Роботизированная гастрэктомия с 5-й рукой

Лапароскопическая хирургия является хорошо зарекомендовавшей себя минимально инвазивной хирургической (МИХ) техникой и в настоящее время представляет собой стандартные подходы к лечению различных доброкачественных и злокачественных хирургических заболеваний брюшной полости [1]. По сравнению с традиционной открытой хирургией, при которой выполняется большой хирургический разрез, лапароскопическая хирургия использует от трех до шести небольших (0,5-1,5 см) разрезов для выполнения аналогичных оперативных процедур. На основании многочисленных рандомизированных контролируемых исследований доказано, что минимально инвазивные хирургические вмешательства по сравнению с открытой хирургией имеют преимущества в снижении травматичности и заболеваемости пациентов, ускорении послеоперационного восстановления и улучшении косметического результата [2,3].

Стремление к разработке точной и безопасной МИХ для дальнейшего снижения хирургической травмы и улучшения результатов лечения пациентов по-прежнему остается актуальным. Ожидается, что роботизированные технологии позволят преодолеть технические трудности, связанные с традиционной лапароскопической хирургией, включая ограничение степени свободы, связанное с традиционными лапароскопическими инструментами, а также недостаточную точность при диссекции. Хирургическая система da Vinci (Intuitive Surgical, Inc., Саннивейл, Калифорния, США) была первоначально разработана в 1999 году для устранения технических недостатков традиционной лапароскопической хирургии в плане визуализации и маневренности. Роботизированная система обеспечивает стабильную платформу для камеры с увеличенным 3D-изображением и интуитивно передает движения от рукоятки к кончику инструмента с фильтрацией тремора. Ловкость повышается благодаря технологии EndoWrist, возвращающей хирургу семь степеней свободы [4].

Несмотря на свои технические преимущества, роботизированная хирургия всегда критиковалась за высокую стоимость, что ограничивало ее доступность и более широкое применение [5,6]. Текущая хирургическая система da Vinci от Intuitive Surgical обладает высокой производительностью и отличным качеством. Однако высокая стоимость каждой роботизированной хирургической процедуры оказывает существенное финансовое влияние на пациентов и больницы. Для предоставления экономически эффективного решения необходимо внедрение новых роботизированных систем с аналогичным качеством работы и более низкими затратами на установку и обслуживание.

Роботизированная хирургия в хирургии рака желудка Лапароскопическая хирургия широко признана в качестве радикального метода лечения рака желудка (РЖ). Несколько многоцентровых рандомизированных клинических исследований (РКИ) сообщили о более низких показателях послеоперационных осложнений у пациентов, перенесших лапароскопическую гастрэктомию (ЛГ), по сравнению с открытой гастрэктомией, но с аналогичным долгосрочным прогнозом между ними [7-11]. Однако лапароскопическая гастрэктомия все еще имеет несколько недостатков, включая ограниченный диапазон движений, усиление тремора рук оператора и неудобное хирургическое позиционирование [12-16]. В частности, для D2 лимфаденэктомии лапароскопическим инструментам не хватает ловкости во время супрапанкреатической диссекции, что приводит к травме поджелудочной железы [12-13].

Благодаря описанным выше техническим преимуществам, роботизированная гастрэктомия (РГ) может преодолеть некоторые недостатки, связанные с ЛГ. РКИ из Китая показало, что РГ ассоциируется с лучшими краткосрочными результатами, такими как более низкий уровень заболеваемости, более быстрое восстановление, менее выраженные воспалительные реакции и улучшенная лимфаденэктомия [17]. Трехлетние онкологические результаты того же исследования также показали, что РГ улучшает 3-летнюю БВБ и кумулятивную частоту рецидивов [18]. Другое РКИ из Японии сообщило о значительно более низких послеоперационных хирургических осложнениях степени Клавьен-Диндо II или выше, хотя не показало различий во внутрибрюшных инфекционных осложнениях [19].

Хирургическая система Sentire

Хирургическая система Sentire [C1000] компании Cornerstone Robotics Limited (https://www.csrbtx.com) — это программно-управляемая электромеханическая система, предназначенная для выполнения хирургами минимально инвазивных операций в грудной и брюшной полостях. Она состоит из 1 или 2 хирургических консолей [SGC], робота у пациента [PSR] и тележки для визуализации [VCT] и предназначена для использования с эндоскопом, хирургическими инструментами [SGI] и аксессуарами [ACC]. Хирурги просматривают 3D-эндоскопическое изображение через высокоразрешающий стереоскопический визуализатор, который предоставляет вид брюшной/грудной полости и хирургических инструментов, дополненный значками и различными функциями пользовательского интерфейса, облегчающими навигацию и управление.

VCT содержит электронное и видеообрабатывающее оборудование, в то время как PSR размещается в операционной и оснащен четырьмя манипуляторами с приводами инструментов для крепления хирургических инструментов или эндоскопа. Затем PSR позиционируется над целевой анатомической областью пациента. Эндоскоп предоставляет хирургу высокоразрешающее 3D-изображение. Набор хирургических инструментов может быть легко прикреплен к трем другим манипуляторам и отсоединен от них, позволяя хирургам выполнять различные хирургические задачи. Эндоскоп и до трех инструментов могут использоваться одновременно, входя в пациента через отдельные 8-мм или 10-мм канюли.

Хирургические инструменты представлены в конфигурациях, таких как захваты, ножницы и иглодержатели, и имеют уникальную артикулирующую конструкцию на дистальном конце, имитирующую человеческое запястье, плечо и локоть для триангуляции и движений по осям X-Y-Z. Каждый инструмент предназначен для конкретных хирургических задач, таких как захват, наложение швов, манипуляция тканями и электрохирургия. Они являются многоразовыми и разработаны исключительно для хирургической системы Sentire, запрограммированы на максимальное количество процедур на основе испытаний на долговечность. Эндоскоп является многоразовым и обеспечивает стереоизображение операционного поля.

После завершения доклинических и проспективных клинических испытаний с использованием хирургической системы Sentire (C1000) в Гонконге (командой CUHK) и материковом Китае на основе методологии группы сотрудничества IDEAL (Innovation, Development, Exploration, Assessment, Long-term Study), компания Cornerstone Robotics Limited получила одобрение Национального управления медицинской продукции (NMPA) Китая для хирургической системы Sentire C1000 в сентябре 2024 года.

Концепция 5-го манипулятора (Одноплечевой манипулятор у пациента)

Одноплечевой манипулятор у пациента [PSR-SA] — это независимый роботизированный манипулятор, разработанный для совместимости с C1000, создавая гибридную хирургическую систему, известную как C1000 Ultra. Благодаря 14 степеням свободы (DoF) и программному дизайну с дистанционным центром, он повышает гибкость размещения портов, минимизирует столкновения манипулятора с пациентом или операционным столом и оптимизирует стыковку для беспрепятственной интеграции в операционную.

PSR-SA обеспечивает полную совместимость с рядом хирургических инструментов, включая захваты, ножницы, иглодержатели и эндоскопы, гарантируя универсальность в хирургических процедурах. Управление гибридной системой может осуществляться с одной консоли или с двойной консоли, в зависимости от предпочтений хирурга. Конфигурация 4+1 расширяет возможности хирургов, эффективно действуя как «пятый роботизированный манипулятор», позволяя им реализовывать новые хирургические и прикроватные возможности непосредственно с консоли.

Конфигурация с двойной консолью способствует сотрудничеству между двумя хирургами, позволяя одновременно управлять всеми роботизированными манипуляторами с общим высокоразрешающим 3D-видом операционного поля. Это, в свою очередь, позволяет обоим хирургам согласовывать углы подхода, значительно улучшая координацию и точность во время процедур. Способствуя командной работе и коммуникации, эта инновационная система повышает эффективность сложных операций, что в конечном итоге приводит к улучшению результатов лечения пациентов.

Доклинические данные по хирургической системе Sentire компании Cornerstone Robotics [C1000 Ultra]

Доклинические исследования, включая исследования на кадаверных моделях, были завершены нашей командой хирургов из отделения хирургии медицинского факультета Китайского университета Гонконга. В период с марта по июль 2025 года было выполнено девять роботизированных процедур в колоректальной хирургии, урологии, гепатобилиарной и верхней желудочно-кишечной хирургии с использованием кадаверных моделей в Центре многомасштабной медицинской робототехники в Гонконгском научно-технологическом парке. В частности, с использованием системы были выполнены две роботизированные гастрэктомии и одна роботизированная эзофагэктомия.

Исследования оценивали безопасность и эффективность C1000 Ultra, с помощью которой хирурги успешно выполнили все процедуры. Клинические отзывы о работе системы были собраны с помощью вопросника по шкале Лайкерта с оценками от 1 до 5. Критерием приемлемости была оценка выше 3, причем более высокие оценки указывали на более положительные отзывы. Средние оценки по девяти областям — хирургические инструменты, управление, удобство использования аппаратного обеспечения, совместимость со стандартной операционной инфраструктурой, производительность аппаратного обеспечения, безопасность, программный пользовательский интерфейс, визуализация и общая удовлетворенность — соответствовали критериям приемлемости.

На основании обнадеживающих результатов доклинических исследований с использованием хирургической системы Sentire C1000 Ultra исследователи планируют провести первое многоцентровое клиническое исследование с использованием этой системы для радикальной гастрэктомии.