Denne side blev automatisk oversat, og nøjagtigheden af ​​oversættelsen er ikke garanteret. Der henvises til engelsk version for en kildetekst.

Evaluering af Vision-Guided Shared Control for Assistive Robotics Manipulators (ARM Control)

28. januar 2026 opdateret af: VA Office of Research and Development

Udvikling af Vision-Guided Shared Control til Assistive Robotic Manipulators

Formålet med denne undersøgelse er at evaluere en ny kontrol (dvs. den vision-guided shared control) for en kørestolsmonteret assisterende robotmanipulator blandt el-kørestolsbrugere. Denne undersøgelse vil bestå af et spørgeskema om generel demografi, helbredsoplysninger og tidligere erfaringer med hjælpemidler. Der vil også blive givet adskillige tests for at teste overekstremiteternes funktion og evne samt for at teste rumlig orientering og visualiseringsevne. Deltagerne gennemgår indtil da en træningsfase med den assisterende robotmanipulator monteret på et bord for at vurdere, om de vil være berettiget til at deltage i undersøgelsen. Kvalificerede deltagere vil gå videre til en anden træningsfase, hvor de vil blive bedt om at lære og øve lidt mere komplekse opgaver, mens de bruger den vision-guidede delte controller. Efter denne træning vil den assisterende robotmanipulator blive monteret på deltagerens kørestol, og de vil blive bedt om at udføre en række daglige opgaver fra en opgaveliste. Ved afslutningen af ​​undersøgelsen vil forskerne gennemføre et kort semistruktureret interview med hver deltager og få mere indsigt i, hvordan deltagerne opfatter brugervenligheden og anvendeligheden af ​​den vision-guidede delte kontrol.

Studieoversigt

Status

Status

Angiver den aktuelle rekrutteringsstatus eller den udvidede adgangsstatus.
Afsluttet

Betingelser

Betingelser

Den sygdom, lidelse, syndrom, sygdom eller skade, der undersøges. På ClinicalTrials.gov kan tilstande også omfatte andre sundhedsrelaterede problemer, såsom levetid, livskvalitet og sundhedsrisici.

Intervention / Behandling

Intervention / Behandling

En proces eller handling, der er i fokus for en klinisk undersøgelse. Interventioner omfatter lægemidler, medicinsk udstyr, procedurer, vacciner og andre produkter, der enten er til undersøgelse eller allerede er tilgængelige. Interventioner kan også omfatte ikke-invasive tilgange, såsom uddannelse eller ændring af kost og motion.

Detaljeret beskrivelse

Veteraner, der bruger elektriske mobilitetsredskaber, herunder dem med rygmarvsskade på højt niveau (SCI), amyotrofisk lateral sklerose (ALS) og multipel sklerose (MS), oplever ofte alvorlige svækkelse af øvre ekstremiteter. Håndtering og pleje af svækkelse af øvre ekstremiteter involverer ofte en række hjælpemidler. Produkttilgængelighed og teknologiske fremskridt for manipulationsassistance falder dog langt bagud for mobilitet. Mange af disse individer kan, på trods af deres selvstændige mobilitet, ikke nå et glas vand, lave et simpelt måltid og tage en tandbørste op. De har stadig brug for assistance fra en personlig omsorgsperson til væsentlige daglige aktiviteter (ADL'er), der involverer rækkevidde og håndtering/manipulation af objekter. Med den hurtige udvikling af robotteknologi fremstår assisterende robotmanipulatorer (ARM'er) som en levedygtig løsning til at hjælpe veteraner med overekstremitetsnedsættelser til at udføre daglige opgaver, der involverer rækkevidde, håndtering af objekter og manipulation. ARM'er er ofte udstyret med mange frihedsgrader (DOF), men brugere kan ikke kontrollere alle DOF'er på samme tid med et konventionelt joystick, og de skal skifte tilstand ret ofte for at udføre selv simple manipulationsopgaver, især når en ARM kommer tæt på til målet og skal justeres korrekt til manipulation. Således lider eksisterende ARM'er under manglen på effektivitet og effektivitet, især i et ustruktureret miljø. Målet med dette projekt er at kombinere vision-guided shared (VGS) kontrol med to typer miljøændringer for at adressere effektiviteten og effektiviteten af ​​ARMs til brug i den virkelige verden. De to typer miljøændringer inkluderer brug af kommercielle eller brugerdefinerede adaptive værktøjer (f.eks. en holder, der kan holde en flaske eller krukke, så en ARM kan åbne den), og tilføjelse af fiducial markører (svarende til QR-koder) til objekter eller adaptive værktøjer til at lave vision-baseret sporing robust og pålidelig til applikationer i den virkelige verden. Bygget på miljøændringerne vil VGS-kontrollen give en bruger mulighed for at starte enhver opgave ved at flytte en ARM tæt på et mærket objekt, og ARM'en til at overtage finmanipulation ved detektering af målet. Dette projekt skal evaluere den nye kontrol blandt 16 el-kørestolsbrugere, som vil bruge en kørestolsmonteret ARM til at udføre et sæt daglige manipulationsopgaver. Deltagerne vil udføre et sæt på 10 manipulationsopgaver ved hjælp af standardkontrolmetoden og den nye VGS-kontrolmetode. Forskere vil indsamle resultatmål i form af effektivitet (dvs. opgavegennemførelsestid og frekvensskiftefrekvens), effektivitet (dvs. succesrate for fuldførelse af opgave) og brugervenlighed (dvs. NASA Task Load Index og System Usability Scale). Efterforskere forventer at forbedre manipulationsfunktionerne for veteraner med nedsatte øvre lemmer gennem en mere praktisk og anvendelig implementering af synsbaseret robotstyring og menneske-robot interaktionsteknologier.

Undersøgelsestype

Undersøgelsestype

Beskriver karakteren af ​​en klinisk undersøgelse. Undersøgelsestyper omfatter interventionelle undersøgelser (også kaldet kliniske forsøg), observationsundersøgelser (herunder patientregistre) og udvidet adgang.
Interventionel

Tilmelding (Faktiske)

Tilmelding

Antallet af deltagere i en klinisk undersøgelse. Den "forventede" tilmelding er det mål for antallet af deltagere, som forskerne skal bruge til undersøgelsen.
21

Fase

Fase

Stadiet af et klinisk forsøg, der studerer et lægemiddel eller et biologisk produkt, baseret på definitioner udviklet af U.S. Food and Drug Administration (FDA). Fasen tager udgangspunkt i undersøgelsens formål, antallet af deltagere og andre karakteristika. Der er fem faser: Tidlig fase 1 (tidligere opført som fase 0), fase 1, fase 2, fase 3 og fase 4. Ikke relevant bruges til at beskrive forsøg uden FDA-definerede faser, herunder forsøg med enheder eller adfærdsmæssige indgreb.
  • Ikke anvendelig

Kontakter og lokationer

Dette afsnit indeholder kontaktoplysninger for dem, der udfører undersøgelsen, og oplysninger om, hvor denne undersøgelse udføres.

Studiekontakt

Studiekontakt

Navn og kontaktoplysninger for den person, der kan besvare spørgsmål om tilmelding til en klinisk undersøgelse. Hvert sted, hvor undersøgelsen udføres, kan også have en specifik kontaktperson, som kan være bedre i stand til at besvare disse spørgsmål.
  • Navn: Dan Ding, PhD
  • Telefonnummer: (412) 688-6000
  • E-mail: dad5@pitt.edu

Undersøgelse Kontakt Backup

  • Navn: Rory A Cooper, PhD
  • Telefonnummer: (412) 365-4850
  • E-mail: rcooper@pitt.edu

Studiesteder

  • Forenede Stater
    • Pennsylvania
      • Pittsburgh, Pennsylvania, Forenede Stater, 15240
        • VA Pittsburgh Healthcare System University Drive Division, Pittsburgh, PA

Deltagelseskriterier

Forskere leder efter personer, der passer til en bestemt beskrivelse, kaldet berettigelseskriterier. Nogle eksempler på disse kriterier er en persons generelle helbredstilstand eller tidligere behandlinger.

Berettigelseskriterier

Berettigelseskriterier

De nøglekrav, som personer, der ønsker at deltage i et klinisk studie, skal opfylde eller de egenskaber, de skal have. Kvalifikationskriterier består af både inklusionskriterier (som er nødvendige for at en person kan deltage i undersøgelsen) og eksklusionskriterier (som forhindrer en person i at deltage). Typer af berettigelseskriterier omfatter, om en undersøgelse accepterer raske frivillige, har alders- eller aldersgruppekrav eller er begrænset af køn.

Aldre berettiget til at studere

18 år og ældre (Voksen, Ældre voksen)

Tager imod sunde frivillige

Ingen

Beskrivelse

Inklusionskriterier:

  • 18 år og ældre
  • bruge en el-kørestol som primært mobilitetsmiddel
  • har selvrapporterede vanskeligheder med at udføre daglige manipulationsopgaver såsom at række ud efter et glas vand, åbne et køleskab og tage en tandbørste op

Ekskluderingskriterier:

  • mennesker med nedsat syn
  • personer med tryksår, der forhindrer dem i at sidde uafbrudt i længere tid

Studieplan

Dette afsnit indeholder detaljer om studieplanen, herunder hvordan undersøgelsen er designet, og hvad undersøgelsen måler.

Hvordan er undersøgelsen tilrettelagt?

Design detaljer

  • Primært formål: Andet
  • Tildeling: N/A
  • Interventionel model: Enkelt gruppeopgave
  • Maskning: Ingen (Åben etiket)

Våben og indgreb

Deltagergruppe / Arm

Deltagergruppe / Arm

En gruppe eller undergruppe af deltagere i et klinisk forsøg, der modtager en specifik intervention/behandling eller ingen intervention i henhold til forsøgets protokol.
Intervention / Behandling

Intervention / Behandling

En proces eller handling, der er i fokus for en klinisk undersøgelse. Interventioner omfatter lægemidler, medicinsk udstyr, procedurer, vacciner og andre produkter, der enten er til undersøgelse eller allerede er tilgængelige. Interventioner kan også omfatte ikke-invasive tilgange, såsom uddannelse eller ændring af kost og motion.
Eksperimentel: Visionstyret styring vs Standardstyring
Ny brugerdefineret kontrolmetode vs standardmetode
Enhed: Sammenlign to kontrolmetoder til en robotarm monteret på en kørestol
Deltagerne vil besøge laboratoriet én gang, hvor de vil blive bedt om at udføre en række manipulationsopgaver ved hjælp af en robotarm monteret på en kørestol. Først vil de bruge den nye brugerdefinerede vision-guided shared (VGS)-kontrol, og efter en pause vil de bruge standard joystick- eller switch-kontrol.
Rækkefølgen af de to kontrolmetoder er fast.

Hvad måler undersøgelsen?

Primære resultatmål

Primære resultatmål

I et klinisk studies protokol er det planlagte resultatmål, der er det vigtigste for at evaluere effekten af ​​en intervention/behandling. De fleste kliniske undersøgelser har ét primært resultatmål, men nogle har mere end ét.
Resultatmål
Foranstaltningsbeskrivelse
Tidsramme
Opgavefærdiggørelsestid
Tidsramme: To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) blev opgavens gennemførelsestid registreret efter hver prøve for standard manuel kontrol og for VGS-kontrol (2 prøver pr. kontrol; 4 målinger pr. besøg).
Hver opgave bestod af flere foruddefinerede trin (seks for Drikkeopgaven og ti for Popcornopgaven). Deltagerne udførte to forsøg pr. opgave. Fuldførelsestiden blev defineret som den samlede tid (i sekunder), der krævedes for at fuldføre alle trin, målt fra startsignalet til opgavens afslutning. Hvert trin havde en grænse på 5 minutter; hvis det ikke blev fuldført inden for denne tid, blev trinnet anset for mislykket og tildelt den maksimale varighed på 5 minutter, før der gik videre til næste trin. Opgavefuldførelsestiderne blev opsummeret ved hjælp af beskrivende statistik, med gennemsnitstider beregnet på tværs af alle forsøg, inklusive mislykkede trin tildelt den maksimale varighed på 5 minutter.
To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) blev opgavens gennemførelsestid registreret efter hver prøve for standard manuel kontrol og for VGS-kontrol (2 prøver pr. kontrol; 4 målinger pr. besøg).
Succesrate
Tidsramme: To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) blev succesraten registreret efter hver forsøg for standard manuel kontrol og for VGS-kontrol (2 forsøg pr. kontrol; 4 målinger pr. besøg).
Success rate was defined as the number of task steps successfully completed within the 5-minute limit, out of a total of 12 trials (6 steps performed twice) for drinking task and 20 trials (10 steps performed twice) for popcorn task. Each trial not completed within 5 minutes was counted as a failure.
To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) blev succesraten registreret efter hver forsøg for standard manuel kontrol og for VGS-kontrol (2 forsøg pr. kontrol; 4 målinger pr. besøg).

Sekundære resultatmål

Sekundære resultatmål

I en klinisk undersøgelses protokol er et planlagt resultatmål, der ikke er lige så vigtigt som det primære resultatmål for at evaluere effekten af ​​en intervention, men som stadig er af interesse. De fleste kliniske undersøgelser har mere end ét sekundært resultatmål.
Resultatmål
Foranstaltningsbeskrivelse
Tidsramme
NASA Task Load Index (TLX)
Tidsramme: To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikkevarer; popcorn) gennemførte deltagerne 2 standard manuelle kontrolforsøg og 2 VGS-kontrolforsøg; NASA-TLX blev udfyldt én gang pr. kontrolmetode efter begge forsøg (2 pr. besøg).
NASA Task Load Index (NASA-TLX) vurderer deltagernes subjektive arbejdsbelastning efter at have fuldført alle opgaver under hver kontrolmetode. Det inkluderer seks dimensioner: mental efterspørgsel, fysisk efterspørgsel, tidsmæssig efterspørgsel, præstation, indsats og frustration. Hver dimension bedømmes fra 0 til 100, hvor højere score angiver større opfattet arbejdsbelastning. Den samlede opgavebelastningsindeks beregnes som gennemsnittet af de seks dimensionsscore, hvilket resulterer i en totalscore fra 0 til 100, hvor højere score repræsenterer større samlet opgavebelastning.
To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikkevarer; popcorn) gennemførte deltagerne 2 standard manuelle kontrolforsøg og 2 VGS-kontrolforsøg; NASA-TLX blev udfyldt én gang pr. kontrolmetode efter begge forsøg (2 pr. besøg).
System Usability Scale (SUS)
Tidsramme: To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) gennemførte deltagerne 2 standard manuelle kontrol- og 2 VGS-kontrolforsøg; SUS blev udfyldt én gang pr. kontrolmetode efter begge forsøg (2 pr. besøg).
System Usability Scale (SUS) er et spørgeskema med 10 spørgsmål, der vurderer opfattet brugervenlighed. Hvert spørgsmål vurderes på en 5-punkts skala, og den samlede SUS-score konverteres til en skala fra 0-100, hvor højere score indikerer bedre brugervenlighed.
To laboratoriebesøg (<3 timer hver). Ved hvert besøg (drikke; popcorn) gennemførte deltagerne 2 standard manuelle kontrol- og 2 VGS-kontrolforsøg; SUS blev udfyldt én gang pr. kontrolmetode efter begge forsøg (2 pr. besøg).

Samarbejdspartnere og efterforskere

Det er her, du vil finde personer og organisationer, der er involveret i denne undersøgelse.

Sponsor

Sponsor

Den organisation eller person, der igangsætter undersøgelsen, og som har myndighed og kontrol over undersøgelsen.
VA Office of Research and Development

Efterforskere

Efterforskere

En forsker involveret i et klinisk studie. Beslægtede termer omfatter stedets principal investigator, site sub-investigator, studieformand, undersøgelsesleder og undersøgelseshovedinvestigator.
  • Ledende efterforsker: Dan Ding, PhD, VA Pittsburgh Healthcare System University Drive Division, Pittsburgh, PA

Datoer for undersøgelser

Disse datoer sporer fremskridtene for indsendelser af undersøgelsesrekord og resumeresultater til ClinicalTrials.gov. Studieregistreringer og rapporterede resultater gennemgås af National Library of Medicine (NLM) for at sikre, at de opfylder specifikke kvalitetskontrolstandarder, før de offentliggøres på den offentlige hjemmeside.

Studer store datoer

Studiestart (Faktiske)

Studiestart

Den faktiske dato, hvor den første deltager blev tilmeldt en klinisk undersøgelse. Den "forventede" undersøgelses startdato er den dato, som forskerne tror vil være undersøgelsens startdato.
13. april 2022

Primær færdiggørelse (Faktiske)

Primær færdiggørelse

Den dato, hvor den sidste deltager i et klinisk studie blev undersøgt eller modtog en intervention for at indsamle endelige data for det primære resultatmål. Hvorvidt det kliniske studie sluttede i henhold til protokollen eller blev afsluttet, påvirker ikke denne dato. For kliniske undersøgelser med mere end ét primært resultatmål med forskellige afslutningsdatoer refererer dette udtryk til den dato, hvor dataindsamlingen er afsluttet for alle de primære resultatmål. Den "forventede" primære afslutningsdato er den dato, som forskerne tror vil være den primære afslutningsdato for undersøgelsen.
21. juni 2024

Studieafslutning (Faktiske)

Studieafslutning

Den dato, hvor den sidste deltager i et klinisk studie blev undersøgt eller modtog en intervention/behandling for at indsamle endelige data for de primære resultatmål, sekundære udfaldsmål og uønskede hændelser (det vil sige den sidste deltagers sidste besøg). Den "forventede" undersøgelses afslutningsdato er den dato, som forskerne tror vil være undersøgelsens afslutningsdato.
30. juni 2024

Datoer for studieregistrering

Først indsendt

Først indsendt

Den dato, hvor undersøgelsens sponsor eller investigator første gang indsendte en undersøgelsespost til ClinicalTrials.gov. Der er typisk en forsinkelse på et par dage mellem den første indsendte dato og postens tilgængelighed på ClinicalTrials.gov (den første offentliggjorte dato).
18. marts 2020

Først indsendt, der opfyldte QC-kriterier

Først indsendt, der opfyldte QC-kriterier

Den dato, hvor undersøgelsens sponsor eller investigator første gang indsender en undersøgelsespost, der er i overensstemmelse med National Library of Medicine (NLM) kvalitetskontrol (QC) gennemgangskriterier. Sponsoren eller investigatoren skal muligvis revidere og indsende en undersøgelsespost en eller flere gange, før NLM's kvalitetskontrolkriterier er opfyldt. Det er sponsorens eller investigatorens ansvar at sikre, at undersøgelsesposten er i overensstemmelse med NLM QC-gennemgangskriterierne.
24. marts 2020

Først opslået (Faktiske)

Først opslået

Datoen, hvor undersøgelsesposten først var tilgængelig på ClinicalTrials.gov efter National Library of Medicine (NLM) kvalitetskontrol (QC) gennemgang er afsluttet. Der er typisk en forsinkelse på et par dage mellem den dato, hvor undersøgelsens sponsor eller investigator indsendte undersøgelsesposten, og den første offentliggjorte dato.
26. marts 2020

Opdateringer af undersøgelsesjournaler

Sidste opdatering sendt (Faktiske)

Sidste opdatering sendt

Den seneste dato, hvor ændringer i en undersøgelsespost blev gjort tilgængelig på ClinicalTrials.gov. Der kan være en forsinkelse mellem det tidspunkt, hvornår ændringerne blev indsendt til ClinicalTrials.gov af undersøgelsens sponsor eller investigator (datoen for sidste opdatering afsendt) og den sidste opdatering, der blev sendt.
17. februar 2026

Sidste opdatering indsendt, der opfyldte kvalitetskontrolkriterier

Sidste opdatering indsendt, der opfyldte kvalitetskontrolkriterier

Den seneste dato, hvor undersøgelsens sponsor eller investigator indsendte ændringer til en undersøgelsespost, der er i overensstemmelse med National Library of Medicine (NLM) kvalitetskontrol (QC) gennemgangskriterier. Det er sponsorens eller investigatorens ansvar at sikre, at undersøgelsesposten er i overensstemmelse med NLM QC-gennemgangskriterierne.
28. januar 2026

Sidst verificeret

Sidst verificeret

Den seneste dato, hvor undersøgelsens sponsor eller investigator bekræftede oplysningerne om en klinisk undersøgelse på ClinicalTrials.gov som nøjagtige og aktuelle. Hvis en undersøgelse med rekrutteringsstatus som rekruttering; rekrutterer endnu ikke; eller aktiv, ikke rekruttering er ikke blevet bekræftet inden for de seneste 2 år, er undersøgelsens rekrutteringsstatus vist som ukendt.
1. januar 2026

Mere information

Begreber relateret til denne undersøgelse

Nøgleord

Yderligere relevante MeSH-vilkår

Andre undersøgelses-id-numre

Andre undersøgelses-id-numre

Andre identifikatorer eller ID-numre end NCT-nummeret, der er tildelt til en klinisk undersøgelse af undersøgelsens sponsor, finansieringsgivere eller andre. Disse numre kan omfatte unikke identifikatorer fra andre forsøgsregistre og National Institutes of Health-bevillingsnumre.
  • B3242-R

Plan for individuelle deltagerdata (IPD)

Planlægger du at dele individuelle deltagerdata (IPD)?

INGEN

Lægemiddel- og udstyrsoplysninger, undersøgelsesdokumenter

Studerer et amerikansk FDA-reguleret lægemiddelprodukt

Ingen

Studerer et amerikansk FDA-reguleret enhedsprodukt

Ja

produkt fremstillet i og eksporteret fra U.S.A.

Ingen

Disse oplysninger blev hentet direkte fra webstedet clinicaltrials.gov uden ændringer. Hvis du har nogen anmodninger om at ændre, fjerne eller opdatere dine undersøgelsesoplysninger, bedes du kontakte register@clinicaltrials.gov. Så snart en ændring er implementeret på clinicaltrials.gov, vil denne også blive opdateret automatisk på vores hjemmeside .

Cookieindstillinger

Vi bruger cookies for at sikre, at vi giver dig den bedste oplevelse på vores hjemmeside. For flere detaljer skal du læse omhyggeligt vores Politik om beskyttelse af personlige oplysninger og cookies. ...>>>Du kan når som helst ændre dine præferencer eller trække dit samtykke tilbage ved at slette cookies fra din hjemmeside eller computer som beskrevet i politikken. Accepter det og vælg dine præferencer ved at markere de tilsvarende felter i afsnittet "Administrer indstillinger" nedenfor. Læs vores servicevilkår omhyggeligt, inden du fortsætter med at bruge nogen del af dette websted.
«Administrer indstillinger