Dostęp przezskórny wspomagany robotem

U wszystkich pacjentów wykonano badania przedoperacyjne i badania obrazowe (urografia TK/pielografia dożylna) przed operacją zgodnie ze standardowym przygotowaniem do operacji. U pacjentów wykonano śródoperacyjne obrazowanie fluoroskopowe, a obrazy zsynchronizowano z oprogramowaniem. Ramię robota umieszczono w miejscu operacji, tak jak w przypadku PCNL leżącego na brzuchu, a przeponę ramienia wyśrodkowano nad miejscem wprowadzenia kielicha pożądania. Igłę wprowadzano w środek przepony i za pomocą oprogramowania automatycznie ustawiano potrzebę w linii nakłucia na podstawie obrazów fluoroskopowych. Po wykonaniu wyrównania igła była przesuwana ręcznie przez chirurga, aż wejście zostało potwierdzone przez wypływ moczu z igły punkcyjnej. Po potwierdzeniu wpisu wykonano standardowe PCNL przy użyciu rozszerzacza balonowego 24 F lub 30 F i oczyszczono kamienie za pomocą Cyberwand/Shockpulse itp. Zmierzono wszystkie parametry śródoperacyjne i okołooperacyjne wymienione w formularzu zbierania danych. Wyniki analizowano pod kątem czasu uzyskania nakłucia, dokładności nakłucia, czasu ekspozycji na promieniowanie do wejścia kielicha, co potwierdzono swobodnym oddawaniem moczu oraz ewentualnych powikłań.

Zrekrutowano pacjentów w wieku od 21 do 75 lat, u których zdiagnozowano kamicę nerkową i planowano PCNL ze wskazaniem do operacji zgodnie ze standardami opieki. Rozumieli cel testowania i wyrazili dobrowolną i świadomą zgodę.

Robotyczne urządzenie tj. ANT zmniejsza krzywą uczenia się dostępu przezskórnego, ponieważ zmniejsza potrzebę wizualizacji przez chirurga układu kielichowego i ustawienia igły. Poprawiło to również wydajność, ponieważ podczas procedury zmniejsza się zależność od umiejętności ludzkich. Ogólnie rzecz biorąc, próba FIM zakończyła się sukcesem. Wydajność systemu ANT podczas próby była zadowalająca. Czas osiowania robota jest krótszy niż 30 sekund. Całkowity czas nakłucia wyniósł około 6 minut i nie zgłoszono żadnych zdarzeń niepożądanych.