistyöryhmän metodologiaan, Cornerstone Robotics Limited sai Kiinan National Medical Products Administration (NMPA) -hyväksynnän Sentire Surgical System C1000:lle syyskuussa 2024.

5. käsivarren konsepti (Potilaspuolen yksittäinen käsivarsi)

Potilaspuolen yksittäinen käsivarsi [PSR-SA] on itsenäinen robottikäsivarsi, joka on suunniteltu yhteensopivaksi C1000:n kanssa, luoden hybridikirurgijärjestelmän nimeltä C1000 Ultra. 14 vapausasteella (DoF) ja ohjelmistopohjaisella etäkeskus-suunnittelulla se parantaa portin sijoitusjoustavuutta, minimoi käsivarsien törmäykset potilaan tai leikkauspöydän kanssa ja optimoi telakoinnin saumattomaan integrointiin leikkaushuoneeseen.

PSR-SA tarjoaa täyden yhteensopivuuden useiden kirurgisten instrumenttien kanssa, mukaan lukien pihdit, sakset, neulansyöttäjät ja endoskoopit, varmistaen monipuolisuuden kirurgisissa toimenpiteissä. Hybridijärjestelmän ohjausta voidaan hallita joko yhdestä konsolista tai kaksoiskonsoliasetelmasta kirurgin mieltymysten mukaan. 4+1-kokoonpano valtuuttaa kirurgeja toimimalla tehokkaasti "viidentenä robottikäsivarrena", mahdollistaen heidän toteuttaa uusia kirurgisia ja vuoteen vieressä olevia mahdollisuuksia suoraan konsolista.

Kaksoiskonsoliasetelma helpottaa kahden kirurgin välistä yhteistyötä, mahdollistaen kaikkien robottikäsivarsien samanaikaisen ohjauksen jaetun korkearesoluutioisen 3D-näkymän leikkausalueesta. Se puolestaan sallii molempien kirurgien kohdistaa lähestymiskulmansa, parantaen merkittävästi koordinaatiota ja tarkkuutta toimenpiteiden aikana. Edistämällä tiimityötä ja viestintää tämä innovatiivinen järjestelmä parantaa monimutkaisten leikkausten tehokkuutta, johtaen lopulta parempiin potilastuloksiin.

Prekliiniset tiedot Cornerstone Robotics Sentire Surgical Systemistä [C1000 Ultra]

Prekliiniset tutkimukset, mukaan lukien kudosmallitutkimukset, on suoritettu tiimillämme kirurgeilta Kiinan yliopiston Hongkongin lääketieteellisen tiedekunnan kirurgian osastolta. Maaliskuun ja heinäkuun 2025 välisenä aikana yhdeksän robottitoimenpidettä kolorektaalikirurgiassa, urologiassa, hepatobiliaarikirurgiassa ja yläruoansulatuskanavan kirurgiassa suoritettiin käyttäen kudosmalleja Hongkongin tiede- ja teknologiapuiston Multi-scale Medical Robotics Centerissä. Erityisesti kaksi robottigastrektomiaa ja yksi robottiesofagektomia suoritettiin järjestelmällä.

Tutkimuksissa arvioitiin C1000 Ultraturvallisuutta ja tehokkuutta, ja kirurgit suorittivat kaikki toimenpiteet onnistuneesti. Kliinistä palautetta järjestelmän suorituskyvystä kerättiin Likert-asteikon kyselylomakkeella, jonka pisteet vaihtelivat 1:stä 5:een. Hyväksymiskriteeri oli pistemäärä yli 3, ja korkeammat pisteet osoittivat positiivisempaa palautetta. Keskiarvot yhdeksällä alueella - kirurgiset instrumentit, ohjaus, laitteiston käytettävyys, yhteensopivuus standardi-infrastruktuurin kanssa, laitteiston suorituskyky, turvallisuus, ohjelmiston käyttöliittymä, näkökyky ja kokonaistyydyttyneisyys - täyttivät hyväksymiskriteerit.

Rohkaisevien tulosten perusteella prekliinisistä tutkimuksista Sentire Surgical System C1000 Ultra:lla, tutkijat suunnittelevat ensimmäisen monikeskuskliinisen tutkimuksen suorittamista järjestelmällä radikaalia gastrektomiaa varten.