锥形束 CT 引导机器人导航支气管镜 (CBCTRNB)

十多年来，导航支气管镜检查 (NB) 一直用于通过支气管镜检查周围和中央肺实质病变。 传统上，使用 C 型臂的标准透视用于确认位置并在实时引导下引导活检器械。 随着锥形束 CT 的可用性，可以在术中获得更高质量和分辨率的透视图像。 它还使支气管镜医师能够获得术中 CT 图像并确认病变和支气管镜活检导管或活检器械的确切位置。

最近，我们在引导和操作用于触及肺内这些难以触及的病变的仪器方面取得了重大进展。 我们有不同的固定角度电磁导引平台、关节机器人电磁导引平台和关节机器人形状传感导引平台。

在我的机构，多年来，需要 NB 的肺结节/肿块从 Medtronic Super-Dimension Version 7 电磁导航支气管镜 (ENB) 系统发展到 ION 机器人支气管镜平台 (RNB)。 所有程序均在荧光镜引导下完成，该指导也从常规 C 型臂发展为具有增强荧光镜的飞利浦锥形束 CT。

在这一发展过程中，我们拥有带 2D 荧光的 Medtronic Super-D ENB，随后是带 CBCT 和增强透视的 Medtronic Super-D ENB，现在拥有带 CBCT 和增强透视的低剂量方案的 Ion 机器人平台。

使用外周/径向支气管内超声 (rEBUS) 确认所有病变。 一旦到达适当的位置，使用 FNA（18G 或 21G）、单针或三针刷、经支气管钳和支气管肺泡灌洗进行活组织检查以进行细胞学或微观研究（如果需要）。

所有病例均有病理学家在现场查看切片并协助诊断。 所有病例均在气管插管全身麻醉下完成。

此外，自 2017 年 8 月以来，所有 NB 程序均由一名介入肺科医生执行。

对于介入臂，所有方面都将保持不变，除了该程序将使用 Ion Robotic 支气管镜检查平台，术前每位患者将接受激励肺活量测定、双重短效支气管扩张剂治疗，并将保持在相对较高的 PEEP 和较低的 FiO2前。

诊断率将与使用带有 CBCT 和增强透视的 Super-D 电磁平台接受手术的患者进行比较。

所有病例仍然在 Hybrid OR 中完成，所有患者在术中完全瘫痪。 此外，双臂的所有程序都将使用带有 Emboguide、3D Segmentaion 和 Overlay 工具的飞利浦 Azurion 7 C20 FlexMove 系统。 这使支气管镜医师能够获得胸部的 CT 扫描，还可以分割出感兴趣的病变，并在所有 3 个维度上重叠实时荧光检查中病变的 3-D 图像。

在 ENB 和 RNB 过程中，至少获得 1 个完整的 Xpert CT，主要是在完成气道登记并将引导导管推进到感兴趣的病变之后。 一旦扩展的工作通道和可定位的导向器或机器人关节导管使用 ENB/Shape 传感引导推进到病变处，导管将保持在该位置，患者保持吸气屏气，并使用锥形束 CT 获得Xpert CT 显示胸部周围区域的病灶和周围的肺、胸部和纵隔结构。 然后，这用于分析病变的位置和扩展工作通道/机器人导管的病变以及与病变相关的活检器械。 然后对病灶进行分割，并使用 EmboGuide + Overlay 功能在所有三个轴上将病灶的 3D 视图投射到实时荧光透视图像上。 这也允许支气管镜医师在保持 3D 重叠的同时获得各种角度的前后、侧面和斜视图。

如果需要将活检导管适当地导向病灶，可以在术中进行额外的 CT 扫描。

由于锥形束 CT 的实时特性，它更能够提供有关病变位置和活检仪器的准确指导。 因此，在出现任何差异的情况下，锥形束 CT 提供的信息被认为更可靠并且使用起来更有信心。

手术中涉及的其余步骤在控制组和介入组之间是相似的，包括外科医生、活检仪器的类型、外周支气管内超声的使用和现场病理学家的可用性。 活检器械包括用于 FNA 的经支气管针、单针或三针刷和经支气管钳。 最后还通过工作通道进行支气管肺泡灌洗。

所有使用 ENB/RNB 进行外周/中央肺部病变活检的患者还接受凸面 EBUS 引导的纵隔监测和 EBUS 检查中似乎大于 5 毫米的任何淋巴结的 EBUS-TBFNA。

我的研究旨在研究在使用带分割、3-D 叠加和 CT 增强透视的锥形束 CT 诊断外周和中心支气管镜时，固定角度导管电磁导航支气管镜检查与关节式导管机器人形状传感支气管镜检查在诊断率和灵敏度方面的差异肺部病变包括肺部结节和肿块，仅使用白光支气管镜无法直接进入。