Validerer sikkerheden og gennemførligheden af ​​den CT-styrede interventionsrobot i perkutan biopsiprocedure.

Kræft er blevet den anden vigtigste dødsårsag blandt kinesiske indbyggere. Ifølge de seneste globale kræftbyrdedata for 2020 udgivet af Det Internationale Agentur for Kræftforskning (IARC) under Verdenssundhedsorganisationen, var der 4,57 millioner nye tilfælde af kræft og mere end 3 millioner dødsfald i Kina i 2020, svarende til 23,7 % og 30,2 % henholdsvis af det samlede antal globale kræftforekomster og dødsfald i 2020. Tidlig opdagelse og tidlig behandling er blevet afgørende for at reducere kræftforekomsten og dødeligheden. Billedstyret perkutan nålebiopsi har været en vigtig og etableret metode til tumorbehandling og diagnosticering. Mere specifikt indsætter læger under CT, MRI (magnetisk resonansbilleddannelse) eller ultralydsvejledning manuelt en punkturnål i målområdet for bløddelslæsionen til biopsi. Billedvejledningen frihåndsbiopsimetoden står dog stadig over for følgende udfordringer:

1. Mangel på realtid og nøjagtig information under kanyleindsættelsesprocessen, herunder punkturkraft, nåledeformation, bløddelsdeformation og nålens ankomstposition;
2. Flere scanninger under punkteringen er nødvendige for at afgøre, om nålen har nået målområdet med succes, hvilket fører til forlænget operationstid, let fremkalder komplikationer og øger strålingsdosis til lægerne.
3. Nøjagtigheden af ​​kanyleindsættelse er stærkt påvirket af patientens åndedrætsbevægelse, hvilket forårsager multi-retningsbestemt ikke-lineær forskydning og deformation af væv og organer (bevægelse, rotation osv.), hvilket resulterer i afdrift af tumorpositionen. Til sidst er det vanskeligt for radiologer at indsætte målpositionen, hvilket resulterer i falske negative resultater af biopsi eller procedurefejl.
4. Den fysiologiske rysten af ​​radiologens hånd vil reducere nøjagtigheden af ​​punktering og endda føre til komplikationer som blødning og pneumothorax
5. Perkutan punkturprocedure er meget afhængig af radiologers evner og erfaring.

Her sigter efterforskerne på at evaluere, om den robotassisterede nålebiopsimetode kan løse disse udfordringer ved at sammenligne sikkerheden og gennemførligheden af ​​robotassisteret perkutan nålebiopsi med frihåndsnålebiopsi.