하이브리드 로봇+FES 뇌졸중 재활
2025년 12월 16일 업데이트: Li-Qun Zhang, University of Maryland, Baltimore
가정 기반 하이브리드 로봇 + 뇌졸중 후 FES 재활에 따른 평가
연구자들은 지능형 제어 하에서 새로운 로봇 유도 스트레칭을 개발하고 이를 능동적 운동 훈련과 결합하여 관절 ROM을 증가시키고, 경직 및 관절 경직을 줄이고, 근력 출력을 증가시키고, 운동을 개선하는 데 도움을 주었습니다.
그러나 감각 운동 장애가 있는 뇌졸중 생존자의 경우 말초 근육이 충분히 동원되지 않을 수 있습니다.
기능적 전기 자극(FES)은 신경학적 상태가 있는 사람들의 말초 근육을 활성화하는 이점이 있는 것으로 나타났습니다.
따라서 연구자들은 뇌졸중 운동 회복을 위해 로봇과 FES 기술의 장점을 결합한 하이브리드 로봇-FES 재활 시스템을 만듭니다.
조사관은 실험실에서 가정 기반 교육으로 기술을 변환하고자 합니다.
따라서 연구자들은 뇌졸중 후 감각 운동 및 운동 장애를 치료하기 위해 발목 로봇을 단독으로 사용하거나 기능적 전기 자극(FES)과 결합하여 무작위, 통제, 주로 가정 기반 임상 시험을 수행할 것입니다.
연구 개요
연구 유형
중재적
등록 (추정된)
60
단계
- 2 단계
- 1단계
연락처 및 위치
이 섹션에서는 연구를 수행하는 사람들의 연락처 정보와 이 연구가 수행되는 장소에 대한 정보를 제공합니다.
연구 연락처
- 이름: Li-qun Zhang, PhD
- 전화번호: 410 706 2145
- 이메일: L-Zhang@som.umaryland.edu
연구 장소
-
-
Maryland
-
Baltimore, Maryland, 미국, 21201
- 모병
- University of Maryland School of Medicine
-
연락하다:
- Li-Qun Zhang, PhD
-
-
참여기준
연구원은 적격성 기준이라는 특정 설명에 맞는 사람을 찾습니다. 이러한 기준의 몇 가지 예는 개인의 일반적인 건강 상태 또는 이전 치료입니다.
자격 기준
공부할 수 있는 나이
14년 (성인, 고령자)
건강한 자원 봉사자를 받아들입니다
아니
설명
포함 기준:
- 18-85세;
- 보조 장치를 사용하거나 사용하지 않고 사람의 도움 없이 최소 10미터를 걸을 수 있습니다.
- ≥ 뇌졸중 후 6개월;
- 집에서 훈련을 도와줄 간병인이 있습니다.
제외 기준:
- 표현적이고 수용적인 실어증이 있습니다.
- 다단계 명령을 따르지 못함;
- 다른 하지 재활 프로그램에 등록한 경우
- 마비된 하지에 심한 통증이 있음;
- >30º 발목 저측굴곡 구축;
- FES가 잠재적으로 기능을 방해할 수 있기 때문에 심박조율기, 척수 또는 뇌심부 자극기와 같은 전자 장치를 이식했습니다.
공부 계획
이 섹션에서는 연구 설계 방법과 연구가 측정하는 내용을 포함하여 연구 계획에 대한 세부 정보를 제공합니다.
연구는 어떻게 설계됩니까?
디자인 세부사항
- 주 목적: 치료
- 할당: 무작위
- 중재 모델: 병렬 할당
- 마스킹: 하나의
무기와 개입
참가자 그룹 / 팔 |
개입 / 치료 |
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실험적: FES+로봇
이 그룹의 참가자는 발목 로봇 훈련 중에 FES를 갖습니다.
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환자는 발목 훈련 그룹으로 발목 로봇 장치를 사용합니다.
또한 부드러운 의복 내부에 위치한 수성 FES 전극은 무릎 관절 바로 아래 다리 주위에 의복을 감싸서 DF 및 PF 근육 위에 고정됩니다.
자극 강도는 각 참가자의 최대 내성으로 증가합니다.
전기적으로 유도된 수축 타이밍은 발목 배측 및 저측굴곡 움직임과 동시에 발목 로봇에 의해 트리거됩니다.
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활성 비교기: 로봇
이 그룹의 참가자는 발목 로봇 훈련만 받습니다.
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환자는 마비된 발을 발판에 묶고 무릎을 완전히 뻗은 상태로 앉습니다.
작업자는 (로봇을 사용하여) 발목 수동 DF 및 PF ROM 한계를 설정하고 측정합니다.
로봇 훈련에는 패시브 스트레칭, 로봇 인터랙티브 게임 기반 훈련, 쿨 다운 스트레칭이 포함됩니다.
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연구는 무엇을 측정합니까?
주요 결과 측정
결과 측정 |
측정값 설명 |
기간 |
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Fugl-Meyer 하지
기간: 기준선
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평가는 뇌졸중 후 하지(LE) 운동 및 감각 장애의 척도입니다.
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기준선
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Fugl-Meyer 하지
기간: 6주
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평가는 뇌졸중 후 하지(LE) 운동 및 감각 장애의 척도입니다.
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6주
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Fugl-Meyer 하지
기간: 12주
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평가는 뇌졸중 후 하지(LE) 운동 및 감각 장애의 척도입니다.
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12주
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배측 굴곡 능동 운동 범위
기간: 기준선
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발목 로봇에 의해 측정된 관절 발목 활성 운동 범위.
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기준선
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배측 굴곡 능동 운동 범위
기간: 6주
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발목 로봇에 의해 측정된 관절 발목 활성 운동 범위.
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6주
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배측 굴곡 능동 운동 범위
기간: 12주
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발목 로봇에 의해 측정된 관절 발목 활성 운동 범위.
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12주
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6분 걷기 테스트
기간: 기준선
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6분 보행 테스트(6MWT)는 개인이 단단하고 평평한 표면에서 총 6분 동안 걸을 수 있는 거리를 측정합니다.
목표는 개인이 6분 안에 가능한 한 멀리 걷는 것입니다.
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기준선
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6분 걷기 테스트
기간: 6주
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6분 보행 테스트(6MWT)는 개인이 단단하고 평평한 표면에서 총 6분 동안 걸을 수 있는 거리를 측정합니다.
목표는 개인이 6분 안에 가능한 한 멀리 걷는 것입니다.
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6주
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6분 걷기 테스트
기간: 12주
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6분 보행 테스트(6MWT)는 개인이 단단하고 평평한 표면에서 총 6분 동안 걸을 수 있는 거리를 측정합니다.
목표는 개인이 6분 안에 가능한 한 멀리 걷는 것입니다.
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12주
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내측 비복근 및 경골 전방 근육의 의학적 두께
기간: 기준선
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B-모델 초음파를 이용하여 근육의 두께를 스캔하고, 이미지를 더 진행하여 센티미터 단위로 근육의 두께를 측정합니다.
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기준선
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내측 비복근 및 경골 전방 근육의 의학적 두께
기간: 6주
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B-모델 초음파를 이용하여 근육의 두께를 스캔하고, 이미지를 더 진행하여 센티미터 단위로 근육의 두께를 측정합니다.
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6주
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내측 비복근 및 경골 전방 근육의 의학적 두께
기간: 12주
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B-모델 초음파를 이용하여 근육의 두께를 스캔하고, 이미지를 더 진행하여 센티미터 단위로 근육의 두께를 측정합니다.
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12주
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내측 비복근 및 경골 전근의 근섬유 깃꼴 각도
기간: 기준선
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B-모델 초음파를 사용하여 근육을 스캔하고 이미지를 추가로 촬영하여 근섬유 기축 각도를 단위로 측정합니다.
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기준선
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내측 비복근 및 경골 전근의 근섬유 깃꼴 각도
기간: 6주
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B-모델 초음파를 사용하여 근육을 스캔하고 이미지를 추가로 촬영하여 근섬유 기축 각도를 단위로 측정합니다.
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6주
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내측 비복근 및 경골 전근의 근섬유 깃꼴 각도
기간: 12주
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B 모델 초음파는 근육 두께, 근육 섬유 깃털 각도를 평가하는 데 사용됩니다.
탄성은 초음파 탄성측정법을 사용하여 측정됩니다.
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12주
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2차 결과 측정
결과 측정 |
측정값 설명 |
기간 |
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시간 제한
기간: 기준선
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TUG(Timed Up and Go 테스트)는 사람의 이동성을 평가하는 데 사용되는 간단한 테스트이며 정적 및 동적 균형이 모두 필요합니다.
그것은 사람이 의자에서 일어나 3미터를 걷고, 돌아서서 다시 의자로 돌아와 앉는 데 걸리는 시간을 사용합니다.
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기준선
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시간 제한
기간: 6주
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TUG(Timed Up and Go 테스트)는 사람의 이동성을 평가하는 데 사용되는 간단한 테스트이며 정적 및 동적 균형이 모두 필요합니다.
그것은 사람이 의자에서 일어나 3미터를 걷고, 돌아서서 다시 의자로 돌아와 앉는 데 걸리는 시간을 사용합니다.
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6주
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시간 제한
기간: 12주
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TUG(Timed Up and Go 테스트)는 사람의 이동성을 평가하는 데 사용되는 간단한 테스트이며 정적 및 동적 균형이 모두 필요합니다.
그것은 사람이 의자에서 일어나 3미터를 걷고, 돌아서서 다시 의자로 돌아와 앉는 데 걸리는 시간을 사용합니다.
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12주
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운동의 뇌졸중 재활 평가(STREAM)
기간: 기준선
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STREAM(Stroke Rehabilitation Assessment of Movement Measure)은 치료사에게 상지(UE) 및 하지(LE)의 30가지 자발적 운동 수행을 통해 뇌졸중 환자의 운동 기능 및 기본 이동성 결손을 정량적으로 측정합니다.
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기준선
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운동의 뇌졸중 재활 평가(STREAM)
기간: 6주
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STREAM(Stroke Rehabilitation Assessment of Movement Measure)은 치료사에게 상지(UE) 및 하지(LE)의 30가지 자발적 운동 수행을 통해 뇌졸중 환자의 운동 기능 및 기본 이동성 결손을 정량적으로 측정합니다.
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6주
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운동의 뇌졸중 재활 평가(STREAM)
기간: 12주
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STREAM(Stroke Rehabilitation Assessment of Movement Measure)은 치료사에게 상지(UE) 및 하지(LE)의 30가지 자발적 운동 수행을 통해 뇌졸중 환자의 운동 기능 및 기본 이동성 결손을 정량적으로 측정합니다.
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12주
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간략한 저울 평가 시스템 테스트(Brief-BESTest)
기간: 기준선
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The Brief BESTest는 임상 균형 평가 도구입니다.
균형 평가 시스템 테스트(BESTest)의 약식 버전으로, 서서 걸을 때 자세 제어에 기여하는 6가지 측면을 평가하도록 설계되었습니다.
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기준선
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간략한 저울 평가 시스템 테스트(Brief-BESTest)
기간: 6주
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The Brief BESTest는 임상 균형 평가 도구입니다.
균형 평가 시스템 테스트(BESTest)의 약식 버전으로, 서서 걸을 때 자세 제어에 기여하는 6가지 측면을 평가하도록 설계되었습니다.
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6주
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간략한 저울 평가 시스템 테스트(Brief-BESTest)
기간: 12주
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The Brief BESTest는 임상 균형 평가 도구입니다.
균형 평가 시스템 테스트(BESTest)의 약식 버전으로, 서서 걸을 때 자세 제어에 기여하는 6가지 측면을 평가하도록 설계되었습니다.
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12주
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수정 애쉬워스 척도(MAS)
기간: 기준선
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Modified Ashworth Scale은 클리닉 환경에서 사지 움직임에 대한 저항을 측정하기 위해 가장 널리 사용되는 평가 도구입니다.
점수 범위는 0-4이며 6가지 선택이 있습니다.
0 (0) - 근긴장의 증가 없음; 1(1) - 영향을 받는 부분(들)이 굴곡 또는 신전으로 움직일 때 가동 범위의 끝에서 최소한의 저항으로 나타나거나 잡기 및 놓기에 의해 나타나는 근긴장도의 약간의 증가; 1+ (2) - 근긴장의 약간의 증가, 캐치로 나타남, 가동 범위(ROM)의 나머지 부분(절반 미만)에 걸쳐 최소한의 저항이 뒤따름; 2(3) - 대부분의 ROM에서 근긴장도가 더 뚜렷하게 증가하지만 영향을 받는 부분은 쉽게 움직입니다. 3 (4) - 수동적 근긴장의 상당한 증가, 움직임 어려움; 4 (5) - 영향을 받는 부분(들)이 구부러지거나 펴질 때 경직됨.
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기준선
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수정 애쉬워스 척도(MAS)
기간: 6주
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Modified Ashworth Scale은 클리닉 환경에서 사지 움직임에 대한 저항을 측정하기 위해 가장 널리 사용되는 평가 도구입니다.
점수 범위는 0-4이며 6가지 선택이 있습니다.
0 (0) - 근긴장의 증가 없음; 1(1) - 영향을 받는 부분(들)이 굴곡 또는 신전으로 움직일 때 가동 범위의 끝에서 최소한의 저항으로 나타나거나 잡기 및 놓기에 의해 나타나는 근긴장도의 약간의 증가; 1+ (2) - 근긴장의 약간의 증가, 캐치로 나타남, 가동 범위(ROM)의 나머지 부분(절반 미만)에 걸쳐 최소한의 저항이 뒤따름; 2(3) - 대부분의 ROM에서 근긴장도가 더 뚜렷하게 증가하지만 영향을 받는 부분은 쉽게 움직입니다. 3 (4) - 수동적 근긴장의 상당한 증가, 움직임 어려움; 4 (5) - 영향을 받는 부분(들)이 구부러지거나 펴질 때 경직됨.
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6주
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수정 애쉬워스 척도(MAS)
기간: 12주
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Modified Ashworth Scale은 클리닉 환경에서 사지 움직임에 대한 저항을 측정하기 위해 가장 널리 사용되는 평가 도구입니다.
점수 범위는 0-4이며 6가지 선택이 있습니다.
0 (0) - 근긴장의 증가 없음; 1(1) - 영향을 받는 부분(들)이 굴곡 또는 신전으로 움직일 때 가동 범위의 끝에서 최소한의 저항으로 나타나거나 잡기 및 놓기에 의해 나타나는 근긴장도의 약간의 증가; 1+ (2) - 근긴장의 약간의 증가, 캐치로 나타남, 가동 범위(ROM)의 나머지 부분(절반 미만)에 걸쳐 최소한의 저항이 뒤따름; 2(3) - 대부분의 ROM에서 근긴장도가 더 뚜렷하게 증가하지만 영향을 받는 부분은 쉽게 움직입니다. 3 (4) - 수동적 근긴장의 상당한 증가, 움직임 어려움; 4 (5) - 영향을 받는 부분(들)이 구부러지거나 펴질 때 경직됨.
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12주
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10미터 보행 테스트(10MWT)
기간: 기준선
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10미터 걷기 테스트는 짧은 거리에서 초당 미터로 걷는 속도를 평가하는 데 사용되는 성능 측정입니다.
기능적 이동성, 보행 및 전정 기능을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.
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기준선
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10미터 보행 테스트(10MWT)
기간: 6주
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10미터 걷기 테스트는 짧은 거리에서 초당 미터로 걷는 속도를 평가하는 데 사용되는 성능 측정입니다.
기능적 이동성, 보행 및 전정 기능을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.
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6주
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10미터 보행 테스트(10MWT)
기간: 12주
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10미터 걷기 테스트는 짧은 거리에서 초당 미터로 걷는 속도를 평가하는 데 사용되는 성능 측정입니다.
기능적 이동성, 보행 및 전정 기능을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.
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12주
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내측 비복근과 경골 전방 근육의 경직.
기간: 기준선
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근육의 전단파 속도(m/s)를 추정하기 위해 초음파 전단파 탄성 측정법을 사용합니다.
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기준선
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내측 비복근과 경골 전방 근육의 경직.
기간: 6주
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근육의 전단파 속도(m/s)를 추정하기 위해 초음파 전단파 탄성 측정법을 사용합니다.
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6주
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내측 비복근과 경골 전방 근육의 경직.
기간: 12주
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근육의 전단파 속도(m/s)를 추정하기 위해 초음파 전단파 탄성 측정법을 사용합니다.
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12주
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공동 작업자 및 조사자
여기에서 이 연구와 관련된 사람과 조직을 찾을 수 있습니다.
간행물 및 유용한 링크
연구에 대한 정보 입력을 담당하는 사람이 자발적으로 이러한 간행물을 제공합니다. 이것은 연구와 관련된 모든 것에 관한 것일 수 있습니다.
일반 간행물
- Selles RW, Li X, Lin F, Chung SG, Roth EJ, Zhang LQ. Feedback-controlled and programmed stretching of the ankle plantarflexors and dorsiflexors in stroke: effects of a 4-week intervention program. Arch Phys Med Rehabil. 2005 Dec;86(12):2330-6. doi: 10.1016/j.apmr.2005.07.305.
- Zhang LQ, Chung SG, Bai Z, Xu D, van Rey EM, Rogers MW, Johnson ME, Roth EJ. Intelligent stretching of ankle joints with contracture/spasticity. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2002 Sep;10(3):149-57. doi: 10.1109/TNSRE.2002.802857.
- Ren Y, Wu YN, Yang CY, Xu T, Harvey RL, Zhang LQ. Developing a Wearable Ankle Rehabilitation Robotic Device for in-Bed Acute Stroke Rehabilitation. IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng. 2017 Jun;25(6):589-596. doi: 10.1109/TNSRE.2016.2584003. Epub 2016 Jun 22.
- Embrey DG, Holtz SL, Alon G, Brandsma BA, McCoy SW. Functional electrical stimulation to dorsiflexors and plantar flexors during gait to improve walking in adults with chronic hemiplegia. Arch Phys Med Rehabil. 2010 May;91(5):687-96. doi: 10.1016/j.apmr.2009.12.024.
연구 기록 날짜
이 날짜는 ClinicalTrials.gov에 대한 연구 기록 및 요약 결과 제출의 진행 상황을 추적합니다. 연구 기록 및 보고된 결과는 공개 웹사이트에 게시되기 전에 특정 품질 관리 기준을 충족하는지 확인하기 위해 국립 의학 도서관(NLM)에서 검토합니다.
연구 주요 날짜
연구 시작 (실제)
2021년 8월 1일
기본 완료 (추정된)
2026년 10월 1일
연구 완료 (추정된)
2026년 12월 31일
연구 등록 날짜
최초 제출
2020년 9월 3일
QC 기준을 충족하는 최초 제출
2020년 9월 10일
처음 게시됨 (실제)
2020년 9월 16일
연구 기록 업데이트
마지막 업데이트 게시됨 (추정된)
2025년 12월 18일
QC 기준을 충족하는 마지막 업데이트 제출
2025년 12월 16일
마지막으로 확인됨
2025년 12월 1일
추가 정보
이 정보는 변경 없이 clinicaltrials.gov 웹사이트에서 직접 가져온 것입니다. 귀하의 연구 세부 정보를 변경, 제거 또는 업데이트하도록 요청하는 경우 register@clinicaltrials.gov. 문의하십시오. 변경 사항이 clinicaltrials.gov에 구현되는 즉시 저희 웹사이트에도 자동으로 업데이트됩니다. .
뇌졸중에 대한 임상 시험
-
Institut National de la Santé Et de la Recherche...모병