Роботизированный чрескожный доступ

Всем пациентам перед операцией в соответствии со стандартной подготовкой к операции были проведены предоперационные исследования и визуализирующие исследования (КТ-урография/внутривенная пиелография). Пациентам была сделана интраоперационная рентгеноскопия, и изображения были синхронизированы с программным обеспечением. Роботизированную руку помещали на место операции, как при ЧНЛ в положении лежа, а диафрагму руки центрировали над местом входа чашечки желания. Игла вводилась в центр диафрагмы и с помощью программного обеспечения выравнивалась линия пункции автоматически на основании рентгеноскопических изображений. После того, как выравнивание было выполнено, игла продвигалась вручную хирургом до тех пор, пока вход не был подтвержден истечением мочи из пункционной иглы. После того, как запись была подтверждена, была выполнена стандартная ЧНЛ с использованием баллонного дилататора 24 F или 30 F и удаление камня с помощью Cyberwand/Shockpulse и т. д. Были измерены все интраоперационные и периоперационные параметры, указанные в форме сбора данных. При анализе результатов основное внимание уделялось времени получения пункции, точности пункции, времени облучения до входа в чашечки, что подтверждалось свободным оттоком мочи и любым осложнениям.

В исследование были включены пациенты в возрасте от 21 до 75 лет, у которых были диагностированы мочекаменные болезни и которым планировалась ЧНЛ прон-линии с показаниями к хирургическому вмешательству в соответствии со стандартом лечения. Они поняли цель тестирования и предложили свое добровольное и информированное согласие.

Роботизированное устройство, т.е. ANT уменьшает кривую обучения чрескожному доступу, поскольку уменьшает потребность хирурга в визуализации чашечно-лоханочной системы и выравнивании иглы. Это также повысило эффективность, поскольку во время процедуры меньше зависит от человеческих навыков. В целом испытание FIM прошло успешно. Работа системы ANT во время испытаний была удовлетворительной. Время выравнивания робота составляет менее 30 секунд. Общее время пункции составило около 6 минут, о нежелательных явлениях не сообщалось.