Valider sikkerheten og gjennomførbarheten til den CT-styrte intervensjonsroboten i perkutan biopsiprosedyre.

Kreft har blitt den andre viktigste dødsårsaken blant kinesiske innbyggere. I følge de siste globale kreftbyrdedataene for 2020 utgitt av International Agency for Research on Cancer (IARC) i Verdens helseorganisasjon, var det 4,57 millioner nye tilfeller av kreft og mer enn 3 millioner dødsfall i Kina i 2020, som utgjør 23,7 henholdsvis % og 30,2 % av det totale antallet globale kreftforekomster og dødsfall i 2020. Tidlig oppdagelse og tidlig behandling har blitt avgjørende for å redusere kreftforekomst og dødelighet. Bildeveiledet perkutan nålbiopsi har vært en viktig og etablert metode for svulstbehandling og diagnostisering. Mer spesifikt setter leger under CT, MR (magnetisk resonansavbildning) eller ultralydveiledning manuelt inn en punkteringsnål i målområdet til bløtvevslesjonen for biopsi. Imidlertid står bildeveiledning frihåndsbiopsimetoden fortsatt overfor følgende utfordringer:

1. Mangel på sanntid og nøyaktig informasjon under nåleinnføringsprosessen, inkludert punkteringskraft, nåledeformasjon, bløtvevsdeformasjon og nålens ankomstposisjon;
2. Flere skanninger under punkteringen er nødvendig for å avgjøre om nålen har nådd målområdet, noe som fører til forlenget operasjonstid, lett induserer komplikasjoner og øker stråledosen til legene.
3. Nøyaktigheten av nåleinnføringen er sterkt påvirket av pasientens respirasjonsbevegelse som forårsaker flerveis ikke-lineær forskyvning og deformasjon av vev og organer (bevegelse, rotasjon, etc.), noe som resulterer i drift av tumorposisjonen. Til slutt er det vanskelig for radiologer å sette inn målposisjonen, noe som resulterer i falske negative resultater av biopsi eller prosedyresvikt.
4. Den fysiologiske skjelvingen av radiologens hånd vil redusere nøyaktigheten av punktering, og til og med føre til komplikasjoner som blødning og pneumothorax
5. Perkutan punkteringsprosedyre er svært avhengig av radiologers evne og erfaring.

Her tar etterforskerne sikte på å evaluere om den robotassisterte nålbiopsimetoden kan løse disse utfordringene ved å sammenligne sikkerheten og gjennomførbarheten av robotassistert perkutan nålbiopsi med frihåndsnålebiopsi.