Tato stránka byla automaticky přeložena a přesnost překladu není zaručena. Podívejte se prosím na anglická verze pro zdrojový text.

Hodnocení sdíleného řízení řízeného viděním pro manipulátory asistenční robotiky (ARM Control)

28. ledna 2026 aktualizováno: VA Office of Research and Development

Vývoj sdíleného řízení řízeného viděním pro asistenční robotické manipulátory

Účelem této studie je vyhodnotit nové ovládání (tj. sdílené ovládání řízené zrakem) pro asistenční robotický manipulátor namontovaný na invalidním vozíku mezi uživateli poháněných invalidních vozíků. Tato studie se bude skládat z dotazníku o obecné demografii, zdravotních informacích a předchozích zkušenostech s asistenční technologií. Bude také provedeno několik testů, které otestují funkci a schopnost horních končetin, jakož i prostorovou orientaci a schopnost vizualizace. Účastníci do té doby absolvují tréninkovou fázi s asistenčním robotickým manipulátorem namontovaným na stole, aby posoudili, zda budou způsobilí k účasti ve studii. Způsobilí účastníci přejdou do druhé školicí fáze, kde budou požádáni, aby se naučili a procvičili o něco složitější úkoly při používání sdíleného ovladače s vizuálním vedením. Po tomto školení bude asistenční robotický manipulátor namontován na invalidní vozík účastníků a budou požádáni, aby splnili řadu každodenních úkolů ze seznamu úkolů. Na závěr studie provedou výzkumníci krátký polostrukturovaný rozhovor s každým účastníkem a získají více informací o tom, jak účastníci vnímají snadnost použití a užitečnost sdílené kontroly řízené vizí.

Přehled studie

Postavení

Postavení

Označuje aktuální stav náboru nebo stav rozšířeného přístupu.
Dokončeno

Podmínky

Podmínky

Nemoc, porucha, syndrom, nemoc nebo zranění, které je studováno. Na webu ClinicalTrials.gov mohou podmínky zahrnovat i další problémy související se zdravím, jako je délka života, kvalita života a zdravotní rizika.

Intervence / Léčba

Intervence / Léčba

Proces nebo akce, na které se klinická studie zaměřuje. Intervence zahrnují léky, zdravotnická zařízení, postupy, vakcíny a další produkty, které jsou buď zkoušené nebo již dostupné. Intervence mohou také zahrnovat neinvazivní přístupy, jako je edukace nebo úprava stravy a cvičení.

Detailní popis

Veteráni, kteří používají pohyblivá zařízení, včetně těch s vysokým stupněm poranění míchy (SCI), amyotrofickou laterální sklerózou (ALS) a roztroušenou sklerózou (MS), často trpí vážným postižením horních končetin. Léčba a péče o postižení horních končetin často zahrnuje řadu asistenčních řešení. Dostupnost produktů a technologický pokrok pro pomoc při manipulaci však výrazně zaostává za mobilitou. Mnoho z těchto jedinců, navzdory své samostatné pohyblivosti, nemůže dosáhnout na sklenici vody, udělat si jednoduché jídlo a vzít si zubní kartáček. Stále potřebují pomoc osobního pečovatele pro základní činnosti každodenního života (ADL), včetně dosahování a manipulace s předměty. S rychlým rozvojem robotické technologie se asistenční robotické manipulátory (ARM) objevují jako životaschopné řešení pro pomoc veteránům s postižením horních končetin při plnění každodenních úkolů zahrnujících dosahování, manipulaci s předměty a manipulaci. ARM jsou často vybaveny mnoha stupni volnosti (DOF), ale uživatelé nemohou ovládat všechny stupně volnosti současně pomocí konvenčního joysticku a potřebují poměrně často přepínat režimy, aby dokončili i jednoduché manipulační úkoly, zvláště když se ARM přiblíží. k cíli a pro manipulaci je třeba je vhodně zarovnat. Stávající ARM tedy trpí nedostatkem účinnosti a efektivity, zejména v nestrukturovaném prostředí. Cílem tohoto projektu je zkombinovat vizí řízené sdílené (VGS) řízení se dvěma typy úprav prostředí, aby se řešila efektivita a efektivita ARM pro použití v reálném světě. Tyto dva typy úprav prostředí zahrnují použití komerčních nebo vlastních adaptivních nástrojů (např. držák, který pojme láhev nebo sklenici, aby je mohl otevřít ARM), a přidání základních značek (podobných QR kódům) k objektům nebo adaptivním nástrojům pro vytváření sledování založené na vidění je robustní a spolehlivé pro aplikace v reálném světě. Řízení VGS, postavené na úpravách prostředí, umožní uživateli zahájit jakýkoli úkol přiblížením ARM k označenému objektu a ARM převzít jemnou manipulaci po detekci cíle. Tento projekt má vyhodnotit nové ovládání mezi 16 vozíčkáři s elektrickým pohonem, kteří budou používat ARM na invalidním vozíku k dokončení sady každodenních manipulačních úkolů. Účastníci dokončí sadu 10 manipulačních úkolů pomocí výchozí metody ovládání a nové metody ovládání VGS. Výzkumníci budou shromažďovat výsledky měření z hlediska efektivity (tj. doby dokončení úkolu a frekvence přepínání režimů), efektivity (tj. míry úspěšnosti dokončení úkolu) a použitelnosti (tj. index zatížení úkolů NASA a škála použitelnosti systému). Vyšetřovatelé očekávají zlepšení manipulačních funkcí veteránů s postižením horních končetin prostřednictvím praktičtější a použitelnější implementace robotického řízení založeného na vidění a technologií interakce člověk-robot.

Typ studie

Typ studie

Popisuje povahu klinické studie. Typy studií zahrnují intervenční studie (také nazývané klinické studie), observační studie (včetně registrů pacientů) a rozšířený přístup.
Intervenční

Zápis (Aktuální)

Zápis

Počet účastníků klinické studie. „Očekávaný“ zápis je cílový počet účastníků, které výzkumníci pro studii potřebují.
21

Fáze

Fáze

Fáze klinické studie studující lék nebo biologický produkt na základě definic vyvinutých americkým Úřadem pro kontrolu potravin a léčiv (FDA). Fáze je založena na cíli studie, počtu účastníků a dalších charakteristikách. Existuje pět fází: časná fáze 1 (dříve uváděná jako fáze 0), fáze 1, fáze 2, fáze 3 a fáze 4. Nepoužitelný se používá k popisu zkoušek bez fází definovaných FDA, včetně zkoušek zařízení nebo behaviorálních intervencí.
  • Nelze použít

Kontakty a umístění

Tato část poskytuje kontaktní údaje pro ty, kteří studii provádějí, a informace o tom, kde se tato studie provádí.

Studijní kontakt

Studijní kontakt

Jméno a kontaktní údaje osoby, která může odpovědět na otázky týkající se registrace do klinické studie. Každé místo, kde se studie provádí, může mít také konkrétní kontakt, který může lépe odpovědět na tyto otázky.
  • Jméno: Dan Ding, PhD
  • Telefonní číslo: (412) 688-6000
  • E-mail: dad5@pitt.edu

Studijní záloha kontaktů

  • Jméno: Rory A Cooper, PhD
  • Telefonní číslo: (412) 365-4850
  • E-mail: rcooper@pitt.edu

Studijní místa

  • Spojené státy
    • Pennsylvania
      • Pittsburgh, Pennsylvania, Spojené státy, 15240
        • VA Pittsburgh Healthcare System University Drive Division, Pittsburgh, PA

Kritéria účasti

Výzkumníci hledají lidi, kteří odpovídají určitému popisu, kterému se říká kritéria způsobilosti. Některé příklady těchto kritérií jsou celkový zdravotní stav osoby nebo předchozí léčba.

Kritéria způsobilosti

Kritéria způsobilosti

Klíčové požadavky, které musí lidé, kteří se chtějí zúčastnit klinické studie, splňovat nebo vlastnosti, které musí mít. Kritéria způsobilosti se skládají jak z kritérií pro zařazení (která jsou vyžadována pro účast osoby ve studii), tak z kritérií vyloučení (která brání osobě v účasti). Typy kritérií způsobilosti zahrnují, zda studie přijímá zdravé dobrovolníky, má požadavky na věk nebo věkovou skupinu nebo je omezena pohlavím.

Věk způsobilý ke studiu

18 let a starší (Dospělý, Starší dospělý)

Přijímá zdravé dobrovolníky

Ne

Popis

Kritéria pro zařazení:

  • 18 let a starší
  • používat elektrický invalidní vozík jako primární prostředek mobility
  • potíže s prováděním každodenních manipulačních úkolů, jako je sáhnout po sklenici vody, otevřít ledničku a vzít si zubní kartáček

Kritéria vyloučení:

  • lidé se zhoršeným zrakem
  • lidé s dekubity, které jim brání v nepřetržitém sezení po delší dobu

Studijní plán

Tato část poskytuje podrobnosti o studijním plánu, včetně toho, jak je studie navržena a co studie měří.

Jak je studie koncipována?

Detaily designu

  • Primární účel: Jiný
  • Přidělení: N/A
  • Intervenční model: Přiřazení jedné skupiny
  • Maskování: Žádné (otevřený štítek)

Zbraně a zásahy

Skupina účastníků / Arm

Skupina účastníků / Arm

Skupina nebo podskupina účastníků klinické studie, která podle protokolu studie dostává konkrétní intervenci/léčbu nebo žádnou intervenci.
Intervence / Léčba

Intervence / Léčba

Proces nebo akce, na které se klinická studie zaměřuje. Intervence zahrnují léky, zdravotnická zařízení, postupy, vakcíny a další produkty, které jsou buď zkoušené nebo již dostupné. Intervence mohou také zahrnovat neinvazivní přístupy, jako je edukace nebo úprava stravy a cvičení.
Experimentální: Řízení řízené viděním vs Standardní řízení
Nová vlastní metoda řízení vs výchozí metoda
Přístroj: Porovnání dvou řídicích metod pro robotickou manipulátorovou ruku připevněnou na invalidním vozíku
Účastníci navštíví laboratoř jednou, kde budou požádáni, aby nejprve pomocí nového vlastního vizuálně řízeného sdíleného (VGS) ovládání a po přestávce pomocí výchozího ovládání joystickem nebo přepínačem provedli sadu manipulačních úkolů pomocí robotického manipulátoru namontovaného na invalidním vozíku. Pořadí těchto dvou metod ovládání je pevně stanoveno.

Co je měření studie?

Primární výstupní opatření

Primární výstupní opatření

V protokolu klinické studie je plánovaná výsledná míra, která je nejdůležitější pro hodnocení účinku intervence/léčby. Většina klinických studií má jedno primární měřítko výsledku, ale některé mají více než jedno.
Měření výsledku
Popis opatření
Časové okno
Doba dokončení úkolu
Časové okno: Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) byl čas dokončení úkolu zaznamenán po každém pokusu pro výchozí ruční ovládání a pro VGS ovládání (2 pokusy na ovládání; 4 měření na návštěvu).
Každý úkol se skládal z více předem definovaných kroků (šest pro Úkol s pitím a deset pro Úkol s popcornem). Účastníci provedli dva pokusy na každý úkol. Doba dokončení byla definována jako celkový čas (v sekundách) potřebný k dokončení všech kroků, měřeno od startovního signálu do dokončení úkolu. Každý krok měl 5minutový limit; pokud nebyl dokončen v tomto čase, krok byl považován za neúspěšný a byl mu přidělen maximální 5minutový časový úsek před přechodem k dalšímu kroku. Časy dokončení úkolů byly shrnuty pomocí popisné statistiky, s průměrnými časy vypočítanými napříč všemi pokusy, včetně neúspěšných kroků s přiděleným maximálním 5minutovým časovým úsekem.
Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) byl čas dokončení úkolu zaznamenán po každém pokusu pro výchozí ruční ovládání a pro VGS ovládání (2 pokusy na ovládání; 4 měření na návštěvu).
Úspěšnost
Časové okno: Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) byla zaznamenána úspěšnost po každém pokusu pro výchozí ruční ovládání a pro ovládání VGS (2 pokusy na ovládání; 4 měření na návštěvu).
Úspěšnost byla definována jako počet úkolových kroků úspěšně dokončených v rámci 5minutového limitu z celkového počtu 12 pokusů (6 kroků provedených dvakrát) pro pitný úkol a 20 pokusů (10 kroků provedených dvakrát) pro popcornový úkol. Každý pokus nedokončený do 5 minut byl počítán jako neúspěch.
Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) byla zaznamenána úspěšnost po každém pokusu pro výchozí ruční ovládání a pro ovládání VGS (2 pokusy na ovládání; 4 měření na návštěvu).

Sekundární výstupní opatření

Sekundární výstupní opatření

V protokolu klinické studie jde o plánované měřítko výsledku, které není tak důležité jako primární měřítko výsledku pro hodnocení účinku intervence, ale je stále zajímavé. Většina klinických studií má více než jedno sekundární měřítko výsledku.
Měření výsledku
Popis opatření
Časové okno
NASA Index zatížení úkolem (TLX)
Časové okno: Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) účastníci dokončili 2 výchozí manuální kontrolní testy a 2 VGS kontrolní testy; NASA-TLX byl vyplněn jednou pro každou kontrolní metodu po obou testech (2 na návštěvu).
Index úloh NASA (NASA-TLX) hodnotí subjektivní zátěž účastníků po dokončení všech úkolů pod každou metodou řízení. Zahrnuje šest dimenzí: mentální nároky, fyzické nároky, časové nároky, výkon, úsilí a frustrace. Každá dimenze je hodnocena od 0 do 100, přičemž vyšší skóre znamená větší vnímanou zátěž. Celkový index zátěže úlohy se vypočítá jako průměr šesti dimenzionálních skóre, což vede k celkovému skóre v rozmezí 0 až 100, kde vyšší skóre představuje větší celkovou zátěž úlohy.
Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) účastníci dokončili 2 výchozí manuální kontrolní testy a 2 VGS kontrolní testy; NASA-TLX byl vyplněn jednou pro každou kontrolní metodu po obou testech (2 na návštěvu).
Systémová škála použitelnosti (SUS)
Časové okno: Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) účastníci dokončili 2 výchozí manuální řídicí a 2 VGS řídicí pokusy; SUS byl vyplněn jednou na každou metodu řízení po obou pokusech (2 na návštěvu).
Systémová škála použitelnosti (SUS) je dotazník s 10 položkami, který hodnotí vnímanou použitelnost. Každá položka je hodnocena na 5bodové škále a celkové skóre SUS se převádí na škálu 0-100, přičemž vyšší skóre znamená lepší použitelnost.
Dvě návštěvy v laboratoři (<3 hodiny každá). Při každé návštěvě (pití; popcorn) účastníci dokončili 2 výchozí manuální řídicí a 2 VGS řídicí pokusy; SUS byl vyplněn jednou na každou metodu řízení po obou pokusech (2 na návštěvu).

Spolupracovníci a vyšetřovatelé

Zde najdete lidi a organizace zapojené do této studie.

Sponzor

Sponzor

Organizace nebo osoba, která iniciuje studii a která má autoritu a kontrolu nad studií.
VA Office of Research and Development

Vyšetřovatelé

Vyšetřovatelé

Výzkumník zapojený do klinické studie. Související pojmy zahrnují hlavní řešitel, dílčí řešitel, vedoucí studie, vedoucí studie a hlavní řešitel studie.
  • Vrchní vyšetřovatel: Dan Ding, PhD, VA Pittsburgh Healthcare System University Drive Division, Pittsburgh, PA

Termíny studijních záznamů

Tato data sledují průběh záznamů studie a předkládání souhrnných výsledků na ClinicalTrials.gov. Záznamy ze studií a hlášené výsledky jsou před zveřejněním na veřejné webové stránce přezkoumány Národní lékařskou knihovnou (NLM), aby se ujistily, že splňují specifické standardy kontroly kvality.

Hlavní termíny studia

Začátek studia (Aktuální)

Začátek studia

Skutečné datum, kdy byl první účastník zařazen do klinické studie. „Očekávané“ datum zahájení studie je datum, o kterém si vědci myslí, že bude datem zahájení studie.
13. dubna 2022

Primární dokončení (Aktuální)

Primární dokončení

Datum, kdy byl poslední účastník klinické studie vyšetřen nebo obdržel intervenci ke sběru konečných dat pro primární měření výsledku. Zda byla klinická studie ukončena podle protokolu nebo byla ukončena, toto datum neovlivňuje. U klinických studií s více než jedním primárním výstupním měřením s různými daty dokončení se tento termín vztahuje k datu, kdy je dokončen sběr dat pro všechna primární výsledná měření. „Očekávané“ datum primárního dokončení je datum, o kterém si vědci myslí, že bude primárním datem dokončení studie.
21. června 2024

Dokončení studie (Aktuální)

Dokončení studie

Datum, kdy byl poslední účastník klinické studie vyšetřen nebo dostal intervenci/léčbu za účelem shromáždění konečných dat pro měření primárního výsledku, sekundárního měření výsledku a nežádoucí příhody (tj. poslední návštěva posledního účastníka). „Očekávané“ datum dokončení studie je datum, o kterém si vědci myslí, že bude datem dokončení studie.
30. června 2024

Termíny zápisu do studia

První předloženo

První předloženo

Datum, kdy zadavatel studie nebo zkoušející poprvé předložil záznam studie na ClinicalTrials.gov. Mezi prvním odeslaným datem a dostupností záznamu na ClinicalTrials.gov (první zveřejněné datum) je obvykle několik dní.
18. března 2020

První předloženo, které splnilo kritéria kontroly kvality

První předloženo, které splnilo kritéria kontroly kvality

Datum, kdy zadavatel studie nebo zkoušející poprvé předloží záznam studie, který je v souladu s kritérii kontroly kvality (QC) Národní lékařské knihovny (NLM). Sponzor nebo zkoušející může potřebovat revidovat a předložit záznam studie jednou nebo vícekrát, než budou splněna kritéria kontroly kontroly kvality NLM. Je odpovědností sponzora nebo zkoušejícího zajistit, aby byl záznam studie v souladu s kritérii kontroly kontroly kvality NLM.
24. března 2020

První zveřejněno (Aktuální)

První zveřejněno

Datum, kdy byl záznam studie poprvé k dispozici na webu ClinicalTrials.gov poté, co byla dokončena kontrola kontroly kvality (QC) National Library of Medicine (NLM). Mezi datem, kdy zadavatel studie nebo zkoušející předložil záznam studie, a prvním zveřejněným datem je typicky několik dní zpoždění.
26. března 2020

Aktualizace studijních záznamů

Poslední zveřejněná aktualizace (Aktuální)

Poslední zveřejněná aktualizace

Nejnovější datum, kdy byly změny záznamu studie zpřístupněny na ClinicalTrials.gov. Mezi okamžikem, kdy byly změny odeslány na ClinicalTrials.gov sponzorem nebo zkoušejícím studie (datum poslední předložení aktualizace), a datem zveřejnění poslední aktualizace může nastat zpoždění.
17. února 2026

Odeslaná poslední aktualizace, která splnila kritéria kontroly kvality

Odeslaná poslední aktualizace, která splnila kritéria kontroly kvality

Nejnovější datum, kdy zadavatel studie nebo zkoušející předložil změny záznamu studie, které jsou v souladu s kritérii kontroly kvality (QC) National Library of Medicine (NLM). Je odpovědností sponzora nebo zkoušejícího zajistit, aby byl záznam studie v souladu s kritérii kontroly kontroly kvality NLM.
28. ledna 2026

Naposledy ověřeno

Naposledy ověřeno

Nejnovější datum, kdy zadavatel studie nebo zkoušející potvrdil informace o klinické studii na webu ClinicalTrials.gov jako přesné a aktuální. Pokud jde o studii s náborovým statusem náboru; ještě nenabírá nábor; nebo aktivní, nebyl nábor potvrzen během posledních 2 let, status náboru studie je uveden jako neznámý.
1. ledna 2026

Více informací

Termíny související s touto studií

Klíčová slova

Další relevantní podmínky MeSH

Další identifikační čísla studie

Další identifikační čísla studie

Identifikátory nebo ID čísla jiná než číslo NCT, které klinické studii přiděluje zadavatel studie, financující subjekty nebo jiní. Tato čísla mohou zahrnovat jedinečné identifikátory z jiných registrů studií a čísla grantů National Institutes of Health.
  • B3242-R

Plán pro data jednotlivých účastníků (IPD)

Plánujete sdílet data jednotlivých účastníků (IPD)?

NE

Informace o lécích a zařízeních, studijní dokumenty

Studuje lékový produkt regulovaný americkým FDA

Ne

Studuje produkt zařízení regulovaný americkým úřadem FDA

Ano

produkt vyrobený a vyvážený z USA

Ne

Tyto informace byly beze změn načteny přímo z webu clinicaltrials.gov. Máte-li jakékoli požadavky na změnu, odstranění nebo aktualizaci podrobností studie, kontaktujte prosím register@clinicaltrials.gov. Jakmile bude změna implementována na clinicaltrials.gov, bude automaticky aktualizována i na našem webu .

Nastavení souborů cookie

Používáme cookies, abychom zajistili, že vám poskytneme nejlepší zážitek z našich webových stránek. Pro více informací si pečlivě přečtěte naše Zásady ochrany osobních údajů a cookies. ...>>>Svou preference můžete kdykoli změnit nebo svůj souhlas odvolat odstraněním cookies z vašeho webu nebo počítače, jak je popsáno v zásadách. Přijměte to a vyberte své předvolby zaškrtnutím příslušných polí v části „Správa nastavení“ níže. Než budete pokračovat v používání jakékoli části tohoto webu, pozorně si prosím přečtěte naše Podmínky služby.
«Spravovat nastavení