机器人辅助经皮通路

所有患者均按照标准手术准备在术前进行术前检查和影像学检查（CT 尿路造影/静脉肾盂造影）。 对患者进行术中透视成像，并将图像同步到软件。 机械臂被放置在俯卧 PCNL 的手术部位，机械臂的隔膜位于期望的入口萼部位的中心。 将一根针插入隔膜的中心，并使用软件根据荧光图像自动对齐穿刺线。 对准完成后，外科医生手动推进针，直到尿液从穿刺针流出确认进入。 确认进入后，使用 24 F 或 30 F 球囊扩张器进行标准 PCNL，并使用 Cyber​​wand/Shockpulse 等清除结石。 测量了数据收集表中提到的所有术中和围手术期参数。 对结果进行分析，主要关注获得穿刺的时间、穿刺的准确性、直到肾盏进入的辐射暴露时间（由尿液自由流动和任何并发症确认）。

招募了年龄在 21 至 75 岁之间的被诊断患有肾结石疾病并计划进行俯卧 PCNL 并根据护理标准进行手术适应症的患者。 他们了解测试的目的并自愿提供知情同意。

机器人设备即 ANT 减少了经皮通路的学习曲线，因为它减少了外科医生对肾盏系统可视化和针对齐的需要。 它还提高了效率，因为在手术过程中对人类技能的依赖较少。 总的来说，FIM 试验是成功的。 ANT 系统在试用期间的表现令人满意。 机器人对准时间小于 30 秒。 总穿刺时间约为 6 分钟，未报告 AE。