Applicabilità di Dispositivi Robotici, Realtà Virtuale e Realtà Aumentata nella Riabilitazione di Persone con Ictus Durante l'Allenamento su Tapis Roulant

Sperimentale: R-TT

Ricevere un addestramento ad alta intensità su tapis roulant con il dispositivo robotico ReStore.

Altro: Robot Assisted Treadmill Training

The R-TT group performs high-intensity treadmill training on a conventional treadmill. Before the training begins, the ReStore Soft exoskeleton, which is a special gait assist device, is fitted. The device uses motion sensors to process the movements of the lower limb on the healthy side and uses a motor attached to the waist to map them using bowden cables while walking on the affected paretic side in real time. During therapy, the amount of assistance provided by the exoskeleton can be continuously adjusted to the patient's needs from an external controller, so that therapy can be performed in a specialized manner for the individual. 5 times/week for 3 weeks, 45 minutes each.

Sperimentale: VR&AR-TT

Ricevere un addestramento al tapis roulant con C-Mill, un tapis roulant speciale che fornisce realtà virtuale e aumentata.

Altro: Treadmill Training with Virtual and Augmented Reality

The VR&AR-TT group performs treadmill training on a special treadmill, the C-Mill VR+ device, for which the virtual and augmented reality movement programs are provided by the CueFors 2.5 software, which is the original control software for the C-Mill. The C-Mill VR+ system is a 3 m long and 1 m wide treadmill with a force platform underneath. A 65" fixed-position monitor in front of the treadmill provides the virtual reality environment, and a projector placed next to the treadmill allows various tasks to be projected onto the treadmill belt, providing immediate real-time feedback to the patient and therapist via the force platform. 5 times/week for 3 weeks, 45 minutes each.

Sperimentale: C-TT

Ricevere l'allenamento al tapis roulant con la combinazione dei sistemi ReStore e C-Mill.

Altro: Combined Treadmill Training

Patients in the C-TT group use the ReStore Soft exoskeleton and the C-Mill VR+ system together. 5 times/week for 3 weeks, 45 minutes each.

Sperimentale: HIT

Receiving high intensity training

Altro: High Intensity Training

During HIT participants perform gait exercises, coordination tasks, balance exercises, posture improvement exercises and muscle strengthening with and without the use of various devices (Dynair cushion, Bosu, Pilates ball, weight ball, dead weight stick, TRX, coordination ladder and obstacles). This includes surface changes and changes of direction during the tasks, manipulation of the speed of the tasks and the use of height stimuli. The difficulty of the tasks is adjusted each time to the improving performance of the participants. The movements used here require a high level of attention and executive functions, as well as rapid cognitive processing speed to visual and auditory signals. The training provides strong neuromuscular stimulation due to the constantly changing sensory environment, such as soft/hard surface tasks, heavy/light tools, slow/fast movement execution, and reflexive/conscious reactions to external stimuli during the task. 5 times/week for 3 weeks, 45 minutes each.

Scala di Rankin Modificata (mRS)

La Scala di Rankin modificata (mRS) indica il grado di indipendenza nelle attività quotidiane e la gravità della disabilità. Il metodo per valutare la mRS è un'intervista guidata. Il punteggio è suddiviso come segue: 0-Nessun sintomo; 1-Nessuna disabilità significativa. In grado di svolgere le attività quotidiane nonostante alcuni sintomi; 2-Disabilità lieve. In grado di prendersi cura di sé senza assistenza ma non in grado di svolgere tutte le attività precedenti; 3-Disabilità moderata. Necessita di qualche assistenza nelle attività quotidiane ma può camminare senza aiuto; 4-Disabilità moderatamente grave. Senza assistenza, incapace di soddisfare le proprie esigenze fisiche, incapace di camminare senza aiuto; 5-Disabilità grave. Costretto a letto, incontinente, richiede cure infermieristiche costanti; 6-Morto

Berg Balance Scale (BBS)

La Berg Balance Scale (BBS) è stata utilizzata per misurare l'equilibrio statico e dinamico. La BBS può misurare oggettivamente la capacità del soggetto di mantenere l'equilibrio in sicurezza durante una serie di compiti predeterminati. Si tratta di un test di 14 item, con ogni item valutato su una scala a cinque punti da 0 a 4, dove 0 indica il livello più basso di funzionalità e 4 il più alto. Il punteggio massimo è 56, indicando un equilibrio funzionale perfetto. Un punteggio inferiore a 45 indica un rischio aumentato di caduta e, più basso è il punteggio, maggiore è il rischio di caduta.

Test di Tinetti

Il test Tinetti è uno strumento clinico comune per valutare la mobilità, l'equilibrio (statico e dinamico) e l'andatura negli anziani, in particolare per valutare il rischio di caduta. Punteggio: 0, 1, 2 punti per ciascuna sottoscala. Punteggio totale 28. Un punteggio inferiore a 25 punti aumenta significativamente la probabilità di caduta

Test del cammino di 6 minuti (6MWT)

Per misurare la resistenza, abbiamo utilizzato un test del cammino di 6 minuti (6mWT). Durante il test, il soggetto cammina avanti e indietro lungo un percorso pianeggiante e rettilineo predefinito di 50 m. La camminata inizia quando il cronometro viene avviato al comando del tester; il ritmo della camminata è stabilito dal soggetto, senza interferenze da parte del tester. Se il soggetto ha bisogno di fermarsi per riposare durante la camminata, la cronometria non viene interrotta. Il soggetto continuerà a camminare per 6 minuti e si fermerà solo alla direzione dell'esaminatore dopo che i 6 minuti sono trascorsi. Il risultato è la distanza percorsa in 6 minuti, espressa in metri. Se il soggetto è costretto a fermarsi e sedersi entro i 6 minuti, il risultato del test è la distanza percorsa. Maggiore è la distanza percorsa, migliore è la resistenza richiesta.

test del cammino di 10 metri

Un test di cammino di 10 metri (10mWT) è stato utilizzato per misurare la velocità di deambulazione. Per eseguire il test, è stato designato un'area piana e livellata lunga 10 m. La sezione di 10 m è stata segnata a 0, 2, 8 e 10 m con nastro adesivo spesso. Il soggetto ha iniziato a camminare al segno di 0 m su istruzione dell'esaminatore. Non appena ha raggiunto il segno di 2 m, l'esaminatore ha avviato il cronometro e lo ha fermato nel momento in cui ha raggiunto il segno di 8 m, testando così la sua velocità di cammino su un tratto di 6 m. La velocità è data dalla distanza (6 m) divisa per il tempo misurato (in secondi con due decimali) in m/s

Esame posturografico

Durante l'esame posturale, la presenza e l'entità dell'instabilità posturale sono state monitorate utilizzando un posturografo (ProKin 252N, TecnoBody, Dalmine, Italia). Durante il test, ai soggetti è stato chiesto di stare in piedi sull'apparecchiatura di test per 20 s in 4 posture diverse con difficoltà crescente: 1-posizione ampia-occhi aperti (WEO); 2-posizione ampia-occhi chiusi (WEC); 3-posizione stretta-occhi aperti (NEO); 4-posizione stretta-occhi chiusi (NEC). Durante il test, i soggetti sono rimasti a piedi nudi sull'apparecchiatura di test e non sono stati esposti a stimoli esterni durante il test. I risultati sono forniti dal percorso tridimensionale del centro di pressione del corpo (COP-Sway). Più piccolo è il COP-Sway, minore è l'instabilità posturale.

Analisi del cammino 3D - Parametri spazio-temporali

Per l'analisi 3D del cammino utilizziamo il sistema di motion capture MVN Awinda sviluppato da Xsens (Movella, El Segundo, California, Stati Uniti) e il software di analisi del movimento MVN Analyze (versione 2025.0.1). Il sistema di motion capture MVN Awinda è composto da un totale di 17 unità di misura inerziali (IMU), che includono accelerometri, giroscopi e magnetometri. I sensori sono posizionati in diversi punti anatomici predefiniti sul corpo.

L'analisi 3D del cammino include numerosi parametri di cammino distinti, ciascuno dei quali rappresenta un esito indipendente con la propria unità di misura. Questi parametri non sono aggregati in un unico punteggio composito, ma vengono analizzati e riportati separatamente come esiti standard spaziotemporali del cammino.

Parametri spaziotemporali: Velocità del cammino (m/s); Numero di passi (conteggio); Cadenza (passi/min).

Analisi 3D della deambulazione - Parametri spaziali

Per l'analisi 3D del cammino utilizziamo il sistema di motion capture MVN Awinda sviluppato da Xsens (Movella, El Segundo, California, USA) e il software di analisi del movimento MVN Analyze (versione 2025.0.1). Il sistema di motion capture MVN Awinda consiste in un totale di 17 unità di misura inerziale (IMU), che includono accelerometri, giroscopi e magnetometri. I sensori sono posizionati su diversi punti anatomici predefiniti del corpo.

L'analisi 3D del cammino include molteplici parametri distinti, ciascuno rappresentante un esito indipendente con la propria unità di misura. Questi parametri non sono aggregati in un singolo punteggio composito, ma vengono analizzati e riportati separatamente come esiti standard spazio-temporali del cammino. Parametri spaziali: Lunghezza del passo - Sinistro (cm); Lunghezza del passo - Destro (cm); Differenza di lunghezza del passo (cm); Larghezza del passo - Sinistro (cm); Larghezza del passo - Destro (cm); Differenza di larghezza del passo (cm).

10. Analisi del cammino 3D - Parametri temporali

Per l'analisi della deambulazione 3D utilizziamo il sistema di motion capture MVN Awinda sviluppato da Xsens (Movella, El Segundo, California, USA) e il software di analisi del movimento MVN Analyze (versione 2025.0.1.). Il sistema di motion capture MVN Awinda è composto da un totale di 17 unità di misura inerziali (IMU), che includono accelerometri, giroscopi e magnetometri. I sensori sono posizionati in diversi punti anatomici predefiniti sul corpo. L'analisi della deambulazione 3D include molteplici parametri di deambulazione distinti, ciascuno dei quali rappresenta un esito indipendente con la propria unità di misura. Questi parametri non vengono aggregati in un unico punteggio composito, ma sono analizzati e riportati separatamente come esiti spazio-temporali standard della deambulazione. Parametri temporali (percentuale del ciclo di deambulazione): Ciclo totale di deambulazione - Sinistro (%); Ciclo totale di deambulazione - Destro (%); Fase di oscillazione - Sinistro (%); Fase di oscillazione - Destro (%); Fase di appoggio - Sinistro (%); Fase di appoggio - Destro (%); Fase di doppio appoggio - Sinistro (%); Fase di doppio appoggio - Destro (%).

Barthel Index (BI)

The Barthel Index (BI) is used to measure functional abilities, which sensitively measures the degree of independence and changes in it during various daily activities (eating, transfer movements to a wheelchair, personal toileting, toilet use, bathing, walking on level ground, climbing up and down stairs, dressing, defecation and urination) in cases of chronic, disabling diseases, especially in rehabilitation settings. The scoring method takes into account whether the assessed person receives assistance during the performance of the tasks. The scores of the individual items are added together and the resulting total score represents the BI result on a scale ranging from 0 to 100, the higher the score, the greater the independence.

Functional Independence Measure scale (FIM)

Functional independence is measured using the Functional Independence Measure (FIM). The FIM is an 18-item scale that consists of motor and cognitive subscales. The assessment includes self-care, bladder control, toileting, mobility, communication, and cognitive functions. Each item is rated on a scale from 1 to 7, with 1 indicating maximum need for assistance and 7 indicating complete independence. Accordingly, the total scale score ranges from 18 to 126, with 18 indicating complete dependence and 126 indicating complete independence. Each subscale can be scored separately; in this study, the motor subscale of the FIM is also scored separately. In this case, the total scale can range from 13 to 91, with higher scores indicating greater motor independence.