뇌졸중 환자의 로봇 보조 손 치료를 위한 BIMYO(Bidirectional Myoelectric) 소프트 로봇 장갑 기술

연구자들은 손의 굴곡과 신전 모두를 지원할 수 있는 새로운 양방향 복합 소프트 액추에이터를 개발하는 것을 목표로 합니다. 이 새로운 등급의 액추에이터는 외부 굽힘 패턴과 전용 공압 채널이 있는 굴곡 액추에이터 구성 요소와 전용 공기 흐름 흡입구가 있는 내장된 확장 액추에이터 구성 요소로 구성됩니다. 익스텐션 인렛을 통해 가압된 공기가 유입되면 익스텐션 액추에이터가 부풀어 오르고 단단해지면서 손을 펴는 데 도움이 됩니다. 또한 굴곡 입구를 통해 가압 공기가 유입되면 굴곡 작동기가 부풀어 오르고 구부러져 손 굴곡을 돕습니다.

이러한 양방향 액추에이터는 직물 장갑의 각 손가락 부분에 내장되며 각 양방향 액추에이터로의 공기 유입은 펌프 밸브 제어 시스템을 통해 제어될 수 있습니다. 펌프-밸브 제어 시스템은 마이크로컨트롤러, 온보드 전원, 트랜시버, 모터 펌프, 굴곡 및 확장 제어 밸브로 구성됩니다. 마이크로컨트롤러가 특정 손 자세를 취하라는 명령 신호를 수신하면 자세 명령을 모터 펌프와 필요한 굴곡/신장 제어 밸브로 전송하여 해당 양방향 소프트 액추에이터를 작동시켜 사용자의 손이 원하는 손 자세를 취할 수 있도록 지원합니다. .

목표:

목표 1: 양방향 근전 소프트 로봇 장갑은 기능적 작업을 수행하기 위해 인간 사용자에게 직관적인 사용자 제어 로봇 지원 손 잡기 자세를 제공할 수 있습니다. 장갑 시스템의 도움으로 참가자는 활동적인 일상 생활을 더 잘 수행할 수 있습니다.

목표 2: 양방향 근전 소프트 로봇 장갑은 재활 목적으로 인간 사용자에게 직관적인 사용자 제어 로봇 지원 손 잡기 자세를 제공할 수 있습니다.

가설:

중심 가설은 양방향 근전성 소프트 로봇 장갑이 직관적인 사용자 제어 로봇 지원 손 잡기 자세를 인간 사용자에게 제공하여 로봇 지원이 없는 것보다 더 많은 기능적 작업을 달성할 수 있다는 것입니다.