脳卒中患者におけるロボット支援ハンドセラピーのための双方向性筋電（BIMYO）ソフトロボットグローブ技術

研究者は、手の屈曲と伸展の両方を支援できる新しい双方向複合ソフトアクチュエータの開発を目指しています。 この新しいクラスのアクチュエータは、外部曲げパターンと専用の空気圧チャネルを備えた屈曲アクチュエータ コンポーネントと、専用の空気流入口を備えた組み込みの伸張アクチュエータ コンポーネントで構成されます。 伸展インレットから加圧空気が導入されると、伸展アクチュエータが膨張して硬くなり、手の伸展を補助します。 さらに、加圧空気が屈曲入口を通して導入されると、屈曲アクチュエータが膨張して曲がり、それによって手の屈曲を補助する。

これらの双方向アクチュエータは、布製手袋の各指セグメントに埋め込まれ、双方向アクチュエータのそれぞれへの空気流入は、ポンプバルブ制御システムを介して制御できます。 ポンプバルブ制御システムは、マイクロコントローラー、オンボード電源、トランシーバー、モーターポンプ、および屈曲および伸展制御バルブで構成されています。 マイクロコントローラーが特定の手の姿勢を採用するためのコマンド信号を受信すると、姿勢コマンドをモーター ポンプと必要な屈曲/伸展制御バルブに送信し、対応する双方向ソフト アクチュエーターを作動させて、ユーザーの手を望ましい手の姿勢にするのを支援します。 .

目的:

目的 1: 双方向性筋電ソフト ロボット グローブは、機能的なタスクを達成するために、人間のユーザーに直観的なユーザー制御のロボット支援手把持姿勢を提供する可能性があります。 手袋システムの助けを借りて、参加者はアクティブな日常生活のタスクを達成する能力が向上する可能性があります。

目的 2: 双方向性筋電ソフト ロボット グローブは、リハビリテーションの目的で、直感的なユーザー制御のロボット支援手把持姿勢を人間のユーザーに提供する可能性があります。

仮説：

中心的な仮説は、双方向の筋電性ソフト ロボット グローブは、ロボットの支援がない場合よりも機能的なタスクを達成するために、人間のユーザーに直感的なユーザー制御のロボット支援の手を握る姿勢を提供するというものです。