用于中风患者机器人辅助手部治疗的双向肌电 (BIMYO) 软机器人手套技术

研究人员的目标是开发一种新型双向复合软致动器，能够辅助手部屈曲和伸展。 这种新型致动器将包括一个具有外部弯曲模式和专用气动通道的屈曲致动器组件，以及一个具有专用气流入口的嵌入式伸展致动器组件。 当加压空气通过伸展入口引入时，伸展致动器将膨胀并变硬，从而有助于手部伸展。 此外，当压缩空气通过屈曲入口引入时，屈曲致动器将充气并弯曲，从而帮助手屈曲。

这些双向执行器将嵌入织物手套的每个手指部分，流入每个双向执行器的空气可以通过泵阀控制系统进行控制。 泵阀控制系统包括微控制器、机载电源、收发器、电动泵和屈伸控制阀。 一旦微控制器接收到采用特定手部姿势的命令信号，它就会将姿势命令发送到电机泵和必要的屈伸控制阀，从而启动相应的双向软执行器，以帮助用户的手进入所需的手部姿势.

目标：

目标 1：双向肌电软机器人手套可以为人类用户提供直观的用户控制的机器人辅助手抓握姿势，以实现功能性任务。 在手套系统的帮助下，参与者可能更有能力完成积极的日常生活任务。

目标 2：双向肌电软机器人手套可以为人类用户提供直观的用户控制的机器人辅助手抓握姿势，用于康复目的。

假设：

中心假设是双向肌电软机器人手套将为人类用户提供直观的用户控制的机器人辅助手抓握姿势，以实现功能性任务，而不是没有机器人辅助。