Un exosquelette du membre supérieur pour cibler les synergies articulaires indésirables lors de l'entraînement répétitif chez les survivants d'un AVC

L'AVC entraîne une invalidité à long terme importante et l'incidence de l'AVC dans la population des vétérans est élevée avec environ 6 000 admissions d'AV pour un AVC ischémique aigu par an en 2014. Les programmes de réadaptation qui améliorent la fonction des membres supérieurs ont le potentiel d'influer sur les activités de la vie quotidienne des vétérans et d'améliorer leur vocation, leurs loisirs et leur qualité de vie globale. L'entraînement aux tâches répétitives (RTT) est une pratique active d'une activité motrice spécifique à une tâche et est plus efficace que de simples mouvements articulaires pour améliorer la fonction des membres supérieurs après le traitement. Cependant, le RTT peut être épuisant à la fois pour le clinicien et le patient car il oblige le participant à effectuer de nombreuses répétitions de la même tâche et ces répétitions peuvent être difficiles à accomplir avec une technique appropriée. Des recherches antérieures ont montré que pour affecter de manière significative le rétablissement du patient, il est essentiel d'initier le RTT aux stades aigu et subaigu, de maintenir la coordination articulaire de la santé et de maintenir l'engagement et le défi des patients. La RTT assistée par robot a le potentiel de faciliter la prestation clinique de programmes de réadaptation éprouvés aux vétérans dans le besoin et récemment, un nouvel exosquelette a été développé, appelé Harmony, avec la capacité de fournir une thérapie bimanuelle des bras en 3D. Actuellement, il y a un manque d'outils pour fournir le RTT dans les premiers stades de la récupération tout en maintenant la coordination articulaire pendant le mouvement 3D du bras et en garantissant une assistance proportionnée aux capacités du patient. Par conséquent, l'objectif de ce projet est de développer de nouveaux contrôleurs qui utilisent une base neurologique prometteuse pour l'entraînement afin de faciliter l'entraînement aux tâches répétitives tout en garantissant des schémas de mouvement corrects chez les patients victimes d'AVC au stade aigu et subaigu. Plus précisément, (1) le contrôleur d'évitement de synergie (SA) appliquera des couples articulaires pour éloigner les patients de la coordination articulaire inadaptée, n'interférant avec les mouvements qu'une fois que le sujet initie une telle stratégie de mouvement inadaptée. (2) Le contrôleur d'assistance aux tâches (TA) appliquera des couples articulaires d'assistance pour aider directement les patients victimes d'un AVC à réaliser des activités RTT 3D avec une coordination correcte à haute intensité (répétitions/session). Objectif 1 : développer et déterminer la faisabilité du contrôleur RTT. H1 : Les contrôleurs SA et TA sont réalisables, comme le montrent (1) la sécurité du patient et (2) les capacités des contrôleurs TA et SA à déplacer les articulations du haut du corps le long des trajectoires des tâches et à s'éloigner de la coordination synergique, respectivement. Jusqu'à cinq survivants d'un AVC subaigu termineront les activités RTT avec les contrôleurs SA et TA. H1 sera considéré comme supporté si le couple appliqué respecte les exigences définies par la loi de commande et les critères de faisabilité sont remplis pour les contrôleurs TA et SA chez deux patients consécutifs. Objectif 2 : déterminer la faisabilité des contrôleurs et quantifier l'évolution de la coordination conjointe au cours d'une intervention de 3 semaines. H2a : une intervention de 3 semaines est réalisable avec les deux contrôleurs vus par (1) la sécurité du patient et (2) les capacités des contrôleurs TA et SA à déplacer les articulations du haut du corps vers les trajectoires souhaitées pour les activités RTT 3D tout en évitant les synergies coordination compensatoire. H2b : le système robotique suivra avec précision les synergies articulaires chez les patients victimes d'un AVC aigu avant et après une intervention de 3 semaines, révélant tout changement dans les stratégies compensatoires. Deux survivants d'un AVC aigu seront recrutés. Les participants seront affectés au contrôleur TA ou SA et effectueront des répétitions élevées de tâches d'atteinte une fois par jour tout en portant l'exosquelette Harmony pendant trois semaines. Les données cinématiques et cinétiques conjointes seront enregistrées par le système robotique dans toutes les sessions. Les données cinématiques seront également enregistrées lors des sessions d'évaluation avant et après l'intervention de 3 semaines dans deux modalités : robot en mode zéro couple et utilisant un système de suivi de mouvement infrarouge. Les synergies articulaires seront évaluées pour les deux patients victimes d'un AVC aigu avant et après une intervention de trois semaines. Les hypothèses seront considérées comme fondées s'il existe un faible taux d'erreur acceptable entre les mesures cinématiques du système robotique et le système de capture de mouvement. De nouveaux programmes de réadaptation qui améliorent la performance fonctionnelle des membres supérieurs ont le potentiel d'avoir un impact sur les AVQ des vétérans et d'améliorer leur vocation, leurs loisirs et leur qualité de vie globale. De nouveaux programmes de réadaptation qui améliorent la fonction des membres supérieurs ont le potentiel d'avoir un impact sur les AVQ des vétérans et d'améliorer leur vocation, leurs loisirs et leur qualité de vie globale.